CN110775255A - 车辆对接系统、有效载荷传递系统和相关方法 - Google Patents

车辆对接系统、有效载荷传递系统和相关方法 Download PDF

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CN110775255A CN201910608376.3A CN201910608376A CN110775255A CN 110775255 A CN110775255 A CN 110775255A CN 201910608376 A CN201910608376 A CN 201910608376A CN 110775255 A CN110775255 A CN 110775255A
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Abstract

本申请公开一种车辆对接系统、有效载荷传递系统和相关方法。车辆对接系统(200)包括具有多个对接插入单元(210)的车辆(60)和具有多个对接接受器单元(220)的对接平台(70)。每个对接接受器单元(220)被配置成在解锁配置和锁定配置之间转变。利用车辆对接系统(200)的方法(400)包括将车辆(60)带到(410)对接平台(70)上的对接位置，以及将车辆(60)固定(420)在对接位置。对接平台(70)包括多个对接接受器单元(220)，并且车辆(60)包括多个对接插入单元(210)，每个对接接受器单元(220)被配置成接收相应的对接插入单元(210)。将车辆(60)固定(420)在对接位置包括将每个对接接受器单元(220)从解锁配置转变到锁定配置。有效载荷传递系统包括有效载荷接合系统和车辆对接系统(200)。

Description

车辆对接系统、有效载荷传递系统和相关方法
技术领域
本公开涉及车辆对接系统、有效载荷传递系统和相关方法。
背景技术
诸如飞行器之类的车辆可以被用于将有效载荷递送到递送地点。例如，无人航空车辆(UAV)可用于基本上自主地运输有效载荷。然而，这种应用通常需要人类交互，以将包裹放置在UAV货物区域中和/或以其他方式将有效载荷耦合到UAV和/或从UAV解耦有效载荷。与UAV的这种人类交互可能需要使用特别的程序和/或装置来确保人类用户的安全，和/或可能导致相对于自动系统的较长的短停(turnaround)时间来将有效载荷耦合到UAV和/或从UAV解耦有效载荷。
发明内容
本文公开了车辆对接系统、有效载荷传递系统和相关方法。用于选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置的车辆对接系统包括车辆和对接平台，该车辆包括起落架，该起落架具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元，并且对接平台包括多个对接接受器单元。每个对接接受器单元被配置成选择性地接合多个对接插入单元中的相应的对接插入单元，以选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置中。多个对接接受器单元具有对应于多个对接插入单元的几何布置的几何布置。当车辆处于对接位置时，每个对接插入单元被接收在相应的对接接受器单元中，以将车辆维持在对接位置。每个对接接受器单元被配置成当车辆处于对接位置时在解锁配置和锁定配置之间转变，在解锁配置中，相应的对接插入单元被自由地插入到对接接受器单元中以及从对接接受器单元移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元被阻止从对接接受器单元移除。
一种利用车辆对接系统选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置的方法包括：将车辆带到相对于对接平台的对接位置，以及将车辆固定在对接位置。对接平台包括具有几何布置的多个对接接受器单元，并且车辆包括具有对应于多个对接插入单元的几何布置的几何布置的多个对接插入单元。当车辆处于对接位置时，多个对接插入单元中的每个对接插入单元被接收在多个对接接受器单元中的相应的对接接受器单元中，以将车辆维持在对接位置。将车辆固定在对接位置包括：当车辆处于对接位置时将每个对接接受器单元从解锁配置转变到锁定配置，在解锁配置中，相应的对接插入单元被自由地插入对接接受器单元以及从对接接受器单元移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元被阻止从对接接受器单元移除。
一种用于将有效载荷传递到车辆的有效载荷传递系统包括：车辆，该车辆包括至少一个接合闩锁和起落架，该接合闩锁和起落架具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元；有效载荷，该有效载荷包括至少一个接合接受器；对接平台，该对接平台被配置成选择性地将车辆维持在相对于对接平台的对接位置，并且包括多个对接接受器单元；车辆对接系统，该车辆对接系统用于选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置；以及有效载荷接合系统，该有效载荷接合系统用于选择性地将有效载荷耦合到车辆。车辆对接系统包括多个对接插入单元和多个对接接受器单元。每个对接接受器单元被配置成选择性地接合多个对接插入单元中的相应的对接插入单元，以选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置中。多个对接接受器单元具有对应于多个对接插入单元的几何布置的几何布置。当车辆处于对接位置时，每个对接插入单元被接收在相应的对接接受器单元中，以将车辆维持在对接位置。每个对接接受器单元被配置成当车辆处于对接位置时在解锁配置和锁定配置之间转变，在解锁配置中，相应的对接插入单元被自由地插入到对接接受器单元中以及从对接接受器单元移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元被阻止从对接接受器单元移除。有效载荷接合系统包括至少一个接合闩锁和至少一个接合接受器。每个接合闩锁被配置成选择性地接合至少一个接合接受器的相应的接合接受器，以选择性地将有效载荷耦合到车辆。每个接合闩锁被配置成在接合配置与脱离配置之间选择性地转变，在接合配置中，每个接合闩锁接合相应的接合接受器以将有效载荷耦合到车辆，在脱离配置中，每个接合闩锁从每个接合接受器移除。有效载荷接合系统被配置成在每个接合闩锁从脱离配置转换到接合配置之前，将有效载荷引导到相对于车辆的预定耦合位置，以在对准平面中建立每个接合闩锁相对于相应的接合接受器的对准。每个接合闩锁被配置成当接合闩锁在接合配置和脱离配置之间转变时，在至少基本上平行于对准平面的侧向方向上平移。
附图说明
图1是表示根据本公开的有效载荷传递系统的示例的示意性侧视图。
图2是表示根据本公开的有效载荷传递系统的示例的示意性侧视图，其中车辆接近对接平台以接收有效载荷。
图3是表示根据本公开的图2的有效载荷传递系统的示意性侧视图，其中车辆处于相对于对接平台的对接位置，且其中多个对接接受器单元处于解锁配置。
图4是表示根据本公开的图2-图3的有效载荷传递系统的示意性侧视图，其中多个对接接受器单元处于锁定配置。
图5是表示根据本公开的图2-图4的有效载荷传递系统的示意性侧视图，其中有效载荷处于相对于车辆的耦合位置，并且其中多个接合闩锁处于脱离配置。
图6是表示根据本公开的图2-图5的有效载荷传递系统的示意性侧视图，其中有效载荷处于耦合位置，并且其中多个接合闩锁处于接合配置。
图7是表示根据本公开的图2-图6的有效载荷传递系统的示意性侧视图，其中有效载荷处于耦合位置，并且其中多个接合闩锁处于固定配置。
图8是表示根据本公开的图2-图7的有效载荷传递系统的示意性侧视图，其中车辆运载有效载荷离开对接平台。
图9是表示根据本公开的由对准引导件接合的有效载荷的示例的俯视平面图。
图10是表示根据本公开的图9的有效载荷和对准引导件的侧视图。
图11是表示根据本公开的从脱离配置转变到接合配置并且进一步转变到相对于一对接合接受器的固定配置的一对接合闩锁的侧视图。
图12是表示根据本公开的具有四个接合接受器的对接平台的俯视平面图。
图13是表示根据本公开的有效载荷传递系统的示例的侧视图，其中车辆接近图12的对接平台。
图14是表示根据本公开的图13的有效载荷传递系统的侧视图，其中车辆处于相对于对接平台的对接位置，并且其中多个对接接受器单元处于解锁配置。
图15是表示根据本公开的图13-图14的有效载荷传递系统的侧视图，其中多个对接接受器处于锁定配置。
图16是表示根据本公开的图13-图15的有效载荷传递系统的侧视图，其中车辆运载有效载荷离开对接平台。
图17是描述根据本公开的利用有效载荷接合系统选择性地将有效载荷耦合到车辆的方法的流程图。
图18是描述根据本公开利用车辆对接系统来选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置的方法的流程图。
具体实施方式
图1-图18提供根据本公开的包括有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的有效载荷传递系统10、包括部分有效载荷接合系统100的有效载荷50、包括部分有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的车辆60、包括部分车辆对接系统200的对接平台70、利用有效载荷接合系统的方法300和/或利用车辆对接系统的方法400的说明性非排他性示例。在图1-图18中的每个图中用相同的数字标记用于类似或至少基本上类似的元件，并且本文不参照图1-图18中的每个图详细讨论这些元件。类似地，在图1-图18中的每个图中可以不标记所有元件，但可以在本文中使用与其相关的附图标记以保持一致性。在不脱离本公开的范围的情况下，参考图1-图18中的一个或多个讨论的元件、组件和/或特征可以被包括在图1-图18中的任何一个和/或与图1-图18中的任何一个一起使用。通常，在附图中，可能包含在给定示例中的元件以实线示出，而对于给定示例是可选的元件以虚线示出。然而，以实线示出的元件并不是本公开的所有实施例必不可少的，并且在不脱离本公开的范围的情况下，可以从特定示例中省略以实线示出的元件。
图1是有效载荷传递系统10的示例的示意图，而图2-图8是有效载荷传递系统10的示例的示意图。具体地并且如本文更详细地讨论的，图2-图8描述了利用有效载荷传递系统10、有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的示例。如图1-图8所示意性示出的，有效载荷传递系统10包括有效载荷接合系统100和车辆对接系统200，有效载荷接合系统100被配置成选择性地将有效载荷50耦合到车辆60，车辆对接系统200被配置成选择性地将车辆60保持在相对于对接平台70的对接位置。尽管图1-图8示意性地示出包括有效载荷接合系统100和车辆对接系统200的有效载荷传递系统10的示例，但在本公开的范围内，有效载荷接合系统100可以独立于车辆对接系统200和/或有效载荷传递系统10使用，并且车辆对接系统200可以独立于有效载荷接合系统100和/或有效载荷传递系统10使用。另外，对有效载荷传递系统10的组件的任何引用可以附加地或可替代地理解为指代有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的相应的组件。作为示例，如本文所使用的，对有效载荷传递系统10的车辆60的引用可以附加地或可替代地理解为指代有效载荷接合系统100的车辆60和/或车辆对接系统200的车辆60。换句话说，作为示例，车辆60可以指代有效载荷传递系统10的车辆60、有效载荷接合系统100的车辆60和/或车辆对接系统200的车辆60，视情况而定。类似地，如本文所使用的，对有效载荷传递系统10的任何引用可以被理解为指代有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的任何适当组件，即使在不包括有效载荷接合系统100和车辆对接系统200中的每一个的示例中也是如此。
如图1-图8所示意性示出的，有效载荷接合系统100包括有效载荷50和车辆60。有效载荷接合系统100的车辆60包括至少一个接合闩锁110，并且有效载荷50包括至少一个接合接受器130，使得每个接合闩锁110被配置成选择性地接合相应的接合接受器130以选择性地将有效载荷50耦合到车辆60。更具体地，每个接合闩锁110被配置成在接合配置(在图1中以点划线示意性示出)和脱离配置(在图1中以实线示意性示出)之间选择性地转变，在接合配置中，接合闩锁110接合相应的接合接受器130以将有效载荷50耦合到车辆60，并且在脱离配置中，接合闩锁110从每个接合接受器130移除。
如本文所使用的，每个接合闩锁110可以被描述为接合相应的接合接受器130，和/或可以被描述为处于接合配置，即使当接合闩锁110不直接接触相应的接合接受器130时。也就是说，当每个接合闩锁110处于接合配置时，有效载荷50可以被描述为选择性地耦合到车辆60，而不管每个接合闩锁110是否在接合配置中始终直接接触相应的接合接受器130。换句话说，当接合闩锁110处于接合配置时，每个接合闩锁110可以与相应的接合接受器130间隔开和/或可以不接触相应的接合接受器130。换句话说，当每个接合闩锁110处于接合配置时，即使在其中每个接合闩锁110在接合配置时与相应的接合接受器130间隔开的示例中，有效载荷50也可以被阻止从车辆60移除。
