CN110778861B - 一种可实现多自由度调节的双目相机支架 - Google Patents

一种可实现多自由度调节的双目相机支架 Download PDF

Info

Publication number
CN110778861B
CN110778861B CN201911037153.2A CN201911037153A CN110778861B CN 110778861 B CN110778861 B CN 110778861B CN 201911037153 A CN201911037153 A CN 201911037153A CN 110778861 B CN110778861 B CN 110778861B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mounting seat
mounting
camera
guide rail
camera support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911037153.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110778861A (zh
Inventor
朱华炳
姚卫杰
殷玉龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei University of Technology
Original Assignee
Hefei University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei University of Technology filed Critical Hefei University of Technology
Priority to CN201911037153.2A priority Critical patent/CN110778861B/zh
Publication of CN110778861A publication Critical patent/CN110778861A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110778861B publication Critical patent/CN110778861B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/045—Allowing translations adapted to left-right translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/22—Undercarriages with or without wheels with approximately constant height, e.g. with constant length of column or of legs
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B35/00—Stereoscopic photography
    • G03B35/08—Stereoscopic photography by simultaneous recording

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)

Abstract

本发明涉及一种可实现多自由度调节的双目相机支架。包括安装座、安装座轴和一对导轨滑动机构；安装座固定套设在安装座轴的中部；每个导轨滑动机构包括相机安装架、滑块和导轨，相机安装架固定在滑块上，滑块滑动配合设于导轨上；一对导轨分别活动套设于安装座两侧的安装座轴上，且通过安装座轴两端的螺杆和螺母的配合并紧固定；使用时，通过安装座将所述双目相机支架固定安装于所需位置，再将一对相机分别安装于一对导轨滑动机构的相机安装架上即可，根据需要实现一对相机在双目相机支架上的移动、转动调整。

