CN110768882A - 一种数据监控方法、系统、监听设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种数据监控方法、系统、监听设备及车辆，其中，数据监控方法包括：从CAN总线上获取CAN数据帧，该CAN数据帧为连接在CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；从CAN数据帧中提取目标数据以及发送CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将目标数据和设备ID进行结构重组，获得MQTT数据；将MQTT数据上传至服务器。本申请可以应用在汽车自动驾驶领域，通过将车辆中各目标设备向CAN总线发送的CAN数据帧转换为MQTT数据，并通过MQTT协议发送至服务器，使得服务器端能够监控到每辆汽车中每一目标设备的当前状态，能够很好的解决不同品牌的汽车的数据监控的问题。

Description

一种数据监控方法、系统、监听设备及车辆

技术领域

本申请涉及汽车监控技术领域，具体而言，涉及一种数据监控方法、系统、监听设备及车辆。

背景技术

控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)是应用最广泛的现场总线之一，在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。随着自动化领域技术发展，CAN总线的应用也越来越广泛。但CAN总线的应用是在于硬件与硬件的数据通信，连接在CAN总线上的各节点可向CAN总线发送数据以及从CAN总线上接收数据，在汽车自动驾驶等领域中，如果要对各品牌的汽车进行监控，CAN数据需分别经过各公司的服务器，使得整个流程更加复杂，不够流畅。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种数据监控方法、系统、监听设备及车辆，以改善现有技术中存在的不便于对车辆的数据进行监控的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种数据监控方法，应用于监听设备，所述监听设备设置在车辆中且连接在车辆内的CAN总线上，所述方法包括：从CAN总线上获取CAN数据帧，所述CAN数据帧为连接在所述CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；将所述MQTT数据上传至服务器。

上述方案通过将车辆中各目标设备向CAN总线发送的CAN数据帧转换为MQTT数据，并通过MQTT协议将其发送至服务器，使得服务器端能够监控到每辆汽车中每一目标设备的当前状态，此过程不受各汽车公司的开发制约，能够实现跨公司、跨品牌的车辆数据监控，很好的解决不同品牌汽车的数据监控的问题。

可选的，所述从CAN总线上获取CAN数据帧，包括：检测CAN总线上的帧起始位和帧结束位，根据所述帧起始位和所述帧结束位获得CAN数据帧。

监听设备实时检测CAN总线上的帧起始位和帧结束位，从而获得以帧起始位为起始、以帧结束位为结束的CAN数据帧。

可选的，所述从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，包括：根据所述CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对所述CAN数据帧进行正确性校验，在校验正确的情况下，从所述CAN数据帧中提取所述目标数据以及所述设备ID。

在CRC校验正确的情况下，监听设备可从CAN数据帧中提取目标数据以及设备ID，而在CRC校验出错的情况下，表明数据帧在传输过程中出现了差错，监听设备对于有差错的CAN数据帧可以无需进行处理。

可选的，所述根据所述CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对所述CAN数据帧进行正确性校验，包括：对所述CAN数据帧中从帧起始位至CRC码的数据，使用预设除数做模2除法，根据获得的余数确定校验结果。

第二方面，本申请实施例提供一种数据监控系统，所述系统包括：服务器及多个监听设备，所述监听设备与所述服务器通信连接；所述多个监听设备分别设置于对应的车辆中，且每个监听设备连接在车辆内的CAN总线上；所述监听设备用于从CAN总线上获取CAN数据帧，所述CAN数据帧为连接在所述CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；并从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；并将所述MQTT数据上传至服务器；所述服务器用于接收所述MQTT数据，并根据每个监听设备上传的MQTT数据对每个车辆中的每一目标设备进行监控。

可选的，所述系统还包括：第三方服务器；所述第三方服务器用于向所述服务器发送数据获取请求；所述服务器用于接收所述数据获取请求，并基于所述数据获取请求向所述第三方服务器发送MQTT数据。