有效载荷50可以包括和/或是任何适当的结构。作为示例并且如图1-图8中示意性示出的，有效载荷50可以包括多个堆叠支腿56，该多个堆叠支腿56被设置在有效载荷50的下侧上并且被配置成便于在相同有效载荷50的顶部上堆叠有效载荷50。这种堆叠布置在图1中以虚线示意性地示出。附加地或可替代地，有效载荷50可以包括和/或是有效载荷容器，例如被配置成选择性地和重复地容纳单独的对象的可重复使用的有效载荷容器。如图1-图8所示意性示出的，有效载荷50可以至少基本上为矩形棱镜的形状。然而，这并不是有效载荷50的所有示例所必需的，而且还在本公开的范围内的是有效载荷50可以具有任何适当的总体形状。根据本公开的有效载荷传递系统10可与任何适当尺寸和/或质量的有效载荷50结合使用。作为示例，有效载荷50可以具有至少10升(L)、至少50L、至少100L、至少500L、至少1,000L、至少5,000L、至少10,000L、至少50,000L、至多100,000L、至多70,000L、至多20,000L、至多7,000L、至多2,000L、至多200L、至多70L和/或至多20L的体积。附加地或可替代地，有效载荷50可以具有至少1千克(kg)、至少5kg、至少10kg、至少50kg、至少100kg、至少500kg、至少1,000kg、至多1500kg、至多700kg、至多200kg、至多70kg、至多20kg、至多7kg和/或至多2kg的质量。
如在图1中示意性示出的，车辆60可以包括和/或是飞行器。在这样的实施例中，并且如本文所讨论的，车辆60包括起落架66，起落架66被配置成在对接平台70上和/或在地面上支撑车辆60。此外，并且如在图1中示意性示出的，起落架66可以包括至少一个减震器67，该减震器67被配置成当车辆60接合对接平台70和/或地面时弹性收缩。如在图1中进一步示意性地示出的，车辆60可以包括至少一个推力发生器68，该推力发生器68被配置成推动车辆60远离对接平台70。作为更具体的示例，在其中车辆60是飞行器的实施例中，每个推力发生器68可以是旋翼和/或螺旋桨。
虽然本文讨论的具体示例和实施例总体涉及车辆60是飞行器的示例，但这并不是根据本公开所有有效载荷传递系统10所必需的，并且还在本公开的范围内的是车辆60可以包括和/或是用于运载有效载荷的任何适当的车辆，例如陆基车辆、水上车辆、潜水车辆和/或太空车辆。
在车辆60包括和/或是飞行器的有效载荷传递系统10的实施例中，车辆60可以包括和/或是任何适当的飞行器。作为示例，车辆60可以包括和/或是旋翼飞行器，例如包括两个旋翼、三个旋翼、四个旋翼或多于四个旋翼的旋翼飞行器。在一个示例实施例中，车辆60是无人航空车辆(UAV)和/或无人机。作为更具体的示例，车辆60可以是远程驾驶的UAV或者可以是自主控制的UAV。结合以UAV的形式的车辆60使用有效载荷接合系统100可以方便运输有效载荷50，例如包裹，并且需要很少或不需要人类干预来将有效载荷50耦合到车辆60或从车辆60解耦有效载荷50，从而相对于其中将有效载荷50耦合到车辆60需要人类干预的系统增加递送短停速度。
如本文中更详细描述的，并且如在图1中示意性示出的，有效载荷接合系统100包括对准引导件140，该对准引导件140被配置成将有效载荷50引导到相对于车辆60的预定耦合位置，以建立每个接合闩锁110和每个相应的接合接受器130的对准。具体地并且如图1中示意性示出的，当有效载荷50处于耦合位置时，每个接合闩锁110在对准平面102中相对于每个相应的接合接受器130对准，并且有效载荷接合系统100被配置成在每个接合闩锁110从脱离配置转变到接合配置之前，在对准平面102中建立每个接合闩锁110相对于每个相应的接合接受器130的对准。如在图1中示意性示出的，每个接合闩锁110被配置成随着接合闩锁110在接合配置和脱离配置之间转变，在至少基本上平行于对准平面102的侧向方向104上平移。如本文所使用的，对沿侧向方向104移动和/或平移的多个接合闩锁110中的每一个的引用不要求每个接合闩锁110沿相同的方向移动和/或平移。换句话说，如本文所使用的，侧向方向104可以不是指单一方向，而是可以指至少基本上平行于对准平面102的任何方向。因此，在其中两个不同的接合闩锁110各自在平行于对准平面102的方向上平移并且朝向彼此平移的示例中，每个接合闩锁110仍然可以被描述为在侧向方向104上平移。
如在图1中示意性示出的，每个接合闩锁110位于车辆60的下侧62上，使得对准平面102至少基本上平行于车辆60的下表面64。然而，这并不是有效载荷接合系统100的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是每个接合闩锁110和/或对准平面102可以与车辆60和/或其组件具有任何适当的空间关系。
如本文所使用的，诸如“之上”、“之下”、“下面”、“下侧”等位置术语可以用于以说明性非限制性的方式描述有效载荷传递系统10、有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的组件之间的空间关系，并且通常指车辆60的起落架66面向地面和/或对准平面102平行于地面的配置。这样的术语仅作为上下文提供，而不限制有效载荷传递系统10、有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的组件部分总是相对于地面处于特定的取向。
每个接合接受器130可以固定地安装到有效载荷50上，并且每个接合闩锁110被配置成当接合闩锁110在接合配置和脱离配置之间转变时相对于相应的接合接受器130平移。虽然本文讨论的示例描述了其中有效载荷50包括每个接合接受器130并且车辆60包括每个接合闩锁110的有效载荷接合系统100的示例，但这并不是有效载荷接合系统100的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是有效载荷50可以包括每个接合闩锁110并且车辆60可以包括每个接合接受器130。
有效载荷接合系统100可以包括任何适当数量的接合闩锁110和/或任何适当数量的接合接受器130。作为示例，至少一个接合闩锁110可以包括一个接合闩锁110、两个接合闩锁110、三个接合闩锁110、四个接合闩锁110或多于四个接合闩锁110。类似地，至少一个接合接受器130可以包括一个接合接受器130、两个接合接受器130、三个接合接受器130、四个接合接受器130或多于四个接合接受器130。
在一个具体示例中，并且如图1中示意性示出的，有效载荷接合系统100包括第一接合接受器132和第二接合接受器134，使得第一接合接受器132和第二接合接受器134以间隔开地布置定位在有效载荷20上。在这种示例中，有效载荷接合系统100还包括被配置成接合第一接合接受器132的第一接合闩锁112和被配置成接合第二接合接受器134的第二接合闩锁114。在这种例子中，并且如图1示意性示出的，第一接合闩锁112和第二接合闩锁114彼此间隔开，使得当每个接合闩锁110处于接合配置时，第一接合闩锁112接合第一接合接受器132，并且第二接合闩锁114接合第二接合接受器134。如在图1中进一步示意性地示出的，第一接合闩锁112和第二接合闩锁114可以被配置成在每个接合闩锁110从脱离配置转变到接合配置时朝向彼此平移。
如图1-图8以及图11所示，接合闩锁110的数量可以等于接合接受器130的数量。然而，这并不是有效载荷接合系统100的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是接合闩锁110的数量可以大于或小于接合接受器130的数量。
每个接合接受器130可以被配置成以任何适当的方式接收相应的接合闩锁110。例如，并且如在图1中示意性示出的，每个接合接受器130可以包括闩锁接收器136，使得当接合闩锁110处于接合配置时，每个接合闩锁110至少部分地被接收在相应的接合接受器130的闩锁接收器136内。
尽管图1-图8通常将每个接合闩锁110描绘为当每个接合闩锁110处于接合配置中时基本上被包围在每个相应的接合接受器130内，但这并不是有效载荷接合系统100的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是每个接合闩锁110和/或每个接合接受器130可以具有任何适当的相应形状。作为一个例子，尽管图中1-图8通常将每个接合闩锁110示意性地示出为大致“L”形，并且将每个接合接受器130示意性地示出为大致“U”形，但还在本公开的范围内的是每个接合闩锁110可以是大致“U”形，和/或每个接合接受器130可以是大致“L”形。换句话说，如本文所使用的，术语“闩锁”通常描述相对于基本固定的接受器单元(例如接合接受器单元130)平移以选择性地接合该接受器单元的结构(例如接合闩锁110)。
如在图1中示意性示出的，有效载荷接合系统100还被配置成当接合闩锁110与相应的接合接受器130接合时使每个接合闩锁110在接合配置和固定配置之间转变(在图1中以双点划线示出)。具体地，每个接合闩锁110可以被配置成随着接合闩锁110在接合配置和固定配置之间转变，在至少基本上垂直于对准平面102的横向方向106上平移。当车辆60运载有效载荷50并且当每个接合闩锁110处于固定配置时，有效载荷50被阻止相对于车辆60移动。例如，并且如本文所讨论的，当每个接合闩锁110处于固定配置时，可以由每个接合闩锁110强制保持有效载荷50抵靠车辆60和/或有效载荷接合系统100的一部分。
每个接合闩锁110被配置成以任何适当的方式在脱离配置、接合配置和固定配置之间转变。作为示例，并且如图1-图8中示意性示出的，有效载荷接合系统100和/或车辆60可以包括闩锁致动器120，该闩锁致动器120被配置成沿侧向方向104平移每个接合闩锁110，以使每个接合闩锁110在接合配置和脱离配置之间平移。闩锁致动器120还可以被配置成在横向方向106上平移每个接合闩锁110以使每个接合闩锁110在接合配置和固定配置之间转变。在这种实施例中，闩锁致动器120可以被配置成依次(1)沿着侧向方向104平移每个接合闩锁110，和(2)沿着横向方向106平移每个接合闩锁110。换句话说，闩锁致动器120可以被配置成以分开的顺序步骤将每个接合闩锁110从脱离配置平移到接合配置，以及从接合配置平移到固定配置。可替代地，闩锁致动器120可以被配置成至少部分同时地沿着侧向方向104和横向方向106平移每个接合闩锁110。
闩锁致动器120可以被配置成以任何适当的方式平移每个接合闩锁110。作为示例，并且如图1-图8中示意性示出的，闩锁致动器120可以包括至少一个闩锁致动器马达122，使得每个闩锁致动器马达122被配置成沿着侧向方向104和/或横向方向106平移至少一个相应的接合闩锁110。作为更具体的示例，每个闩锁致动器马达122被配置成平移单个相应的接合闩锁110。可替代地，每个闩锁致动器马达122可以被配置成平移相应的多个接合闩锁110中的每一个。附加地或可替代地，每个闩锁致动器马达122可以被配置成沿着侧向方向104或横向方向106平移每个相应的接合闩锁110。可替代地，每个闩锁致动器马达122可以被配置成沿着侧向方向104和横向方向106中的每一个平移每个相应的接合闩锁110。
闩锁致动器120和/或闩锁致动器马达122可以被配置成以任何适当的方式操作。作为示例，并且如图1中示意性示出的，有效载荷接合系统100还包括对准传感器32，该对准传感器32被配置成检测有效载荷50何时处于耦合位置。在这种示例中，闩锁致动器120被配置成响应于对准传感器32检测到有效载荷50处于耦合位置而将每个接合闩锁110从脱离配置转变到接合配置。然而，这并不是有效载荷接合系统100的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是闩锁致动器120和/或闩锁致动器马达122可以手动操作和/或响应于用户输入操作。
如所讨论的，有效载荷接合系统100通常被配置成在将每个接合闩锁110从脱离配置转变到接合配置之前将有效载荷50引导到耦合位置。作为示例实施例，并且如在图1-图8中示意性示出的，有效载荷接合系统100的对准引导件140设置在车辆60的下侧上，并且被配置成引导并建立有效载荷50和车辆60的对准，以建立每个接合闩锁110相对于每个相应的接合接受器130的对准。换句话说，对准引导件140可以被配置成将有效载荷50引导到相对于车辆60的耦合位置。
对准引导件140可以具有用于将有效载荷50引导到耦合位置的任何适当结构。在一个示例实施例中，并且如本文在图9-图10的上下文中更详细地讨论的，对准引导件140包括斜坡部分146，该斜坡部分146被配置成当每个接合接受器130沿着横向方向106接近相应的接合闩锁110时，接合有效载荷50的至少一部分以被动地将有效载荷50引导到耦合位置。斜坡部分146可以包括和/或是相对于侧向方向104和/或横向方向106成角度的表面。以这种方式，当有效载荷50沿横向方向106朝向斜坡部分146被驱动时和/或当每个接合接受器130沿横向方向106接近相应的接合闩锁110时，斜坡部分146可以沿至少基本上平行于对准平面102和/或侧向方向104的方向推动有效载荷50。