Description

一种可实现多自由度调节的双目相机支架
技术领域
本发明属于计算机视觉技术领域，具体为一种可实现多自由度调节的双目相机支架。
背景技术
随着计算机视觉的发展，单目视觉因视野范围小、获取的深度信息少、定位精度低等，已经不能满足日益发展的功能要求，而现有的双目相机不能实现两相机之间的距离调节，也不能实现各自的俯仰和旋转角度的调节，因此使用时局限性较大。
发明内容
为了实现双目相机中左右相机之间的距离调节和各自的俯仰和旋转角度的调节，本发明提供一种可实现多自由度调节的双目相机支架。
一种可实现多自由度调节的双目相机支架包括安装座1、安装座轴2和一对导轨滑动机构；
所述安装座1套设在安装座轴2的中部，且通过螺栓固定连接；
所述安装座轴2的两端均为螺杆，螺杆上配合设有螺母；
所述每个导轨滑动机构包括相机安装架、滑块和导轨，所述相机安装架固定在滑块上，滑块滑动配合设于导轨上；
一对导轨分别活动套设于安装座1两侧的安装座轴2上，且通过安装座轴2两端的螺杆和螺母的配合并紧固定；
一对相机分别安装于一对导轨滑动机构的相机安装架上，根据需要实现一对相机在双目相机支架上的移动、转动调整。
进一步限定的技术方案如下：
所述安装座1为立方体，中部开设有贯通的水平通孔，与水平通孔贯通设有螺栓，安装座1套设在安装座轴2的中部，且通过螺栓固定连接。
所述安装座1的上部为立方体，立方体上开设有贯通的水平通孔；下部相对应的两侧向外沿伸，两侧向外沿伸处开设有安装孔。
所述滑块和导轨为燕尾槽结构的滑动配合。
所述滑块顶部设有凸块；所述相机安装架包括相机支架和安装支架，相机支架的顶面为相机安装平面，安装支架的顶面低于相机安装平面，相机支架的下部和安装支架的下部对合夹持住所述凸块，并固定连接。
所述凸块为台阶形的圆柱体，上部直径大于下部直径。
所述安装座1和安装座轴2通过紧固螺栓固定连接。
本发明的有益技术效果体现在以下方面：
1.本发明可以实现双目视觉相机在双目相机支架上进行y轴方向的位移，即双目视觉相机之间的距离的调整；以及绕y和z轴的旋转，即通过调整俯仰角和旋转角实现大范围的图像获取。相比以往固定的双目视觉相机，可以实现更大范围的拍摄和更灵活的左右相机相对位姿设置；
2.本发明结构简单可靠，质量轻，更适合安装在机械手末端实现视觉定位抓取，不会对机械手的载重造成过大的负担；
3.本发明主要使用了螺纹连接件进行固定连接，降低了左右相机相对位姿调整的难度，并且在调整完成后十分稳定，不再发生位姿的改变；
4.通过更换不同尺寸的相机支架，本发明可以适用于多种工业相机的型号，具有良好的通用性。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明结构爆炸图。
图3为本发明的实际使用状态图。
上图中序号：安装座1、安装座轴2、左导轨3、左滑块4、左相机支架5、左安装支架6、右相机支架7、右安装支架8、右滑块9、右导轨10、左相机11、右相机12。
具体实施方式
下面结合附图，通过实施例对本发明作进一步地描述。
参见图1，一种可实现多自由度调节的双目相机支架包括安装座1、安装座轴2和一对导轨滑动机构。
安装座1的上部为立方体，立方体上开设有贯通的水平通孔，与水平通孔贯通设有螺栓，安装座1套装在安装座轴2的中部，且通过所述螺栓固定连接。安装座1的下部相对应的两侧向外沿伸，两侧向外沿伸处上分别开设有安装孔。
安装座轴2的两端均为螺杆，螺杆上配合设有螺母。
参见图2，一对导轨滑动机构的结构相同。
左导轨滑动机构包括左相机安装架、左滑块4和左导轨3。左滑块4顶部设有凸块，凸块为台阶形的圆柱体，上部直径大于下部直径。左相机安装架固定安装在左滑块4上，左滑块4滑动配合安装于左导轨3上。左滑块4和左导轨3为燕尾槽结构的滑动配合。左相机安装架包括左相机支架5和左安装支架6。左相机支架5的顶面为相机安装平面，左安装支架6的顶面低于相机安装平面，左相机支架5的下部和左安装支架6的下部对合夹持住左滑块4顶部的凸块，并通过螺纹连接件将左相机支架5的下部和左安装支架6的下部固定连接。
右导轨滑动机构包括右相机安装架、右滑块9和右导轨10，右相机安装架包括右相机支架7、右安装支架8。
左导轨3和右导轨10分别活动套装在安装座1两侧的安装座轴2上，且通过安装座轴2两端的螺杆和螺母的配合并紧固定；需要调整角度时，松开两端的螺母，分别转动调整左导轨3和右导轨10，即可实现角度调整。
使用时，通过安装座1将双目相机支架固定安装于所需位置，再将一对相机分别安装于一对导轨滑动机构的相机安装架上即可，根据需要实现一对相机在双目相机支架上的移动位置，还能通过相机安装架实现转动调整位置。
双目相机支架位姿的具体调整说明如下：
Ⅰ：安装座轴2与左导轨3通过圆柱面滚动连接，实现双目相机支架支撑结构绕安装座轴2转动，实现左相机11俯仰角的调整，即Y方向的俯仰角调整；右相机12俯仰角的调整同理。
Ⅱ：左导轨3与左滑块4通过平面副连接，通过移动左滑块4和右滑块9实现双目视觉相机之间距离的调整，即Y方向的移动调整。
Ⅲ：左相机11与左相机支架5连接，通过旋转左相机支架5，实现左相机11在z方向的角度调整；右相机12的在z方向的角度调整同理。

Claims (6)

1.一种可实现多自由度调节的双目相机支架，其特征在于：包括安装座（1）、安装座轴（2）和一对导轨滑动机构；
所述安装座（1）套设在安装座轴（2）的中部，且通过螺栓固定连接；
所述安装座轴（2）的两端均为螺杆，螺杆上配合设有螺母；
每个所述导轨滑动机构包括相机安装架、滑块和导轨，所述相机安装架固定在滑块上，滑块滑动配合设于导轨上；
一对导轨分别活动套设于安装座（1）两侧的安装座轴（2）上，且通过安装座轴（2）两端的螺杆和螺母的配合并紧固定；
一对相机分别安装于一对导轨滑动机构的相机安装架上，根据需要实现一对相机在双目相机支架上的移动、转动调整。
2.根据权利要求1所述的一种可实现多自由度调节的双目相机支架，其特征在于：所述安装座（1）为立方体，中部开设有贯通的水平通孔，与水平通孔贯通设有螺栓，安装座（1）套设在安装座轴（2）的中部，且通过螺栓固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种可实现多自由度调节的双目相机支架，其特征在于：所述安装座（1）的上部为立方体，立方体上开设有贯通的水平通孔；下部相对应的两侧向外沿伸，两侧向外沿伸处开设有安装孔。
4.根据权利要求1所述的一种可实现多自由度调节的双目相机支架，其特征在于：所述滑块和导轨为燕尾槽结构的滑动配合。
5.根据权利要求1所述的一种可实现多自由度调节的双目相机支架，其特征在于：所述滑块顶部设有凸块；所述相机安装架包括相机支架和安装支架，相机支架的顶面为相机安装平面，安装支架的顶面低于相机安装平面，相机支架的下部和安装支架的下部对合夹持住所述凸块，并固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种可实现多自由度调节的双目相机支架，其特征在于：所述凸块为台阶形的圆柱体，上部直径大于下部直径。
CN201911037153.2A 2019-10-29 2019-10-29 一种可实现多自由度调节的双目相机支架 Active CN110778861B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911037153.2A CN110778861B (zh) 2019-10-29 2019-10-29 一种可实现多自由度调节的双目相机支架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911037153.2A CN110778861B (zh) 2019-10-29 2019-10-29 一种可实现多自由度调节的双目相机支架