第三方服务器可向与监听设备通信连接的服务器发送数据获取请求，并可根据从服务器获取的MQTT数据进行大数据分析。

可选的，所述监听设备包括：通信模块、控制器以及CAN接口模块，所述通信模块和所述CAN接口模块均与所述控制器连接，所述CAN接口模块用于从CAN总线上获取CAN数据帧并将所述CAN数据帧发送至所述控制器，所述控制器用于从所述CAN数据帧中提取目标数据以及设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得MQTT数据，并通过所述通信模块将所述MQTT数据上传至服务器。

第三方面，本申请实施例提供一种监听设备，所述监听设备设置在车辆中且连接在车辆内的CAN总线上，所述监听设备包括：接收模块，用于从CAN总线上获取CAN数据帧，所述CAN数据帧为连接在所述CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；数据生成模块，用于从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；数据上传模块，用于将所述MQTT数据上传至服务器。

可选的，所述数据生成模块具体用于：根据所述CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对所述CAN数据帧进行正确性校验，在校验正确的情况下，从所述CAN数据帧中提取所述目标数据以及所述设备ID。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括车辆本体、监听设备以及多个目标设备，所述监听设备和所述目标设备均设置在所述车辆本体中，且所述监听设备与每个目标设备连接在同一CAN总线上，所述监听设备用于执行如第一方面所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的数据监控系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的数据监控方法的流程图；

图3为本申请实施例中CAN数据帧的帧结构的示意图；

图4为本申请实施例中监听设备的硬件结构的示意图；

图5为本申请实施例中监听设备的另一示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

首先，对本方案中涉及到的CAN总线与MQTT协议进行介绍。

消息队列遥测传输(Message Queuing Telemetry Transport，MQTT)是一种基于发布/订阅范式的“轻量级”消息协议，是一种低开销、低带宽占用的实时通讯协议，可以用极少的代码和带宽为连接的远程设备提供实时可靠的消息服务，适用于硬件性能低下的远程设备以及网络状况糟糕的环境。互联网的基础网络协议是TCP/IP，MQTT协议是基于TCP/IP协议栈而构建的，而物联网设备要运作，必须连接到互联网，才能使得设备相互协作以及与后端服务协同工作，因此MQTT协议通常应用在物联网领域中。

MQTT协议提供1-to-N(一对多)的消息发布，可以解除应用程序耦合，信息冗余小。MQTT协议需要客户端和服务端，在该协议中主要有三种身份：发布者(Publisher)、代理(Broker，服务器)、订阅者(Subscriber)。其中,消息的发布者和订阅者都是客户端，消息代理是服务器。

MQTT的通讯拓扑在CAN总线协议里可以理解为每个连接在CAN总线上的设备都具有两个身份：发布者和订阅者。即该设备可以发布信息给CAN总线里的每个设备，而设备也同时能接收CAN总线里其他设备的信息，代理就是CAN总线，只要把每个设备都配置好设备ID以及接收信息的解析协议，那么就能将CAN总线里交流的设备状态同步实现在MQTT，反之亦然。

经发明人研究发现，MQTT协议和CAN总线协议的应用领域虽然不同，即一个是物联网里的软件通讯协议，一个是硬件间的数据通信协议，但这两个领域都有重要的共同点，体现在其信息性的通讯拓扑。这两个协议都没有主从机的关系，每个机器都是平等的，由此，本申请提出了一种CAN总线和MQTT的协议转换方案，并利用该协议转换方案提出一种数据监控方法。

图1示出了本申请实施例中的一种数据监控系统的示意图，在图1中，该系统包括：服务器101及多个监听设备102，每个监听设备102均与服务器101通信连接，监听设备102基于MQTT协议与服务器101进行通信；多个监听设备102分别设置于对应的车辆中，每个车辆中设置有一个监听设备102，该监听设备102连接在车辆内的CAN总线103上，能够监听该CAN总线103上的各目标设备发送的CAN数据。在该数据监控系统中，每个监听设备102作为MQTT协议中的发布者，能够向代理发送数据，服务器101作为MQTT协议中的代理，能够接收各监听设备102上传的数据，并根据订阅者订阅的消息主题推送数据。

图2以监听设备为例，示出了本实施例中数据监控方法的具体实施方式，该方法包括如下步骤：

步骤201：从CAN总线上获取CAN数据帧。

在车辆中，监听设备与多个目标设备连接在同一CAN总线上。其中，目标设备是指需要进行数据监控的设备，包括但不限于车辆的引擎、变速箱、开关门机构、防抱死装置(ABS)和各传感设备等。目标设备将生成的CAN数据发送到CAN总线上，比如，一温度传感器将检测到的温度信息发送到CAN总线上，监听设备和CAN总线上的其他目标设备均能获取到该温度信息。

在CAN总线协议中，共包括数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔五种类型的帧结构，目标设备作为数据发送方，向CAN总线发送数据帧。

图3示出了数据帧的帧结构的示意图，数据帧的帧结构包括七个段，分别是：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)段、确认字符(Acknowledge character，ACK)段、帧结束。

数据帧的最开始的一位是帧起始，一旦监测到总线上有了帧起始则表示总线上开始有报文，帧结束则表示该帧报文的结束。监听设备实时检测CAN总线上的帧起始位和帧结束位，从而获得以帧起始位为起始、以帧结束位为结束的CAN数据帧。

步骤202：从CAN数据帧中提取目标数据以及发送CAN数据帧的目标设备对应的设备ID。

在CAN数据帧中记录了发送该数据帧的目标设备的设备ID以及目标设备所生成的目标数据，目标数据为实际要传输的有效数据。设备ID一方面可以用作CAN总线的仲裁使用，表示数据的优先级别，在两个目标设备同时向CAN总线发送数据时，便于根据设备ID确定占用总线的目标设备，另一方面，每个目标设备具有不同的设备ID，设备ID可用于配合服务器进行数据筛选，服务器可以对指定的设备ID所对应的目标数据进行查询和监控。

监听设备从CAN数据帧的仲裁段获取目标设备的设备ID，并从CAN数据帧的数据段获取目标数据。

在CAN数据帧的CRC段中包括CRC码，CRC码是根据多项式生成的一段校验序列，其计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段和数据段的数据。可选的，监听设备根据CAN数据帧的CRC码对CAN数据帧进行正确性校验，在校验正确的情况下，从CAN数据帧中提取目标数据以及设备ID。即监听设备对CAN数据帧经过CRC校验之后才执行步骤202及后续步骤，对于有差错的CAN数据帧(即校验错误的情况下)可以无需进行处理。

其中，上述正确性校验的一种具体实施方式为，CAN总线上的各目标设备和监听设备预先约定一个除数，目标设备生成CAN数据帧时在CRC段添加经计算获得的CRC码，监听设备在接收到该CAN数据帧后，对从帧起始位至CRC码的一段数据，使用预先约定的除数做模2除法，并根据获得的余数确定校验结果，如果余数为0，那么表明CAN数据帧正确，如果余数不为0，则表明该数据帧在传输过程中出现了差错，在此情况下，舍弃该CAN数据帧。

步骤203：按照预设的树结构将目标数据和设备ID进行结构重组，获得MQTT数据。

MQTT在发送数据时采用Topic树结构来构造数据，MQTT的一种预设的树结构为：aaa/bbb/ccc/ddd。

MQTT传输的消息分为：主题(Topic)和负载(payload)两部分，Topic可以理解为消息的类型，payload可以理解为消息的内容，即代理或订阅者具体要使用的内容。如果订阅者订阅某主题(Topic)，那么就会收到该主题对应的消息内容(payload)。

由于CAN数据帧中，并没有复杂的树结构，只有设备ID和目标数据，因此在从CAN数据帧中提取出设备ID和目标数据后，可以在MQTT树结构的第一层中添加设备ID，在第二层中添加目标数据，从而构造MQTT数据。一种具体的示例如下表一所示，表一为CAN和MQTT的数据对照示意表：

表一

在表一中，例如从CAN数据帧中提取的设备ID和目标数据分别为0x1234和00110101，那么根据预设的树结构(在树结构的第一层存放设备ID，在第二层存放目标数据)构造的MQTT数据则为0x1234/00110101。