对准引导件140和/或斜坡部分146可以以任何适当的方式接合有效载荷50。例如，并且如图1中示意性示出的，有效载荷50包括多个拐角52，并且对准引导件140包括多个拐角单元142，使得每个拐角单元142被配置成当有效载荷50接近耦合位置时接收相应的拐角52。在这种实施例中，至少一个拐角单元142可以包括斜坡部分146。附加地或可替代地，并且如在图1中进一步示意性示出的，有效载荷50可以包括多个边缘54，并且对准引导件140可以包括多个对准导轨144，每个对准导轨被配置成当有效载荷50接近耦合位置时接合有效载荷50的相应的边缘54。在这种实施例中，至少一个对准导轨144可以包括斜坡部分146。在其中对准引导件140包括多个拐角单元142和多个对准导轨144的有效载荷接合系统100的实施例中，每个对准导轨144可以在相应的一对拐角单元142之间延伸。附加地或可替代地，并且如在图1中进一步示意性示出的，对准引导件140可以包括至少一个有效载荷止动件148，该有效载荷止动件148被配置成当有效载荷50处于耦合位置时接合有效载荷50，例如以限制有效载荷50可以沿横向方向106朝向车辆60平移的程度。在这种实施例中，每个接合闩锁110可以被配置成当有效载荷50处于耦合位置时和当每个接合闩锁110处于固定配置时，强制保持有效载荷50抵靠每个有效载荷止动件148。
图1-图8另外示意性地示出有效载荷传递系统10的车辆对接系统200的组件和/或操作。如图1-图8所示意性示出的，车辆对接系统200包括车辆60和对接平台70，车辆60包括起落架66。起落架66包括以几何布置的多个对接插入单元210和/或与以几何布置的多个对接插入单元210相关联，并且对接平台70包括多个对接接受器单元220，使得每个对接接受器单元220被配置成选择性地接合相应的对接插入单元210，以选择性地将车辆60保持在相对于对接平台70的对接位置中。更具体地，多个对接接受器单元220具有对应于多个对接插入单元210的几何布置的几何布置，使得每个对接插入单元210被接收在相应的对接接受器单元220中以将车辆60维持在对接位置。如本文更详细地讨论的，每个对接接受器单元220被配置成在解锁配置(在图1中以点划线示出)和锁定配置(在图1中以实线示出)之间转变。具体地，当每个对接接受器单元220处于解锁配置时，相应的对接插入单元210自由地插入对接接受器单元220以及从对接接受器单元220移除。相反，当车辆60处于对接位置且当每个对接接受器单元220处于锁定配置时，相应的对接插入单元210被阻止从对接接受器单元220移除。
虽然本文讨论的示例描述了其中车辆60包括每个对接插入单元210并且对接平台70包括每个对接接受器单元220的车辆对接系统200的示例，但这并不是车辆对接系统200的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是车辆60可以包括每个对接接受器单元220并且对接平台70可以包括每个对接插入单元210。
每个对接接受器单元220可以被配置成以任何适当的方式在锁定配置和解锁配置之间转变。例如，并且如在图1-图8中示意性示出的，车辆对接系统200包括至少一个插入保持器230，该插入保持器230与相应的对接接受器单元220相关联，并且被配置成当车辆60处于对接位置且当对接接受器单元220处于锁定配置时，选择性地阻止相应的对接插入单元210从相应的对接接受器单元220移除。更具体地，每个插入保持器230可以被配置成机械地阻止相应的对接插入单元210从对接接受器单元220移除。
车辆对接系统200可以包括任何适当数量的对接插入单元210和/或任何适当数量的对接接受器单元220。作为示例，多个对接插入单元210可以包括两个对接插入单元210、三个对接插入单元210、四个对接插入单元210或多于四个对接插入单元210。类似地，多个对接接受器单元220可以包括两个对接接受器单元220、三个对接接受器单元220、四个对接接受器单元220或多于四个对接接受器单元220。如图1-图8以及图12-图16所示，对接插入单元210的数量可以等于对接接受器单元220的数量。然而，这并不是车辆对接系统200的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是对接插入单元210的数量可以大于或小于对接接受器单元220的数量。
每个对接接受器单元220可以具有用于接收和/或保持相应的对接插入单元210的任何适当结构。例如，并且如在图1-图3中示意性示出的，每个对接接受器单元220包括接受器开口222，使得对接接受器单元220被配置成经由接受器开口222接收相应的对接插入单元210。在这种配置中，当对接接受器单元220处于锁定配置时，插入保持器230可至少基本上覆盖接受器开口222。这种操作在图1中示意性地示出，其中当相应的对接接受器单元220处于锁定配置(实线)时，每个插入保持器230覆盖相应的接受器开口222，并且当相应的对接接受器单元220处于解锁配置(点划线)时，每个插入保持器230与相应的接受器开口222间隔开。这种操作在图2-图8中进一步示出，其中图2-图3和图8示出处于解锁配置的每个对接接受器单元220，而图4-图7示出处于锁定配置的每个对接接受器单元220。
如在图1-图2中另外示意性地示出的，每个对接接受器单元220包括插入接收器224，该插入接收器224被配置成当车辆60接近对接位置时接收并引导相应的对接插入单元210与对接接受器单元220对准。更具体地，当车辆60处于对接位置时，插入接收器224接收相应的对接插入单元210，使得相应的对接插入单元210至少基本上(且可选地完全地)被相应的对接接受器单元220的插入接收器224包围。插入接收器224可以具有用于接收和引导相应的对接插入单元210的任何适当的形状和/或结构。作为示例，每个对接接受器单元220和/或其插入接收器224可以是至少基本上为锥形的、可选地为完全锥形的和可选地为截头锥形的。类似地，每个对接插入单元210可以是至少基本上为锥形的、可选地为完全锥形的和可选地为截头锥形的。如图1-图2所示意性示出的，插入接收器224包括倾斜部分226，该倾斜部分226被配置成接合相应的对接插入单元210以被动地引导对接插入单元210进入对接接受器单元220。换句话说，插入接收器224和/或其倾斜部分226可以被配置成以这样的方式接合相应的对接插入单元210，即对接插入210被推向接受器插入接收器224的中心并且使得车辆60被推向对接位置。然而，这并不是车辆对接系统200的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是可以以任何适当的方式引导每个对接插入单元210与相应的对接接受器单元220对准。作为示例，每个对接插入单元210可以至少部分地经由主动控制和/或经由磁力被引导以与相应的对接接受器单元220对准。在其中对接插入单元210和插入接收器224中的每一个都是至少基本上为锥形的实施例中，对接插入单元210也可以被称为对接探针，和/或对接插入接收器224也可以被称为对接锥套(drogue)。
每个对接接受器单元220可以被配置成以任何适当的方式在解锁配置和锁定配置之间转变。作为示例，并且如图1-图8中示意性示出的，车辆对接系统200和/或对接接受器单元220包括保持器致动器232，该保持器致动器232被配置成将至少一个对接接受器单元220在解锁配置和锁定配置之间转变。作为更具体的示例，每个插入保持器230可以铰接地耦合到相应的对接接受器单元220，并且保持器致动器232可以被配置成相对于相应的对接接受器单元220枢转每个插入保持器230以将相应的对接接受器单元220在解锁配置和锁定配置之间转变。
车辆对接系统200、插入保持器230和/或保持器致动器232可以被配置成以任何适当的方式将每个对接接受器单元220在解锁配置和锁定配置之间转变。作为示例，并且如图1-图8中示意性示出的，保持器致动器232可以包括至少一个保持器致动器马达234，使得每个保持器致动器马达234被配置成致动至少一个相应的插入保持器230以将至少一个相应的对接接受器单元220在解锁配置和锁定配置之间转变。在这种示例中，每个保持器致动器马达234可以被配置成致动单个相应的插入保持器230，或者可以被配置成致动相应的多个插入保持器230中的每一个。
保持器致动器232和/或保持器致动器马达234可以被配置成以任何适当的方式操作。作为示例，并且如图1中示意性示出的，车辆对接系统200还包括被配置成检测车辆60何时处于对接位置的位置传感器34。在这种示例中，保持器致动器232可以被配置成响应于位置传感器34检测到车辆60处于对接位置而枢转和/或以其他方式致动每个插入保持器230。然而，这并不是车辆对接系统200的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是保持器致动器232和/或保持器致动器马达234可以手动操作和/或响应于用户输入操作。
尽管上述讨论提供了根据本公开的有效载荷传递系统10的有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的操作组件的广泛概述，但是还在本公开的范围内的是有效载荷传递系统10包括和/或利用任何适当的附加组件以促进有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的操作。作为示例，并且如图1-图8中示意性示出的，有效载荷传递系统10还可以包括装载机20，该装载机20被配置成将有效载荷50传递到车辆60。当装载机20将有效载荷50传递到车辆60时，装载机20可以具有相对于车辆60的任何适当的位置关系。作为示例，并且如图1中示意性示出的，对接平台70可以限定对接平台平面72，该对接平台平面72将对接平台70的第一侧74和第二侧76分开。在这种实施例中，当车辆60处于对接位置时，车辆60可以至少基本上定位在对接平台70的第一侧74上，并且当装载机20将有效载荷50运输到车辆60时，装载机机20可以定位在相对于对接平台70的装载区域12内，该装载区域12至少基本上处于对接平台70的第二侧76上。
对接平台平面72可以描述为水平延伸。如本文所使用的，诸如“水平”、“竖直”等的位置对准术语可以用于以说明性非限制性的方式描述有效载荷传递系统10、有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的组件之间的空间关系，并且通常指车辆60的起落架66面对地面和/或对接平台平面72平行于地面的配置。作为示例，对接平台平面72可以被描述为在水平方向上延伸。这样的术语仅作为上下文提供，并不限制有效载荷传递系统10、有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的组件部分总是相对于地面处于特定的取向。
装载机20还可以被配置成将有效载荷50运输到装载区域12和远离装载区域12。例如，并且如图1中示意性示出的，装载机20可被配置成在装载区域12与远离对接平台70的有效载荷存储区域14之间运输有效载荷50。在这种示例中，装载机20可以被配置成穿过地面以在装载区域12和有效载荷存储区域14之间运输有效载荷50。
装载机20可以被配置成以任何适当的方式支撑和/或平移有效载荷50。作为示例，并且如图1-图8中示意性示出的，装载机20可以包括支撑表面22，该支撑表面22被配置成支撑有效载荷50。在这种示例中，支撑表面22可以被配置成沿着至少基本上平行于横向方向106的方向平移有效载荷50以将有效载荷50传递到车辆60。附加地或可替代地，支撑表面22可以被配置成在支撑表面22支撑有效载荷50时便于有效载荷50相对于支撑表面22平移(例如沿平行于支撑表面22的方向)。这样的配置可以在装载机20朝向车辆60平移有效载荷50时便于有效载荷50通过对准引导件140被引导到耦合位置。作为更具体的示例，并且如图1所示意性示出的，支撑表面22和/或有效载荷50可以包括低摩擦界面24，该低摩擦界面24被配置成便于有效载荷50与支撑表面22之间的滑动。作为更具体的示例，低摩擦界面24可以包括辊、轴承和/或被配置成在有效载荷50和支撑表面22之间产生低摩擦系数的材料。
有效载荷传递系统10还可以包括被配置成至少部分地使有效载荷接合系统100和/或车辆对接系统200的操作自动化的一个或多个组件。作为示例，并且如图1中示意性示出的，有效载荷传递系统10可以包括至少一个自动传感器30，该自动传感器30被配置成自动检测有效载荷传递系统10的至少一部分的状态。作为更具体的示例，如本文所讨论的，(一个或多个)自动传感器30可以包括和/或是用于检测有效载荷50处于耦合位置的对准传感器32，和/或用于车辆60检测处于对接位置的位置传感器34。附加地或可替代地，(一个或多个)自动传感器30可以包括和/或是被配置成确定装载机机20、有效载荷50、车辆60和/或对接平台70的方位的方位传感器36。
如在图1中进一步示意性地示出的，有效载荷传递系统10还可以包括自动控制器40，该自动控制器40被配置成协调在至少一个自动传感器30和有效载荷传递系统10的至少一个其它组件之间的信息传递。作为示例，自动控制器40可以被配置成响应于对准传感器32检测到有效载荷50处于耦合位置而引导闩锁致动器120以将有效载荷接合系统100的每个接合闩锁110从脱离配置转变到接合配置。作为另一示例，自动控制器40可以被配置成响应于位置传感器34检测到车辆60处于对接位置而引导保持器致动器232以将每个对接接受器单元220从解锁配置转变到锁定配置。作为又一示例，自动控制器40可以被配置成例如响应于方位传感器36确定装载机20的位置而在装载区域12和有效载荷存储区域14之间引导装载机20。自动控制器40可以被配置成以任何适当的方式协调信息传递。例如，自动控制器40可以被配置成通过无线和/或经由有线连接从(一个或多个)自动传感器30接收信息。附加地或可替代地，自动控制器40可以被配置成协调信息传递而不需要人类输入。
(一个或多个)自动传感器30和/或自动控制器40可以包括和/或是被配置成执行本文所讨论的(一个或多个)自动传感器30和/或自动控制器40的功能的任何适当的一个或多个设备。例如，自动控制器40可以包括下列项中的一个或多个：电子控制器、专用控制器、特殊用途控制器、个人计算机、特殊用途计算机、显示设备、逻辑设备、存储器设备和/或具有适合于存储计算机可执行指令以实现根据本公开的系统和/或方法的方面的非瞬时性计算机可读介质的存储器设备。
现在更具体地转向图2-图8，图2-图8示意性地示出利用有效载荷传递系统10的有效载荷接合系统100和车辆对接系统200将车辆60带到相对于对接平台70的对接位置、选择性地将有效载荷50耦合到车辆60以及使车辆60从对接平台70起动的示例。具体地，图中2-图8示出有效载荷传递系统10的示例，其中有效载荷50包括一对接合接受器130，并且其中车辆60是包括相应的一对接合闩锁110的UAV。图2-图8中的车辆60还包括四个对接插入单元210(其中的两个在图2-图8中可见)，并且图2-图8的对接平台70包括四个相应的对接接受器单元220(其中的两个在图2-图8中可见)。图2-图8的车辆对接系统200还包括与每个对接接受器单元220相关联的两个插入保持器230。
图2示意性地示出有效载荷传递系统10的状态，其中车辆60从上方接近对接平台70。在图2中，每个接合闩锁110处于脱离配置并且每个对接接受器单元220处于解锁配置。图3示意性地示出在图2的状态之后的有效载荷传递系统10的状态，其中车辆60已经到达对接位置，使得每个对接插入单元210被包围在相应的对接接受器单元220的插入接收器224内。图4示意性地示出在图3的状态之后的有效载荷传递系统10的状态，其中每个插入保持器230已经相对于相应的对接接受器单元220枢转以机械地阻止每个对接插入单元210从相应的对接接受器单元220移除，从而将每个对接接受器单元220转变到锁定配置。图5示意性地示出在图4的状态之后的有效载荷传递系统10的状态，其中装载机20已经使有效载荷50朝向车辆60平移，使得有效载荷50处于耦合位置。更具体地，图5示意性地示出有效载荷50的每个拐角52和每个边缘54被有效载荷接合系统100的相应的对准引导件140接合以将有效载荷50引导到耦合位置。图5进一步示意性地示出每个接合闩锁110与每个相应的接合接受器130对准，使得每个接合闩锁110可以沿着侧向方向104平移以进入相应的接合接受器130的闩锁接收器136。图6示意性地示出在图5的状态之后的有效载荷传递系统10的状态，其中每个接合闩锁110已经从脱离配置转变到接合配置，使得每个接合闩锁110可以沿着横向方向106进一步平移。图7示意性地示出在图6的状态之后的有效载荷传递系统10的状态，其中每个接合闩锁110已经沿横向方向106平移以从接合配置转变到固定配置，从而将有效载荷50固定到车辆60。最后，图8示意性地示出在图7的状态之后的有效载荷传递系统10的状态，其中每个对接接受器单元220已经从锁定配置转变到解锁配置，并且车辆60已经从对接平台70起动，同时运载有效载荷50。
现在转向图9-图11，图9-图11是有效载荷接合系统100的示例的部分的较少示意图。更具体地，图9-图11示出有效载荷接合系统100的示例的部分，其中有效载荷50包括一对接合接受器130并且其中车辆60包括相应的一对接合闩锁110(在图11中示出)。图9-图10具体示出有效载荷50由有效载荷接合系统100的对准引导件140接合。在图9-图10的示例中，对准引导件140包括四个拐角单元142以及一对对准导轨144，每个拐角单元被配置成接收有效载荷50的相应的拐角52，每个对准导轨被配置成接合有效载荷50的相应的边缘54。如图9-图10所示，每个拐角单元142包括斜坡部分146以及有效载荷止动器148。图11示出当每个接合闩锁110接合相应的接合接受器130时的图9-图10的有效载荷接合系统100。具体地，图11示出每个接合闩锁110沿侧向方向104平移以从脱离配置(以点划线示出)转变到接合配置(以双点划线示出)，并随后沿横向方向106平移以从接合配置转变到固定配置(以实线示出)。在图11的示例中，每个接合闩锁110由相应的闩锁致动器120平移，该闩锁致动器120包括相应的闩锁致动器马达122。
图12-图16示出车辆对接系统200的示例的部分。具体地，并且如图12最佳示出，图12-图16示出车辆对接系统200的示例，其中对接平台70包括四个对接接受器单元220，每个对接接受器单元220被配置成接收相应的对接插入单元210(其中的两个在图13-图16的视图中可见)。如在图12-图16中进一步所示，图12-图16的车辆对接系统200的示例包括对应于每个对接接受器单元220的两个插入保持器230。每个插入保持器230通过具有保持器致动器马达234的保持器致动器232枢转，以将每个相应的对接接受器单元220在解锁配置(图12-图14和图16中示出)和锁定配置(图15中示出)之间转变。图13-图16共同示出利用图12-图16的车辆对接系统200的示例的序列。具体地，图13示出车辆60接近对接平台70，而图14示出车辆60处于相对于对接平台70的对接位置，并且其中每个对接接受器单元220处于解锁配置。图15示出在可操作地将有效载荷50耦合到车辆60之后，车辆处于对接位置，其中每个对接接受器单元220处于锁定配置，而图16示出在每个对接接受器单元220转变到解锁配置以释放每个对接插入单元210之后，车辆60从对接平台70起动同时运载有效载荷50。
图17是描绘根据本公开的利用有效载荷接合系统(例如有效载荷接合系统100)选择性地将有效载荷耦合到车辆的方法300的流程图。如图17所示，方法300包括在320处将车辆(诸如车辆60)定位在对接平台的第一侧(诸如对接平台70的第一侧74)上；在330处，朝向车辆引导有效载荷(诸如有效载荷50)；以及在340处将有效载荷耦合到车辆。
在330处的引导包括从与对接平台的第一侧相对的对接平台的对接平台的第二侧(例如对接平台70的第二侧76)朝向车辆引导有效载荷，以将有效载荷定位在相对于车辆的预定耦合位置。在330处的引导可以以任何适当的方式执行。例如，在330处的引导可以包括使用装载机(诸如装载机20)朝向车辆引导有效载荷，该装载机被配置成将有效载荷传递到车辆。在这种示例中，当装载机朝向车辆引导有效载荷时，装载机可以位于相对于对接平台的装载区域(例如装载区域12)中，该装载区域至少基本上位于对接平台的第二侧。附加地或可替代地，在这种示例中，在330处的引导可以包括沿着横向(例如横向方向106)将装载机的支撑表面(例如支撑表面22)朝向车辆平移。
在330处的引导还包括引导以对准有效载荷和车辆，例如将有效载荷定位在耦合位置。例如，在330处的引导可以包括使用对准引导件(例如对准引导件140)(诸如可以由车辆包含)将有效载荷被动地引导到耦合位置。在这种示例中，有效载荷包括多个拐角(例如拐角52)，并且对准引导件包括多个拐角单元(例如拐角单元142)，每个拐角单元具有斜坡部分(例如斜坡部分146)。在这种示例中，在330处的引导包括通过使有效载荷的每个拐角与相应的拐角单元的斜坡部分接合来被动地将有效载荷朝向耦合位置引导。
方法300的车辆包括至少一个接合闩锁(例如接合闩锁110)，并且方法300的有效载荷包括至少一个接合接受器(例如接合接受器130)，使得在340处的耦合包括使每个接合接受器与相应的接合闩锁接合。具体地，当有效载荷处于相对于车辆的耦合位置时，每个接合接受器在对准平面(例如，对准平面102)内与相应的接合闩锁对准，并且在340处的耦合包括在342处将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置。更具体地，当接合闩锁处于脱离配置时，每个接合闩锁从每个接合接受器移除，并且当接合闩锁处于接合配置时，每个接合闩锁接合相应的接合接受器。
在342处的转变可以以任何适当的方式执行。例如，在342处的转变可以包括沿至少基本上平行于对准平面的侧向方向(例如，侧向方向104)平移每个接合闩锁。作为更具体的示例，至少一个接合接受器可以包括以间隔开的布置定位在有效载荷上的第一接合接受器(例如，第一接合接受器132)和第二接合接受器(例如，第二接合接受器134)。在这种示例中，至少一个接合闩锁可以包括配置成接合第一接合接受器的第一接合闩锁(例如第一接合闩锁112)和配置成接合第二接合接受器的第二接合闩锁(例如第二接合闩锁114)。第一接合闩锁和第二接合闩锁可以彼此间隔开，使得当每个接合闩锁处于接合配置时，第一接合闩锁接合第一接合接受器，并且第二接合闩锁接合第二接合接受器。在这种示例中，在342处的转变可以包括朝向彼此平移第一接合闩锁和第二接合闩锁。
在342处的转变可以至少部分地自动执行。例如，可以响应于对准传感器(例如对准传感器32)检测到效载荷处于耦合位置来执行在342处的转变，使得每个接合接受器与相应的接合闩锁对准。
如另外在图17中所示，在包括使用装载机的方法300的示例中，方法300可以包括在330处的引导之前，在310处用装载机获得有效载荷。在这种示例中，并且如图17所示，在310处的获得可以包括从远离装载区域的有效载荷存储区域(例如有效载荷存储区域14)获得有效载荷，并且在312处将有效载荷从有效载荷存储区域运载到装载区域。在312处的运载可以至少部分自动地执行。例如，在312处的运载可以包括使用自动控制器(例如，自动控制器40)将装载机引导到装载区域。
如在图17中进一步示出的，在340处的耦合还包括在344处将每个接合闩锁转变到固定配置以将有效载荷固定到车辆。在这种示例中，在344处的转变可以包括在横向方向上平移每个接合闩锁以将每个接合闩锁转变到固定配置。在344处的转变可以在342处的转变之后执行，或者可以与在342处的转变至少部分地同时执行。
图18是描述根据本公开的利用车辆对接系统(诸如车辆对接系统200)来选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置的方法400的流程图。如图18所示，方法400包括在410处将车辆(例如车辆60)带到相对于对接平台(例如对接平台70)的对接位置，并且在420处将车辆固定在对接位置。更具体地，方法400的对接平台包括具有几何布置的多个对接接受器单元(例如对接接受器单元220)，并且方法400的车辆包括具有对应于多个对接接受器单元的几何布置的几何布置的多个对接插入单元(例如对接插入单元210)。当车辆处于对接位置时，每个对接插入单元被接收在相应的对接接受器单元中，以将车辆维持在对接位置。
如图18所示，在420处的固定包括在422处将每个对接接受器单元从解锁配置转变到锁定配置。更具体地，当每个对接接受器单元处于解锁配置时，相应的对接插入单元自由地插入对接接受器单元以及从对接接受器单元移除。当车辆处于对接位置时，在每个对接接受器单元处于锁定配置时，相应的对接插入单元被阻止从对接接受器单元移除。在422处的转变可以以任何适当的方式执行。作为示例，在422处的转变可以包括旋转至少一个插入保持器(例如插入保持器230)以阻止相应的对接插入单元从对接接受器单元移除。然而，这并不是方法400的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是在422处的转变可以包括线性平移每个插入保持器、水平滑动每个插入保持器、在水平面内旋转每个插入保持器、在竖直平面内旋转每个插入保持器、围绕水平轴线旋转每个插入保持器，和/或围绕竖直轴线旋转每个插入保持器。
在410处的带到可以以任何适当的方式执行。例如，如图18所示，在410处的带到可以包括在412处将每个对接插入单元与相应的对接接受器单元粗略对准，并且随后在414处被动地将车辆引导到对接位置。在412处的粗略对准可以至少部分自动地执行。例如，在412处的粗略对准可以包括使用自动控制器(例如，自动控制器40)朝向对接平台引导车辆。在414处的被动引导也可以以任何适当的方式执行。作为示例，在414处被动引导可以包括将每个对接插入单元与相应的对接接受器单元接合以将车辆带到对接位置。作为更具体的示例，每个对接接受器单元可以包括插入接收器(例如插入接收器224)，该插入接收器被配置成在车辆接近对接位置时接收并引导相应的对接插入单元与对接接受器单元对准。在这种示例中，每个插入接收器可以包括倾斜部分(例如倾斜部分226)，该倾斜部分被配置成接合相应的对接插入单元以被动地将相应的对接插入单元引导到对接接受器单元中。在这种示例中，在414处的被动引导可以包括将每个对接插入单元与相应的对接接受器单元的插入接收器的倾斜部分接合。