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110778861A CN110778861A (zh) 2020-02-11
CN110778861B true CN110778861B (zh) 2020-12-22

Family

ID=69387322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911037153.2A Active CN110778861B (zh) 2019-10-29 2019-10-29 一种可实现多自由度调节的双目相机支架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110778861B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112188184B (zh) * 2020-10-15 2022-09-23 河北工程大学 一种可调间距双目相机及自动除尘系统
CN113390363B (zh) * 2021-06-10 2022-07-26 中山大学 一种双目视觉测量系统的结构调整装置
CN114964137A (zh) * 2022-04-18 2022-08-30 中航西安飞机工业集团股份有限公司 基于双目图像采集的飞机舵面偏角测试系统及测试方法
CN114813155B (zh) * 2022-06-27 2022-10-25 中国航发四川燃气涡轮研究院 一种发动机排气矢量角测量和尾焰监测系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0193728A (ja) * 1987-10-05 1989-04-12 Sharp Corp 電子立体撮像装置の連動ズーム機構
CN101489149B (zh) * 2008-12-25 2010-06-23 清华大学 双目立体视频采集系统
DE102013001903A1 (de) * 2013-02-05 2014-08-07 Ben Deniz Kamerarig, Handheld-Kamerarig, Halterungskopf, Bildaufnahmeanordnung, Verfahren zum Erstellen einer Aufnahme, Bildschirmträger und Verfahren zum Betrachten einer Aufnahme
CN204883155U (zh) * 2015-08-28 2015-12-16 厦门大学 一种双目视觉相机支架
CN208982932U (zh) * 2018-09-25 2019-06-14 哈尔滨理工大学 一种双目视觉相机支撑结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN110778861A (zh) 2020-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110778861B (zh) 一种可实现多自由度调节的双目相机支架
CN205678382U (zh) 云台、成像装置及无人机
CN212028970U (zh) 一种可自由调节角度的摄像头旋转云台
CN111271561A (zh) 一种可自由调节角度的摄像头旋转云台
CN203300945U (zh) 六自由度调节机构
CN110978062A (zh) 一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座
CN210135396U (zh) 一种摄影机用多角度自动调节装置
CN110861723B (zh) 一种磁吸附爬壁机器人
CN206973182U (zh) 一种摄像机稳定器
CN214648771U (zh) 一种高分辨率节能式电动自行车智能显示仪
CN215433663U (zh) 一种姿态调节装置
CN113681547A (zh) 一种两转一移并联机构
CN207792576U (zh) 顶升机构及自动化设备
CN220651036U (zh) 一种可调节的补光灯
CN211344739U (zh) 一种手握式摄影定位连接装置
CN113624758A (zh) 一种嵌入式高速在线机器视觉检测装置
CN220218568U (zh) 一种机器人视觉调节装置
CN218848430U (zh) 一种塔式定日镜驱动装置
CN211491205U (zh) 一种可提高装调效率的光学装配定心车用夹持工装
CN219124274U (zh) 一种分体式平板摄像头
CN211032727U (zh) 一种新型轻卡转向节总成
CN217302270U (zh) 一种带有支架调节的监控设备
CN218497223U (zh) 一种调节架结构及应用有该调节架结构的光学系统
CN220851509U (zh) 一种图像识别辅助设备
CN108006393B (zh) 一种图像获取设备及其成像角度调节机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant