CN220218568U - 一种机器人视觉调节装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人视觉调节装置，包括机器支臂，所述机器支臂的一端铰接有旋转座，所述旋转座的两侧分别固定安装有视觉监测机构，所述旋转座的远离机器支臂的一端固定安装有安装座；所述视觉监测机构包括调控组件、摄像头、补光灯，所述摄像头的一端与调控组件固定连接，所述补光灯位于摄像头远离调控组件的一端，且与摄像头固定连接。两个视觉监测机构仿照人眼功能，提供立体视、融像视、跳跃视的功能，并且能为旋转座处于平稳状态提供帮助，为后期机器人工作提供便利；安装座用于安装加工工件；补光灯为摄像头提供光源，防止光线不明时影响成像效果；调控组件用于摄像头角度调节。

Description

一种机器人视觉调节装置

技术领域

本实用新型涉及机器人配件设备技术领域，具体为一种机器人视觉调节装置。

背景技术

机器视觉检测通常是通过CCD相机对待测物体表面进行拍照后，再对拍照的图片进行处理，提取图像特征的一种检测手段。

现有的CCD相机安装结构多为固定式，难以进行水平面X轴和Y轴方向的移动，被检测物需要置于CCD相机的视场范围内，但部分场景应用时，不便于调整被检测物的位置，此时即需要对CCD相机的位置进行调整。

现有的加工机器人手采用单个CCD相机进行图像采集，在定位被检测物的位置时，需要多角度进行图像采集才能收集准确数据，耗时长，导致生产速率慢。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人视觉调节装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人视觉调节装置，包括机器支臂，所述机器支臂的一端铰接有旋转座，所述旋转座的两侧分别固定安装有视觉监测机构，所述旋转座的远离机器支臂的一端固定安装有安装座；所述视觉监测机构包括调控组件、摄像头、补光灯，所述摄像头的一端与调控组件固定连接，所述补光灯位于摄像头远离调控组件的一端，且与摄像头固定连接。两个视觉监测机构仿照人眼功能，提供立体视、融像视、跳跃视的功能，并且能为旋转座处于平稳状态提供帮助，为后期机器人工作提供便利；安装座用于安装加工工件；补光灯为摄像头提供光源，防止光线不明时影响成像效果；调控组件用于摄像头角度调节。

根据上述技术方案，所述调控组件包括十字架，所述十字架横梁的两端分别固定安装有支板一，所述十字架纵梁的两端分别固定安装有支板二，所述十字架横梁的一端与旋转座固定连接，且对应的支板一与旋转座固定连接；两个所述支板一之间设置有拱型件一，所述拱型件一的一侧与位于十字架远离旋转座的支板一铰接；两个所述支板二之间设置有拱型件二，所述拱型件二的一侧与位于十字架远离摄像头的支板二铰接；所述拱型件一位于拱型件二与十字架之间。十字架为后期提供支撑力，拱型件一、拱型件二为后期摄像头的移动提供限位性方向。

根据上述技术方案，所述调控组件还包括电机一、电机二，所述电机一位于旋转座的内壁，且输出端贯穿旋转座、靠近旋转座的支板一的侧面，所述电机一输出端的顶端与拱型件一固定连接；所述电机二输出端的侧面与位于十字架靠近摄像头的支板二通过轴承连接；且电机二输出端的顶端与拱型件二固定连接。电机一控制拱型件一做纵向的旋转，电机二控制拱型件二做横向的旋转；为后期摄像头角度调节提供动力。

根据上述技术方案，所述拱型件一的端面开设滑槽一，所述拱型件二的端面开设有滑槽二；所述十字架端面的中心处铰接有球体，所述球体的侧面固定安装有支杆，所述支杆远离球体的一端与摄像头固定连接；所述支杆贯穿滑槽一、滑槽二内部，且侧面与滑槽一、滑槽二滑动连接。当摄像头需要调整纵向方位时，电机一控制拱型件一旋转，推动支杆以球体为支点摆动，同时滑槽二对支杆进行横向方位的限位。当摄像头需要调整横向方位时，电机二控制拱型件二旋转，推动支杆以球体为支点摆动，同时滑槽一对支杆进行纵向方位的限位。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

通过设置有视觉监测机构，两个视觉监测机构对需要处理的物件进行图像采集，两个视觉监测机构的摄像头相互配合，可确定当前安装座朝向的位置；当安装座朝向位置正确后，调控组件根据新采集的图像判断物件深度位置调整摄像头的角度，机器手进行最后的加工位置调整；

通过设置有调控组件，当摄像头需要调整纵向方位时，电机一控制拱型件一旋转，推动支杆以球体为支点摆动，同时滑槽二对支杆进行横向方位的限位。当摄像头需要调整横向方位时，电机二控制拱型件二旋转，推动支杆以球体为支点摆动，同时滑槽一对支杆进行纵向方位的限位。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的机器人结构立体示意图；

图2是本实用新型的旋转座处结构立体示意图；

图3是本实用新型的视觉监测机构示意图；

图中：1、机器支臂；2、旋转座；3、视觉监测机构；31、电机一；32、电机二；33、十字架；331、支板一；332、支板二；34、拱型件一；341、滑槽一；35、拱型件二；351、滑槽二；36、球体；37、支杆；38、摄像头；39、补光灯；4、安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2，本实用新型提供技术方案：一种机器人视觉调节装置，包括机器支臂1，机器支臂1的一端铰接有旋转座2，旋转座2的两侧分别固定安装有视觉监测机构3，旋转座2的远离机器支臂1的一端固定安装有安装座4；视觉监测机构3包括调控组件、摄像头38、补光灯39，摄像头38的一端与调控组件固定连接，补光灯39位于摄像头38远离调控组件的一端，且与摄像头38固定连接。两个视觉监测机构3仿照人眼功能，提供立体视、融像视、跳跃视的功能，并且能为旋转座处于平稳状态提供帮助，为后期机器人工作提供便利；安装座4用于安装加工工件；补光灯39为摄像头38提供光源，防止光线不明时影响成像效果；调控组件用于摄像头角度调节。