如在图18中进一步示出的，方法400还可以包括在422处的转变之后，在430处使车辆从对接平台起动。在430处的起动可以以任何适当的方式执行。作为示例，车辆可以包括被配置成推动车辆远离对接平台的推力发生器(例如推力发生器68)。在这种示例中，在430处的起动可以包括在432处用每个推力发生器产生远离对接平台的推力，并且在434处将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置。在这种示例中，在432处的产生和在434处的转变可以以任何适当的顺序执行。例如，可以在434处的转变之前执行和/或启动在432处的产生。这种程序可以促进车辆从对接平台稳定地起动。例如，在车辆包括多个推力发生器(例如具有多个旋翼的旋翼飞行器，其中每个旋翼是推力发生器)的实施例中，每个推力发生器可能开始以不同的速率产生推力，使得如果不强制固定到对接平台上，则车辆可能不稳定地和/或不均匀地离开对接平台。因此，在434处的转变之前在432处执行产生可以允许每个推力发生器在从对接平台释放车辆之前产生稳定且均匀的推力，从而促进车辆从对接平台的稳定和受控起动。因此，在这种示例中，在434处的转变可以包括同时将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置。然而，这并不是方法400的所有示例所必需的，并且还在本公开的范围内的是可以在434处的转变之后执行在432处的产生。
根据本公开的发明主题的说明性非排他性示例在以下列举的段落中描述：
A1.一种用于选择性地将有效载荷耦合到车辆的有效载荷接合系统，包括：
车辆，其包括至少一个接合闩锁；以及
有效载荷，其包括至少一个接合接受器；
其中每个接合闩锁被配置成选择性地接合至少一个接合接受器的相应的接合接受器，以选择性地将有效载荷耦合到车辆；其中每个接合闩锁被配置成在接合配置与脱离配置之间选择性地转变，在接合配置中，每个接合闩锁接合相应的接合接受器以将有效载荷耦合到车辆，并且在脱离配置中，每个接合闩锁从每个接合接受器移除；其中有效载荷接合系统包括对准引导件，该对准引导件被配置成将有效载荷引导到相对于车辆的预定耦合位置，以在每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置之前，在对准平面中建立每个接合闩锁相对于相应的接合接受器的对准；并且其中每个接合闩锁被配置成随着接合闩锁在接合配置和脱离配置之间转变而在至少基本上平行于对准平面的侧向方向上平移。
A2.根据段落A1所述的有效载荷接合系统，其中至少一个接合闩锁包括下列各项之一：一个接合闩锁、两个接合闩锁、三个接合闩锁、四个接合闩锁和多于四个接合闩锁。
A3.根据段落A1-A2中任一项所述的有效载荷接合系统，其中至少一个接合接受器包括下列各项之一：一个接合接受器、两个接合接受器、三个接合接受器、四个接合接受器和多于四个接合接受器。
A4.根据段落A1-A3中任一项所述的有效载荷接合系统，其中每个接合接受器固定地安装到有效载荷。
A5.根据段落A1-A4中任一项所述的有效载荷接合系统，其中当每个接合闩锁处于接合配置时，每个接合闩锁与相应的接合接受器间隔开。
A6.根据段落A1-A5中任一项所述的有效载荷接合系统，其中当每个接合闩锁处于接合配置时，阻止有效载荷从车辆移除。
A7.根据段落A1-A6中任一项所述的有效载荷接合系统，其中每个接合接受器包括闩锁接收器，并且其中当接合闩锁处于接合配置时，每个接合闩锁被至少部分地接收在相应的接合接受器的闩锁接收器内。
A8.根据段落A1-A7中任一项所述的有效载荷接合系统，其中有效载荷接合系统还被配置成当每个接合闩锁与相应的接合接受器接合时，将每个接合闩锁在接合配置与固定配置之间转变；其中当车辆运载有效载荷并且当每个接合闩锁处于固定配置时，有效载荷被阻止相对于车辆移动；并且其中每个接合闩锁被配置成随着接合闩锁在接合配置和固定配置之间转变而在至少基本上垂直于对准平面的横向方向上平移。
A9.根据段落A1-A8中任一项所述的有效载荷接合系统，其中对准引导件设置在车辆的下侧上并且被配置成引导和建立有效载荷和车辆的对准，以建立每个接合闩锁相对于相应的接合接受器的对准。
A10.根据段落A9所述的有效载荷接合系统，其中对准引导件被配置成将有效载荷引导到相对于车辆的耦合位置。
A11.根据段落A9-A10中任一项所述的有效载荷接合系统，其中对准引导件包括斜坡部分，该斜坡部分被配置成当每个接合接受器沿着至少基本上垂直于对准平面的横向方向或所述横向方向接近至少一个接合闩锁的相应的接合闩锁时，接合有效载荷的至少一部分以被动地将有效载荷引导到耦合位置。
A12.根据段落A11所述的有效载荷接合系统，其中斜坡部分被配置成当每个接合接受器沿着横向方向接近相应的接合闩锁时，沿至少基本上平行于对准平面的方向平移有效载荷。
A13.根据段落A9-A12中任一项所述的有效载荷接合系统，其中有效载荷包括多个拐角；并且其中对准引导件包括多个拐角单元，每个拐角单元被配置成当有效载荷接近耦合位置时接收有效载荷的相应的拐角。
A14.根据引用段落A11时的段落A13所述的有效载荷接合系统，其中至少一个拐角单元包括斜坡部分。
A15.根据段落A9-A14中任一项所述的有效载荷接合系统，其中有效载荷包括多个边缘，并且其中对准引导件包括多个对准导轨，每个对准导轨被配置成当有效载荷接近耦合位置时接合有效载荷的相应的边缘。
A16.根据引用段落A11时的段落A15所述的有效载荷接合系统，其中多个对准导轨中的至少一个对准导轨包括斜坡部分。
A17.根据段落A15-A16中任一项所述的有效载荷接合系统，其中每个对准导轨在多个拐角单元中的相应的一对拐角单元之间延伸。
A18.根据段落A9-A17中任一项所述的有效载荷接合系统，其中对准引导件包括至少一个有效载荷止动件，该有效载荷止动件被配置成当有效载荷处于耦合位置时接合有效载荷，以限制有效载荷可以沿横向方向或所述横向方向朝车辆平移的程度。
A19.根据段落A18所述的有效载荷接合系统，其中每个接合闩锁被配置成当有效载荷处于耦合位置时并且当每个接合闩锁处于固定配置或所述固定配置中时，强制保持有效载荷抵靠每个有效载荷止动件。
A20.根据段落A1-A19中任一项所述的有效载荷接合系统，其中车辆包括闩锁致动器，该闩锁致动器被配置成在侧向方向上平移每个接合闩锁以将每个接合闩锁在接合配置和脱离配置之间转变。
A21.根据段落A20所述的有效载荷接合系统，其中闩锁致动器还被配置成在至少基本上垂直于对准平面的横向方向或所述横向方向上平移每个接合闩锁，以将每个接合闩锁在接合配置和固定配置或所述固定配置之间转变。
A22.根据段落A21所述的有效载荷接合系统，其中闩锁致动器被配置成依次：
(i)沿侧向方向平移每个接合闩锁；以及
(ii)沿横向方向平移每个接合闩锁。
A23.根据段落A22所述的有效载荷接合系统，其中闩锁致动器被配置成至少部分同时沿着侧向方向和横向方向平移每个接合闩锁。
A24.根据段落A20-A23中任一项所述的有效载荷接合系统，其中闩锁致动器包括至少一个闩锁致动器马达，其中每个闩锁致动器马达被配置成沿着侧向方向和横向方向或所述横向方向中的至少一个平移至少一个相应的接合闩锁。
A25.根据段落A24所述的有效载荷接合系统，其中每个闩锁致动器马达被配置成平移至少一个接合闩锁的单个相应的接合闩锁。
A26.根据段落A24所述的有效载荷接合系统，其中至少一个接合闩锁包括至少两个接合闩锁，并且其中每个闩锁致动器马达被配置成平移至少两个接合闩锁中的相应的多个接合闩锁中的每一个。
A27.根据段落A24-A26中任一项所述的有效载荷接合系统，其中每个闩锁致动器马达被配置成沿着侧向方向和横向方向中的一个来平移至少一个相应的接合闩锁。
A28.根据段落A24-A26中任一项所述的有效载荷接合系统，其中每个闩锁致动器马达被配置成沿着侧向方向和横向方向中的每一个平移至少一个相应的接合闩锁。
A29.根据段落A20-A28中任一项所述的有效载荷接合系统，其中有效载荷接合系统还包括对准传感器，该对准传感器被配置成检测有效载荷何时处于耦合位置，并且其中闩锁致动器被配置成响应于对准传感器检测到有效载荷处于耦合位置而将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置。
A30.根据段落A1-A29中任一项所述的有效载荷接合系统，其中至少一个接合接受器包括第一接合接受器和第二接合接受器；其中第一接合接受器和第二接合接受器以间隔开的布置设置在有效载荷上；其中至少一个接合闩锁包括被配置成接合第一接合接受器的第一接合闩锁和被配置成接合第二接合接受器的第二接合闩锁；并且其中第一接合闩锁和第二接合闩锁彼此间隔开，使得当每个接合闩锁处于接合配置时，第一接合闩锁接合第一接合接受器并且第二接合闩锁接合第二接合接受器。
A31.根据段落A30所述的有效载荷接合系统，其中第一接合闩锁和第二接合闩锁被配置成在每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置时朝向彼此平移。
B1.一种用于将车辆选择性地维持在相对于对接平台的对接位置的车辆对接系统，包括：
车辆，其包括起落架，该起落架具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元；以及
对接平台，其包括多个对接接受器单元；
其中每个对接接受器单元被配置成选择性地接合多个对接插入单元中的相应的对接插入单元，以选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置中；其中多个对接接受器单元具有对应于多个对接插入单元的几何布置的几何布置；其中当车辆处于对接位置时，每个对接插入单元被接收在相应的对接接受器单元中，以将车辆维持在对接位置；以及其中每个对接接受器单元被配置成当车辆处于对接位置时在解锁配置和锁定配置之间转变，在解锁配置中，相应的对接插入单元被自由地插入到对接接受器单元中以及从对接接受器单元移除，并且在锁定配置中，相应的对接插入单元被阻止从对接接受器单元移除。
B2.根据段落B1所述的车辆对接系统，其中多个对接接受器单元包括下列项之一：两个对接接受器单元、三个对接接受器单元、四个对接接受器单元和多于四个对接接受器单元。
B3.根据段落B1-B2中任一项所述的车辆对接系统，其中多个对接插入单元包括下列项之一：两个对接插入单元、三个对接插入单元、四个对接插入单元和多于四个对接插入单元。
B4.根据段落B1-B3中任一项所述的车辆对接系统，其中车辆对接系统包括至少一个插入保持器，该至少一个插入保持器与多个对接接受器单元的相应的对接接受器单元相关联，并且被配置成当车辆处于对接位置且当对接接受器单元处于锁定配置时，选择性地阻止多个对接插入单元的相应的对接插入单元从相应的对接接受器单元移除。
B5.根据段落B4所述的车辆对接系统，其中每个插入保持器被配置成当车辆处于对接位置且当对接接受器单元处于锁定配置时，机械地阻止相应的对接插入单元从对接接受器单元移除。
B6.根据段落B4-B5中任一项所述的车辆对接系统，其中每个对接接受器单元包括接受器开口，其中每个对接接受器单元被配置成经由接受器开口接收相应的对接插入单元，并且其中当对接接受器单元处于锁定配置时，每个插入保持器至少基本上覆盖每个对接接受器单元的接受器开口。
B7.根据段落B1-B6中任一项所述的车辆对接系统，其中车辆对接系统还包括保持器致动器，该保持器致动器被配置成将至少一个对接接受器单元在解锁配置和锁定配置之间转变。
B8.根据段落B7所述的车辆对接系统，当引用段落B4时，其中每个插入保持器铰接地耦合到相应的对接接受器单元，并且其中保持器致动器被配置成当车辆处于对接位置且当对接接受器单元处于锁定配置时相对于相应的对接接受器单元枢转每个插入保持器，以机械地阻止相应的对接插入单元从每个对接接受器单元移除。
B9.根据段落B7-B8中任一项所述的车辆对接系统，其中车辆对接系统还包括位置传感器，该位置传感器被配置成检测车辆何时处于对接位置，并且其中保持器致动器被配置成响应于位置传感器检测到车辆处于对接位置而枢转每个插入保持器。
B10.根据段落B7-B9中任一项所述的车辆对接系统，当引用段落B4时，其中保持器致动器包括至少一个保持器致动器马达，其中每个保持器致动器马达被配置成致动至少一个插入保持器中的至少一个以将至少一个对接接受器单元在解锁配置和锁定配置之间转变。
B11.根据段落B10所述的车辆对接系统，其中每个保持器致动器马达被配置成致动至少一个插入保持器的单个相应的插入保持器。
B12.根据段落B10所述的车辆对接系统，其中至少一个插入保持器包括至少两个插入保持器，并且其中每个保持器致动器马达被配置成致动至少两个插入保持器中的相应的多个插入保持器中的每一个。
B13.根据段落B1-B12中任一项所述的车辆对接系统，其中每个对接接受器单元包括插入接收器，该插入接收器被配置成当车辆接近对接位置时接收并引导多个对接插入单元中的相应的对接插入单元与对接接受器单元对准。
B14.根据段落B13所述的车辆对接系统，其中当车辆处于对接位置时，每个对接插入单元至少基本上被相应的对接接受器单元的插入接收器包围。
B15.根据段落B13-B14中任一项所述的车辆对接系统，其中每个对接插入单元至少基本上为锥形，可选的为截头锥形，并且其中每个对接接受器单元的插入接收器至少基本上为锥形，可选的为截头锥形。
B16.根据段落B13-B15中任一项所述的车辆对接系统，其中每个对接接受器单元的插入接收器包括倾斜部分，该倾斜部分被配置成接合相应的对接插入单元，以被动地将相应的对接插入单元引导到对接接受器单元中。
B17.根据段落B1-B16中任一项所述的车辆对接系统，其中起落架包括至少一个减震器，该减震器被配置成当车辆接合对接平台时弹性收缩。
B18.根据段落B1-B17中任一项所述的车辆对接系统，其中起落架被配置成在对接平台和地面中的至少一个上支撑车辆，并且其中起落架包括每个对接插入单元。
C1.一种用于将有效载荷传递到车辆的有效载荷传递系统，该有效载荷传递系统包括：
根据段落A1-A31中任一项所述的有效载荷接合系统；以及
根据段落B1-B18中任一项所述的车辆对接系统；
其中有效载荷接合系统的车辆是车辆对接系统的车辆。
C2.根据段落C1所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷传递系统还包括装载机，该装载机被配置成将有效载荷传递到车辆。
C3.根据段落C2所述的有效载荷传递系统，其中对接平台限定对接平台平面；其中对接平台平面使对接平台的第一侧和对接平台的第二侧分开；其中当车辆处于对接位置时，车辆至少基本上定位在对接平台的第一侧上；并且其中当装载机将有效载荷运输到车辆时，装载机位于相对于对接平台的装载区域内，该装载区域至少基本上在对接平台的第二侧上。
C4.根据段落C2-C3中任一项所述的有效载荷传递系统，其中装载机被配置成在装载区域和远离对接平台的有效载荷存储区域之间运输有效载荷。
C5.根据段落C4所述的有效载荷传递系统，其中装载机被配置成穿过地面以在装载区域和有效载荷存储区域之间运输有效载荷。
C6.根据段落C2-C5中任一项所述的有效载荷传递系统，其中装载机包括被配置成支撑有效载荷的支撑表面。
C7.根据段落C6所述的有效载荷传递系统，其中支撑表面被配置成当车辆处于对接位置时，沿着至少基本上平行于横向方向或所述横向方向平移有效载荷以将有效载荷传递到车辆。
C8.根据段落C6至C7中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷和支撑表面中的至少一个包括低摩擦界面，该低摩擦界面被配置成便于在有效载荷和支撑表面之间滑动。
C9.根据段落C8所述的有效载荷传递系统，其中低摩擦界面包括下列项中的至少一个：辊、轴承和被配置成在有效载荷和支撑表面之间产生低摩擦系数的材料。
C10.根据段落C1-C10中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷传递系统还包括至少一个自动传感器，该自动传感器被配置成自动检测有效载荷传递系统的至少一部分的状态。
C11.根据段落C10所述的有效载荷传递系统，当引用段落A29时，其中至少一个自动传感器包括对准传感器。
C12.根据段落C10-C11中任一项所述的有效载荷传递系统，当引用段落B9时，其中至少一个自动传感器包括位置传感器。
C13.根据段落C10-C12中任一项所述的有效载荷传递系统，其中至少一个自动传感器包括方位传感器，该方位传感器被配置成确定装载机、有效载荷、车辆和对接平台中的至少一个的方位。
C14.根据段落C10-C13中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷传递系统还包括自动控制器，该自动控制器被配置成协调有效载荷传递系统的至少一个自动传感器与至少一个其它组件之间的信息传递。
C15.根据段落C14所述的有效载荷传递系统，其中自动控制器被配置成从至少一个自动传感器无线地接收信息。
C16.根据段落C14-C15中任一项所述的有效载荷传递系统，其中自动控制器被配置成经由有线连接从至少一个自动传感器接收信息。
C17.根据段落C14-C16中任一项所述的有效载荷传递系统，其中自动控制器被配置成协调信息传递而不需要人类输入。
C18.根据段落C14-C17中任一项所述的有效载荷传递系统，当引用段落C11时，其中自动控制器被配置成响应于对准传感器检测到有效载荷处于耦合位置而指示闩锁致动器将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置。
C19.根据段落C14-C18中任一项所述的有效载荷传递系统，当引用段落C12时，其中自动控制器被配置成响应于位置传感器检测到车辆处于对接位置而指示保持器致动器将每个对接接受器单元从解锁配置转变到锁定配置。
C20.根据段落C14-C19中任一项所述的有效载荷传递系统，当引用段落C4时，其中自动控制器被配置成在装载区域和有效载荷存储区域之间引导装载机。
C21.根据段落C20所述的有效载荷传递系统，当引用段落C13时，其中自动控制器被配置成响应于方位传感器确定装载机的位置而在装载区域和有效载荷存储区之间引导装载机。
C22.根据段落C1-C21中任一项所述的有效载荷传递系统，其中车辆是飞行器、陆基车辆、水上车辆、潜水车辆和太空车辆中的至少一个。
C23.根据段落C22所述的有效载荷传递系统，其中车辆是无人航空车辆(UAV)。
C24.根据段落C23所述的有效载荷传递系统，其中UAV是远程驾驶的UAV。
C25.根据段落C23所述的有效载荷传递系统，其中UAV是自主控制的UAV。
C26.根据段落C22-C25中任一项所述的有效载荷传递系统，其中车辆是具有至少一个旋翼的旋翼飞行器。
C27.根据段落C26所述的有效载荷传递系统，其中至少一个旋翼包括下列项中的一个：两个旋翼、三个旋翼、四个旋翼和多于四个旋翼。
C28.根据段落C1-C27中任一项所述的有效载荷传递系统，其中每个接合闩锁定位在车辆的下侧上；并且其中对准平面至少基本上平行于车辆的下表面。
C29.根据段落C1-C28中任一项所述的有效载荷传递系统，其中车辆包括至少一个推力发生器，该推力发生器被配置成推动车辆远离对接平台。
C30.根据段落C29所述的有效载荷传递系统，其中车辆是具有至少一个旋翼或所述至少一个旋翼的旋翼飞行器或所述旋翼飞行器，并且其中所述至少一个旋翼中的每个旋翼是推力发生器。
C31.根据段落C1-C30中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷包括有效载荷容器，该有效载荷容器被配置成选择性地包含对象。
C32.根据段落C1-C31中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷包括多个堆叠支腿，多个堆叠支腿设置在有效载荷的下侧并且被配置成便于将有效载荷堆叠在相同有效载荷的顶部上。
C33.根据段落C1-C32中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷具有至少10升(L)、至少50L、至少100L、至少500L、至少1,000L、至少5,000L、至少10,000L、至少50,000L、至少100,000L、至多70,000L、至多20,000L、至多7,000升、至多2,000L、至多700L、至多200L、至多70L和至多20L中的至少一个的体积。
C34.根据段落C1-C33中任一项所述的有效载荷传递系统，其中有效载荷具有至少1千克(kg)、至少5kg、至少10kg、至少50kg、至少100kg、至少500kg、至少1,000kg、至多1,500kg、至多700kg、至多200kg、至多70kg、至多20kg、至多7kg、至多2kg中的至少一个的质量。
D1.一种利用有效载荷接合系统选择性地将有效载荷耦合到车辆的方法，该方法包括：
将车辆定位在对接平台的第一侧上；
从对接平台的与对接平台的第一侧相对的第二侧朝向车辆引导有效载荷，以将有效载荷定位在相对于车辆的预定耦合位置；以及
将有效载荷耦合到车辆；
其中车辆包括至少一个接合闩锁；其中有效载荷包括至少一个接合接受器；其中，当有效载荷处于相对于车辆的耦合位置时，每个接合接受器在对准平面内与至少一个接合闩锁的相应的接合闩锁对准；并且其中将有效载荷耦合到车辆包括将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置，在脱离配置中，接合闩锁从每个接合接受器移除，并且在接合配置中，每个接合闩锁接合至少一个接合接受器的相应的接合接受器。
D2.根据段落D1所述的方法，其中有效载荷接合系统是根据段落A1-A31中任一项所述的有效载荷接合系统。
D3.根据段落D1-D2中任一项所述的方法，其中朝向车辆引导有效载荷包括用装载机引导，该装载机被配置成将有效载荷传递到车辆。
D4.根据段落D3所述的方法，其中装载机是根据段落C2-C34中任一项所述的装载机。
D5.根据段落D3-D4中任一项所述的方法，其中当装载机朝向车辆引导有效载荷时，装载机位于相对于对接平台的装载区域或所述装载区域中，装载区域至少基本上位于对接平台的第二侧上。
D6.根据段落D3-D5中任一项所述的方法，其中该方法还包括在朝向车辆引导有效载荷之前，利用装载机获得有效载荷。
D7.根据段落D6所述的方法，其中获得有效载荷包括从有效载荷存储区域或所述有效载荷存储区域获得有效载荷，并将有效载荷从有效载荷存储区域运载到装载区域。
D8.根据段落D7所述的方法，其中运载有效载荷包括用自动控制器或所述自动控制器将装载机引导到装载区域。
D9.根据段落D3-D8中任一项所述的方法，其中引导有效载荷包括沿横向方向或所述横向方向朝向车辆平移装载机的支撑表面或所述支撑表面。
D10.根据段落D1-D9中任一项所述的方法，其中引导有效载荷包括将有效载荷平移到相对于车辆的耦合位置或所述耦合位置。
D11.根据段落D1-D10中任一项所述的方法，其中将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置包括沿至少基本上平行于对准平面的侧向方向平移每个接合闩锁。
D12.根据段落D1-D11中任一项所述的方法，其中朝向车辆引导有效载荷包括使用对准引导件被动地将有效载荷引导到耦合位置。
D13.根据段落D12所述的方法，其中车辆包括对准引导件。
D14.根据段落D12-D13中任一项所述的方法，其中有效载荷包括多个拐角；其中对准引导件包括多个拐角单元，每个拐角单元具有斜坡部分；并且其中朝向车辆引导有效载荷包括通过将有效载荷的每个拐角与多个拐角单元的相应的拐角单元的斜坡部分接合而被动地朝向耦合位置引导有效载荷。
D15.根据段落D1-D14中任一项所述的方法，其中响应于对准传感器检测到有效载荷处于耦合位置，以执行将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置使得每个接合接受器与相应的接合闩锁对准。
D16.根据段落D1-D15中任一项所述的方法，其中该方法还包括将每个接合闩锁转变到固定配置以将有效载荷固定到车辆。
D17.根据段落D16所述的方法，其中将每个接合闩锁转变到固定配置包括沿至少基本上垂直于对准平面的横向方向平移每个接合闩锁。
D18.根据段落D16-D17中任一项所述的方法，其中在将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置之后，执行将每个接合闩锁转变到固定配置。
D19.根据段落D1-D18中任一项所述的方法，其中至少一个接合接受器包括第一接合接受器和第二接合接受器；其中第一接合接受器和第二接合接受器以间隔开地布置定位在有效载荷上；其中至少一个接合闩锁包括被配置成接合第一接合接受器的第一接合闩锁和被配置成接合第二接合接受器的第二接合闩锁；其中第一接合闩锁和第二接合闩锁彼此间隔开，使得当每个接合闩锁处于接合配置时，第一接合闩锁接合第一接合接受器并且第二接合闩锁接合第二接合接受器；并且其中将每个接合闩锁从脱离配置转变到接合配置包括使第一接合闩锁和第二接合闩锁朝向彼此平移。
E1.一种利用车辆对接系统选择性地将车辆保持在相对于对接平台的对接位置的方法，该方法包括：
将车辆带到相对于对接平台的对接位置；以及
将车辆固定在对接位置；
其中对接平台包括具有几何布置的多个对接接受器单元；其中车辆包括具有对应于多个对接接受器单元的几何布置的几何布置的多个对接插入单元；其中，当车辆处于对接位置时，多个对接插入单元中的每个对接插入单元被接收在多个对接接受器单元中的相应的对接接受器单元中，以将车辆维持在对接位置；其中将车辆固定在对接位置包括当车辆处于对接位置时将每个对接接受器单元从解锁配置转变到锁定配置，在解锁配置中，多个对接插入单元的相应的对接插入单元自由地插入对接接受器单元以及从对接接受器单元移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元被阻止从对接接受器单元移除。
E2.根据段落E1所述的方法，其中车辆对接系统是根据段落B1-B18中任一项所述的车辆对接系统。
E3.根据段落E1-E2中任一项所述的方法，其中将车辆带到对接位置包括将每个对接插入单元与相应的对接接受器单元粗略对准，并且随后被动地将车辆引导到对接位置。
E4.根据段落E3所述的方法，其中粗略对准包括使用自动控制器或所述自动控制器朝向对接平台引导车辆。
E5.根据段落E3-E4中任一项所述的方法，其中被动引导包括将每个对接插入单元与相应的对接接受器单元接合以将车辆带到对接位置。
E6.根据段落E5所述的方法，其中每个对接接受器单元包括插入接收器，该插入接收器被配置成当车辆接近对接位置时接收并引导多个对接插入单元中的相应的对接插入单元与对接接受器单元对准，其中每个插入接收器包括倾斜部分，该倾斜部分被配置成接合相应的对接插入单元以被动地将相应的对接插入单元引导到相应的对接接受器单元中，并且其中被动引导包括将每个对接插入单元与相应的对接接受器单元的插入接收器的倾斜部分接合。
E7.根据段落E1-E6中任一项所述的方法，其中将每个对接接受器单元从解锁配置转变到锁定配置包括旋转至少一个插入保持器以阻止多个对接插入单元中的相应的对接插入单元从对接接受器单元移除。
E8.根据段落E1-E7中任一项所述的方法，其中该方法进一步包括在将每个对接接受器单元从解锁配置转变到锁定配置之后，使车辆从对接平台起动。
E9.根据段落E8所述的方法，其中车辆包括至少一个推力发生器，该推力发生器被配置成推动车辆，并且其中起动包括：
(i)用每个推力发生器产生远离对接平台的推力；以及
(ii)将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置。