请参阅图2、图3，调控组件包括十字架33，十字架33横梁的两端分别固定安装有支板一331，十字架33纵梁的两端分别固定安装有支板二332，十字架33横梁的一端与旋转座2固定连接，且对应的支板一331与旋转座2固定连接；两个支板一331之间设置有拱型件一34，拱型件一34的一侧与位于十字架33远离旋转座2的支板一331铰接；两个支板二332之间设置有拱型件二35，拱型件二35的一侧与位于十字架33远离摄像头38的支板二332铰接；拱型件一34位于拱型件二35与十字架33之间。十字架33为后期提供支撑力，拱型件一34、拱型件二35为后期摄像头38的移动提供限位性方向。

请参阅图2、图3，调控组件还包括电机一31、电机二32，电机一31位于旋转座2的内壁，且输出端贯穿旋转座2、靠近旋转座2的支板一331的侧面，电机一31输出端的顶端与拱型件一34固定连接；电机二32输出端的侧面与位于十字架33靠近摄像头38的支板二332通过轴承连接；且电机二32输出端的顶端与拱型件二35固定连接。电机一31控制拱型件一34做纵向的旋转，电机二32控制拱型件二35做横向的旋转；为后期摄像头38角度调节提供动力。

请参阅图3，拱型件一34的端面开设滑槽一341，拱型件二35的端面开设有滑槽二351；十字架33端面的中心处铰接有球体36，球体36的侧面固定安装有支杆37，支杆37远离球体36的一端与摄像头38固定连接；支杆37贯穿滑槽一341、滑槽二351内部，且侧面与滑槽一341、滑槽二351滑动连接。当摄像头38需要调整纵向方位时，电机一31控制拱型件一34旋转，推动支杆37以球体36为支点摆动，同时滑槽二351对支杆37进行横向方位的限位。当摄像头38需要调整横向方位时，电机二32控制拱型件二35旋转，推动支杆37以球体36为支点摆动，同时滑槽一341对支杆37进行纵向方位的限位。

工作原理：两个视觉监测机构3对需要处理的物件进行图像采集，两个视觉监测机构3的摄像头38相互配合，可确定当前安装座4朝向的位置；当安装座4朝向位置正确后，调控组件根据新采集的图像判断物件深度位置调整摄像头38的角度，机器手进行最后的加工位置调整。其中，调控组件的调整方法如下：

当摄像头38需要调整纵向方位时，电机一31控制拱型件一34旋转，推动支杆37以球体36为支点摆动，同时滑槽二351对支杆37进行横向方位的限位。当摄像头38需要调整横向方位时，电机二32控制拱型件二35旋转，推动支杆37以球体36为支点摆动，同时滑槽一341对支杆37进行纵向方位的限位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人视觉调节装置，包括机器支臂（1），其特征在于：所述机器支臂（1）的一端铰接有旋转座（2），所述旋转座（2）的两侧分别固定安装有视觉监测机构（3），所述旋转座（2）的远离机器支臂（1）的一端固定安装有安装座（4）；所述视觉监测机构（3）包括调控组件、摄像头（38）、补光灯（39），所述摄像头（38）的一端与调控组件固定连接，所述补光灯（39）位于摄像头（38）远离调控组件的一端，且与摄像头（38）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉调节装置，其特征在于：所述调控组件包括十字架（33），所述十字架（33）横梁的两端分别固定安装有支板一（331），所述十字架（33）纵梁的两端分别固定安装有支板二（332），所述十字架（33）横梁的一端与旋转座（2）固定连接，且对应的支板一（331）与旋转座（2）固定连接；两个所述支板一（331）之间设置有拱型件一（34），所述拱型件一（34）的一侧与位于十字架（33）远离旋转座（2）的支板一（331）铰接；两个所述支板二（332）之间设置有拱型件二（35），所述拱型件二（35）的一侧与位于十字架（33）远离摄像头（38）的支板二（332）铰接；所述拱型件一（34）位于拱型件二（35）与十字架（33）之间。

3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉调节装置，其特征在于：所述调控组件还包括电机一（31）、电机二（32），所述电机一（31）位于旋转座（2）的内壁，且输出端贯穿旋转座（2）、靠近旋转座（2）的支板一（331）的侧面，所述电机一（31）输出端的顶端与拱型件一（34）固定连接；所述电机二（32）输出端的侧面与位于十字架（33）靠近摄像头（38）的支板二（332）通过轴承连接；且电机二（32）输出端的顶端与拱型件二（35）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉调节装置，其特征在于：所述拱型件一（34）的端面开设滑槽一（341），所述拱型件二（35）的端面开设有滑槽二（351）；所述十字架（33）端面的中心处铰接有球体（36），所述球体（36）的侧面固定安装有支杆（37），所述支杆（37）远离球体（36）的一端与摄像头（38）固定连接；所述支杆（37）贯穿滑槽一（341）、滑槽二（351）内部，且侧面与滑槽一（341）、滑槽二（351）滑动连接。