E10.根据段落E9所述的方法，其中在将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置之前执行产生推力。
E11.根据段落E9所述的方法，其中在将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置之后执行产生推力。
E12.根据段落E9-E11中任一项所述的方法，其中将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置包括同时将每个对接接受器单元从锁定配置转变到解锁配置。
如本文所使用的，当修改装置的一个或多个组件或特性的动作、移动、配置或其他活动时，术语“选择性”和“选择性地”意味着具体的动作、移动、配置或其他活动是用户操纵装置的一个方面或一个或多个组件的直接或间接结果。
如本文所使用的，术语“适于”和“被配置成”意味着元件、组件或其它主题被设计和/或意图执行给定功能。因此，术语“适于”和“被配置成”的使用不应被理解为意味着给定的元件、组件或其它主题仅仅“能够”执行给定功能，而是该元件、组件和/或其它主题被特别地选择、创建、实现、使用、编程和/或设计成用于执行该功能。还在本公开的范围内的是记载为适于执行特定功能的元件、组件和/或其他记载的主题可以附加地或可替代地描述为被配制成执行该功能，并且反之亦然。类似地，记载为被配置成执行特定功能的主题可以附加地或可替代地被描述为可操作以执行该功能。
如本文所使用的，置于第一实体和第二实体之间术语“和/或”是指下列项中的一个：(1)第一实体、(2)第二实体和(3)第一实体和第二实体。用“和/或”列出的多个实体应当以相同的方式来解释，即，这样连接的实体的“一个或多个”。除了用“和/或”分句特定标识的实体之外，还可以可选地存在其他实体，不论与那些特定标识的实体相关或不相关。因此，作为非限制性示例，当与诸如“包括”之类的开放式语言一起使用时，对“A和/或B”的引用可以在一个示例中仅指代A(可选地包括B以外的实体)；在另一个示例中仅指代B(可选地包括除A之外的实体)；在又一个示例中，指代A和B(可选地包括其它实体)。这些实体可以指元件、动作、结构、步骤、操作、值等。
如本文所使用的，关于一个或多个实体的列表的短语“至少一个”应被理解为意味着从实体列表中的任何一个或多个实体中选择的至少一个实体，但不一定包括在实体列表中具体列出的每个和每一个实体中的至少一个且不排除实体列表中的实体的任何组合。这一定义还允许除了在短语“至少一个”所指的实体列表中特定标识的实体之外，可选地存在其他实体，无论是与那些特定标识的实体相关的实体还是不相关的实体。因此，作为非限制性示例，“A和B中的至少一个”(或等效地，“A或B中的至少一个”，或等效地“A和/或B中的至少一个”)在一个实施例中可以指至少一个A(可选地包括一个以上的A)而不存在B(可选地包括B以外的实体)；在另一实施例中可以指至少一个B(可选地包括一个以上的B)而不存在A(并且可选地包括A以外的实体)；在又一实施例中可以指至少一个A(可选地包括一个以上的A)和至少一个B(可选地包括一个以上的B)(并且可选地包括其它实体)。换句话说，短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”在操作上既是连接词又是转折连词的开放式表达。例如，“A、B和C中的至少一个”、“A、B或C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、“A、B或C中的一个或多个”和“A、B、和/或C”中的每一个表达可以意味着仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起、A、B和C一起，以及可选地上述任一个与至少一个其它实体组合。
如本文所使用的，当参照根据本公开的一个或多个组件、特征、细节、结构、实施例和/或方法使用时，短语“例如”、短语“作为示例”和/或简单的术语“示例”意在传达所描述的组件、特征、细节、结构、实施例和/或方法是根据本公开的组件、特征、细节、结构、实施例和/或方法的说明性非排他性示例。因此，所描述的组件、特征、细节、结构、实施例和/或方法不旨在是限制的、必须的或排他的/穷举的；并且在结构和/或功能上包括类似和/或等效的组件、特征、细节、结构、实施例和/或方法的其它组件、特征、细节、结构、实施例和/或方法也在本公开的范围内。
此外，本公开包括根据以下条款的实施例：
条款1.一种用于选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置的车辆对接系统(200)，包括：
车辆(60)，其包括起落架(66)，该起落架(66)具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元(210)；以及
对接平台(70)，其包括多个对接接受器单元(220)；
其中每个对接接受器单元(220)被配置成选择性地接合多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)，以选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置；其中多个对接接受器单元(220)具有对应于多个对接插入单元(210)的几何布置的几何布置；其中当车辆(60)处于对接位置时，每个对接插入单元(210)被接收在相应的对接接受器单元(220)中，以将车辆(60)维持在对接位置；其中每个对接接受器单元(220)被配置成当车辆(60)处于对接位置时在解锁配置和锁定配置之间转变，在解锁配置中，相应的对接插入单元(210)被自由地插入到对接接受器单元(220)中以及从对接接受器单元(220)移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元(210)被阻止从对接接受器单元(220)移除。
条款2.根据条款1所述的车辆对接系统(200)，其中车辆对接系统(200)包括至少一个插入保持器(230)，该至少一个插入保持器(230)与多个对接接受器单元(220)中的相应的对接接受器单元(220)相关联，并且被配制成当车辆(60)处于对接位置且当对接接受器单元(220)处于锁定配置时，选择性地阻止多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)从相应的对接接受器单元(220)移除，并且其中当车辆(60)处于对接位置且当对接接受器单元(220)处于锁定配置时，每个插入保持器(230)机械地阻止相应的对接插入单元(210)从对接接受器单元(220)移除。
条款3.根据条款2所述的车辆对接系统(200)，其中每个对接接受器单元(220)包括接受器开口(222)，其中每个对接接受器单元(220)被配置成经由接受器开口(222)接收相应的对接插入单元(210)，并且其中当对接接受器单元(220)处于锁定配置时，每个插入保持器(230)至少基本上覆盖每个对接接受器单元(220)的接受器开口(222)。
条款4.根据条款2所述的车辆对接系统(200)，其中每个插入保持器(230)铰接地耦合到相应的对接接受器单元(220)，并且其中车辆对接系统(200)还包括保持器致动器(232)，该保持器致动器(232)被配置成当车辆(60)处于对接位置并且当对接接受器单元(220)处于锁定配置时，将每个插入保持器(230)相对于相应的对接接受器单元(220)枢转以机械地阻止相应的对接插入单元(210)从每个对接接受器单元(220)移除。
条款5.根据条款4所述的车辆对接系统(200)，其中车辆对接系统(200)还包括位置传感器(34)，该位置传感器(34)被配置成检测车辆(60)何时处于对接位置，并且其中保持器致动器(232)被配置成响应于位置传感器(34)检测到车辆(60)处于对接位置而枢转每个插入保持器(230)。
条款6.根据条款1所述的车辆对接系统(200)，其中每个对接接受器单元(220)包括插入接收器(224)，该插入接收器(224)被配置成当车辆(60)接近对接位置时接收并引导多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)与对接接受器单元(220)对准。
条款7.根据条款6所述的车辆对接系统(200)，其中当车辆(60)处于对接位置时，每个对接插入单元(210)至少基本上被相应的对接接受器单元(220)的插入接收器(224)包围。
条款8.根据条款6所述的车辆对接系统(200)，其中每个对接插入单元(210)至少基本上为锥形，其中每个对接接受器单元(220)的插入接收器(224)至少基本上为锥形，并且其中每个对接接受器单元(220)的插入接收器(224)包括倾斜部分(226)，该倾斜部分(226)被配置成接合相应的对接插入单元(210)以被动地将相应的对接插入单元(210)引导到对接接受器单元(220)中。
条款9.根据条款1所述的车辆对接系统(200)，其中起落架(66)被配置成在地面上支撑车辆(60)，并且其中起落架(66)包括每个对接插入单元(210)。
条款10.根据条款1所述的车辆对接系统(200)，其中车辆(60)是自主控制的无人航空车辆(UAV)。
条款11.一种利用车辆对接系统(200)选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置的方法(400)，该方法(400)包括：
将车辆(60)带到(410)相对于对接平台(70)的对接位置；以及
将车辆(60)固定(420)在对接位置；
其中对接平台(70)包括具有几何布置的多个对接接受器单元(220)；其中车辆(60)包括具有对应于多个对接插入单元(210)的几何布置的几何布置的多个对接插入单元(210)；其中，当车辆(60)处于对接位置时，多个对接插入单元(210)中的每个对接插入单元(210)被接收到多个对接接受器单元(220)中的相应的对接接受器单元(220)中，以将车辆(60)维持在对接位置；其中将车辆(60)固定在对接位置包括：当车辆(60)处于对接位置时将每个对接接受器单元(220)从解锁配置转变(422)到锁定配置，在解锁配置中，多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)自由地插入对接接受器单元(220)以及从对接接受器单元(220)移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元(210)被阻止从对接接受器单元(220)移除。
条款12.根据条款11所述的方法(400)，其中将车辆(60)带到(410)对接位置包括将每个对接插入单元(210)与相应的对接接受器单元(220)粗略对准(412)，并且随后被动地将车辆(60)引导(414)到对接位置。
条款13.根据条款12所述的方法(400)，其中粗略对准(412)包括用自动控制器(40)朝向对接平台(70)引导车辆(60)。
条款14.根据条款12所述的方法(400)，其中被动引导(414)包括将每个对接插入单元(210)与相应的对接接受器单元(220)接合以将车辆(60)带到对接位置。
条款15.根据条款11所述的方法(400)，其中将每个对接接受器单元(220)从解锁配置转变(422)到锁定配置包括旋转至少一个插入保持器(230)以阻止多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)从对接接受器单元(220)移除。
条款16.根据条款11所述的方法(400)，其中方法(400)还包括在将每个对接接受器单元(220)从解锁配置转变(422)到锁定配置之后，使车辆(60)从对接平台(70)起动(430)。
条款17.根据条款16所述的方法(400)，其中车辆(60)包括被配置成推动车辆(60)的推力发生器(68)，并且其中起动(430)包括：
(i)用推力发生器(68)产生(432)远离对接平台(70)的推力；以及
(ii)将每个对接接受器单元(220)从锁定配置转变(434)到解锁配置；
其中在将每个对接接受器单元(220)从锁定配置转变(434)到解锁配置之前执行产生(432)推力。
条款18.根据条款17所述的方法(400)，其中将每个对接接受器单元(220)从锁定配置转变(434)到解锁配置包括同时将每个对接接受器单元(220)从锁定配置转变(434)到解锁配置。
条款19.一种用于将有效载荷(50)传递到车辆(60)的有效载荷传递系统(10)，该有效载荷传递系统(10)包括：
车辆(60)，其包括至少一个接合闩锁(110)和起落架(66)，起落架(66)具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元(210)；
有效载荷(50)，其包括至少一个接合接受器(130)；
对接平台(70)，其被配置成选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置并且包括多个对接接受器单元(220)；
车辆对接系统(200)，其用于选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置；以及
有效载荷接合系统(100)，其用于选择性地将有效载荷(50)耦合到车辆(60)；
其中车辆对接系统(200)包括多个对接插入单元(210)和多个对接接受器单元(220)；
其中每个对接接受器单元(220)被配置成选择性地接合多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)，以选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置中；其中多个对接接受器单元(220)具有对应于多个对接插入单元(210)的几何布置的几何布置；其中，当车辆(60)处于对接位置时，每个对接插入单元(210)被接收在相应的对接接受器单元(220)中，以将车辆(60)维持在对接位置；其中每个对接接受器单元(220)被配置成当车辆(60)处于对接位置时在解锁配置和锁定配置之间转变，在解锁配置中，相应的对接插入单元(210)被自由地插入到对接接受器单元(220)中以及从对接接受器单元(220)移除，在锁定配置中，相应的对接插入单元(210)被阻止从对接接受器单元(220)移除；
其中有效载荷接合系统(100)包括至少一个接合闩锁(110)和至少一个接合接受器(130)；
其中每个接合闩锁(110)被配置成选择性地接合至少一个接合接受器(130)的相应的接合接受器(130)，以选择性地将有效载荷(50)耦合到车辆(60)；其中每个接合闩锁(110)被配置成在接合配置和脱离配置之间选择性地转变，在接合配置中，每个接合闩锁(110)接合相应的接合接受器(130)以将有效载荷(50)耦合到车辆(60)，在脱离配置中，每个接合闩锁(110)从每个接合接受器(130)移除；其中有效载荷接合系统(100)被配置成在将每个接合闩锁(110)从脱离配置转变到接合配置之前，将有效载荷(50)引导到相对于车辆(60)的预定耦合位置，以在对准平面(102)中建立每个接合闩锁(110)相对于相应的接合接受器(130)的对准；并且其中每个接合闩锁(110)被配置成随着接合闩锁(110)在接合配置和脱离配置之间转变，在至少基本上平行于对准平面(102)的侧向方向(104)上平移。
条款20.根据条款19所述的有效载荷传递系统(10)，其中车辆(60)是自主控制的无人航空车辆(UAV)；其中起落架(66)包括多个对接插入单元(210)；其中多个对接插入单元(210)包括以矩形几何布置定位的四个对接插入单元(210)；其中多个对接接受器单元(220)包括以矩形几何布置定位的四个对接接受器单元(220)；其中至少一个接合接受器(130)包括第一接合接受器(132)和第二接合接受器(134)；其中第一接合接受器(132)和第二接合接受器(134)以间隔开的布置定位在有效载荷(50)上；其中至少一个接合闩锁(110)包括被配置成接合第一接合接受器(132)的第一接合闩锁(112)和被配置成接合第二接合接受器(134)的第二接合闩锁(114)；并且其中第一接合闩锁(112)和第二接合闩锁(114)彼此间隔开，使得当每个接合闩锁(110)处于接合配置时，第一接合闩锁(112)接合第一接合接受器(132)，并且第二接合闩锁(114)接合第二接合接受器(134)。
本文公开的各种装置和系统的各种公开元件以及方法的步骤并不是根据本公开的所有装置、系统和方法所必需的，并且本公开包括本文公开的各种元件和步骤的所有新颖和非显而易见的组合和子组合。此外，本文所公开的各种元件和步骤中的一个或多个可以限定独立的发明主题，其与所公开的装置、系统或方法的整体分离和分开。因此，这种发明主题不需要与本文中明确公开的特定装置、系统和方法相关联，并且这种发明主题可以在本文中未明确公开的装置、系统和/或方法中发现效用。

Claims (15)

1.一种车辆对接系统(200)，其用于选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置，所述车辆对接系统(200)包括：
车辆(60)，所述车辆(60)包括起落架(66)，所述起落架(66)具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元(210)；以及
对接平台(70)，其包括多个对接接受器单元(220)；
其中，每个对接接受器单元(220)被配置成选择性地接合所述多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)，以选择性地将所述车辆(60)保持在相对于所述对接平台(70)的对接位置；其中所述多个对接接受器单元(220)具有对应于所述多个对接插入单元(210)的所述几何布置的几何布置；其中，当所述车辆(60)处于所述对接位置时，每个对接插入单元(210)被接收在相应的对接接受器单元(220)中，以将所述车辆(60)维持在所述对接位置；其中，当所述车辆(60)处于所述对接位置时，每个对接接受器单元(220)被配置成在解锁配置和锁定配置之间转变，在所述解锁配置中，所述相应的对接插入单元(210)自由地插入到所述对接接受器单元(220)中以及从所述对接接受器单元(220)移除，在所述锁定配置中，所述相应的对接插入单元(210)被阻止从所述对接接受器单元(220)移除。
2.根据权利要求1所述的车辆对接系统(200)，其中所述车辆对接系统(200)包括至少一个插入保持器(230)，所述至少一个插入保持器(230)与所述多个对接接受器单元(220)中的相应的对接接受器单元(220)相关联，并且被配置成当所述车辆(60)处于所述对接位置且当所述对接接受器单元(220)处于所述锁定配置时，选择性地阻止所述多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)从所述相应的对接接受器单元(220)移除，并且其中当所述车辆(60)处于所述对接位置且当所述对接接受器单元(60)处于所述锁定配置时，每个插入保持器(230)机械地阻止所述相应的对接插入单元(210)从所述对接接受器单元(220)移除。
3.根据权利要求2所述的车辆对接系统(200)，其中每个对接接受器单元(220)包括接受器开口(222)，其中每个对接接受器单元(220)被配置成经由所述接受器开口(222)接收所述相应的对接插入单元(210)，并且其中当所述对接接受器单元(220)处于所述锁定配置时，所述每个插入保持器(230)至少基本上覆盖每个对接接受器单元(220)的所述接受器开口(222)。
4.根据权利要求2所述的车辆对接系统(200)，其中每个插入保持器(230)铰接地耦合到所述相应的对接接受器单元(220)，并且其中所述车辆对接系统(200)还包括保持器致动器(232)，所述保持器致动器(232)被配置成当所述车辆(60)处于所述对接位置并且当所述对接接受器单元(220)处于所述锁定配置时，相对于所述相应的对接接受器单元(220)枢转每个插入保持器(230)以机械地阻止所述相应的对接插入单元(210)从每个对接接受器单元(220)移除。
5.根据权利要求4所述的车辆对接系统(200)，其中所述车辆对接系统(200)还包括位置传感器(34)，所述位置传感器(34)被配置成检测所述车辆(60)何时处于所述对接位置，并且其中所述保持器致动器(232)被配置成响应于所述位置传感器(34)检测到所述车辆(60)处于所述对接位置而枢转每个插入保持器(230)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆对接系统(200)，其中每个对接接受器单元(220)包括插入接收器(224)，所述插入接收器(224)被配置成在所述车辆(60)接近所述对接位置时接收并引导所述多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)与所述对接接受器单元(220)对准。
7.根据权利要求6所述的车辆对接系统(200)，其中当所述车辆(60)处于所述对接位置时，每个对接插入单元(210)至少基本上被所述相应的对接接受器单元(220)的所述插入接收器(224)包围。
8.根据权利要求6所述的车辆对接系统(200)，其中每个对接插入单元(210)是至少基本上为锥形的，其中每个对接接受器单元(220)的所述插入接收器(224)是至少基本上为锥形的，并且其中每个对接接受器单元(220)的所述插入接收器(224)包括倾斜部分(226)，所述倾斜部分(226)被配置成接合所述相应的对接插入单元(210)以被动地将所述相应的对接插入单元(210)引导到所述对接接受器单元(220)中。
9.一种利用车辆对接系统(200)选择性地将车辆(60)保持在相对于对接平台(70)的对接位置的方法(400)，所述方法(400)包括：
将所述车辆(60)带到(410)相对于所述对接平台(70)的所述对接位置；以及
将所述车辆(60)固定(420)在所述对接位置；
其中所述对接平台(70)包括具有几何布置的多个对接接受器单元(220)；其中所述车辆(60)包括具有对应于所述多个对接插入单元(210)的所述几何布置的几何布置的多个对接插入单元(210)；其中当所述车辆(60)处于所述对接位置时，所述多个对接插入单元(210)中的每个对接插入单元(210)被接收到所述多个对接接受器单元(220)中的相应的对接接受器单元(220)中，以将所述车辆(60)维持在所述对接位置；其中将所述车辆(60)固定在所述对接位置包括：当所述车辆(60)处于所述对接位置时，将每个对接接受器单元(220)从解锁配置转变(422)到锁定配置，在所述解锁配置中，所述多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)自由地插入所述对接接受器单元(220)以及从所述对接接受器单元(220)移除，在所述锁定配置中，所述相应的对接插入单元(210)被阻止从所述对接接受器单元(220)移除。
10.根据权利要求9所述的方法(400)，其中将所述车辆(60)带到(410)所述对接位置包括将每个对接插入单元(210)与所述相应的对接接受器单元(220)粗略对准(412)，并且随后将所述车辆(60)被动地引导(414)到所述对接位置。
11.根据权利要求10所述的方法(400)，其中所述粗略对准(412)包括使用自动控制器(40)朝向所述对接平台(70)引导所述车辆(60)。
12.根据权利要求10所述的方法(400)，其中所述被动引导(414)包括将每个对接插入单元(210)与所述相应的对接接受器单元(220)接合以将所述车辆(60)带到所述对接位置。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法(400)，其中将每个对接接受器单元(220)从所述解锁配置转变(422)到所述锁定配置包括旋转至少一个插入保持器(230)以阻止所述多个对接插入单元(210)中的相应的对接插入单元(210)从所述对接接受器单元(220)移除。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法(400)，其中所述方法(400)进一步包括在将每个对接接受器单元(220)从所述解锁配置转变(422)到所述锁定配置之后，使所述车辆(60)从所述对接平台(70)起动，其中所述车辆(60)包括被配置成推动所述车辆(60)的推力发生器(68)，并且其中所述起动(430)包括：
(i)通过所述推力发生器(68)产生(432)远离所述对接平台(70)的推力；以及
(ii)将每个对接接受器单元(220)从所述锁定配置转变(434)到所述解锁配置；
其中在将每个对接接受器单元(220)从所述锁定配置转变(434)到所述解锁配置之前执行所述产生(432)推力。
15.根据权利要求1所述的车辆对接系统(200)，其被包括在用于将有效载荷(50)传递到车辆(60)的有效载荷传递系统(10)中，所述车辆对接系统(200)包括：
所述车辆上的至少一个接合闩锁(110)，所述车辆包括起落架(66)，所述起落架(66)具有以几何布置的相关联的多个对接插入单元(210)；
有效载荷(50)，其包括至少一个接合接受器(130)；
多个对接接受器单元(220)，其被包括在所述对接平台(70)上；以及
有效载荷接合系统(100)，其用于选择性地将所述有效载荷(50)耦合到所述车辆(60)；
其中所述车辆对接系统(200)包括所述多个对接插入单元(210)和所述多个对接接受器单元(220)；
其中所述有效载荷接合系统(100)包括所述至少一个接合闩锁(110)和所述至少一个接合接受器(130)；
其中每个接合闩锁(110)被配置成选择性地接合所述至少一个接合接受器(130)的相应的接合接受器(130)，以选择性地将所述有效载荷(50)耦合到所述车辆(60)；其中每个接合闩锁(110)被配置成在接合配置和脱离配置之间选择性地转变，在所述接合配置中，每个接合闩锁(110)接合所述相应的接合接受器(130)以将所述有效载荷(50)耦合到所述车辆(60)，在所述脱离配置中，每个接合闩锁(110)从每个接合接受器(130)移除；其中所述有效载荷接合系统(100)被配置成在每个接合闩锁(110)从所述脱离配置转变到所述接合配置之前，将所述有效载荷(50)引导到相对于所述车辆(60)的预定耦合位置，以在对准平面(102)中建立每个接合闩锁(110)相对于所述相应的接合接受器(130)的对准；并且其中每个接合闩锁(110)被配置成随着所述接合闩锁(110)在所述接合配置和所述脱离配置之间转变，在至少基本上平行于所述对准平面(102)的侧向方向(104)上平移。
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