由于CAN与MQTT均可携带ID和数据(Data)，且均属于信息性的通信协议，所以两者之间能够形成通用的协议转换方案，而且并不局限于本实施例中所述的应用场景，任意使用CAN总线传输数据的场景均可将CAN总线上的CAN数据帧通过上述方法转换为MQTT数据，并经MQTT协议发送至远程设备中，进而能够在物联网层面上实现对CAN上各数据的实时且可靠的远程监控和分析。

可选的，由于监听设备同样连接在CAN总线上，因此监听设备也能配置设备ID，比如，在两辆汽车中，两个监听设备的设备ID分别为0xABAB和0xCCDD，在构造MQTT数据时，一种具体的示例如下表二所示：

表二

由于每辆汽车的CAN总线上仅连接一个监听设备，因此监听设备与汽车具有一一对应关系，监听设备的设备ID能够起到唯一标识汽车的作用。在上述表二的示例中，对于汽车1，MQTT数据的主题(Topic)为0xABAB，即订阅者订阅该主题后，该监听设备(0xABAB)上传的所有数据均可由代理推送至订阅者。

具体的，请参阅图4，监听设备的硬件结构包括：通信模块301、控制器302以及CAN接口模块303，通信模块301和CAN接口模块303均与控制器302连接，CAN接口模块303连接在CAN总线103上，通信模块301与服务器101通信连接。

该CAN接口模块能够实现正常的CAN通信，可负责CAN总线数据的收发、CAN数据的协议解析等，CAN接口模块从CAN总线上读取当前传输的CAN数据帧，并将其发送至控制器，控制器对CAN数据帧进行处理，即从CAN数据帧中提取目标数据以及设备ID，并按照预设的树结构将目标数据和设备ID进行结构重组，获得MQTT数据，然后通过通信模块将MQTT数据上传至服务器。其中，通信模块可以与服务器进行远程通信，其包括但不限于GPRS模块、4G模块、5G模块、WIFI模块等。

在步骤203之后，执行步骤204：将MQTT数据上传至服务器。

监听设备实时将获得的MQTT数据上传至服务器。服务器在获得监听设备上传的MQTT数据后能够对每辆汽车中的每一目标设备进行监控。

在一个实施例中，基于服务器可构建中心监控的云平台，每辆汽车的监听设备实时将各目标设备的状态信息发送至该服务器，因此，不同汽车公司的汽车都能够在同一个云平台内进行实时的汽车定位，而无需再单独经过各汽车公司的服务器，也无需每个汽车公司的开发配合，使得开发流程更加简单。该云平台可以作为第三方的监控平台，监听设备只需将CAN的数据转换为MQTT，并直接将MQTT数据发送至云平台，那么即可在一个较低的成本之内实现跨公司、跨品牌的第三方数据监控，能够很好的解决不同品牌的汽车在自动驾驶过程中的数据监控问题。

在图1所示的数据监控系统中，该系统还包括第三方服务器，该第三方服务器可以是其他汽车公司所使用的服务器，第三方服务器可向上述服务器发送数据获取请求，该服务器在接收到该数据获取请求后，可基于数据获取请求向第三方服务器发送MQTT数据。此外，第三方服务器也可通过MQTT订阅的方式从服务器中获取指定主题的数据内容。

本实施例中的数据监控方法可应用于冷链运输领域中，冷链运输车内的冷链设备可将设备内的当前温度、当前湿度等信息传输到CAN总线上，监听设备能从CAN总线上监听到该信息，并将其通过MQTT协议发送至服务器，服务器可根据监听设备上传的信息实时掌握每辆冷链运输车中冷链设备的当前状态，有利于在温度发生异常变化时及时采取一定的措施，避免运输货物由于温度波动出现品质下降等问题。

可选的，在构造MQTT数据时，可在树结构的其中一层分配一个安全码，在MQTT协议中，接收方需使用相同安全码才能获得MQTT中的原始数据，从而提高数据的安全性。一种具体的示例如下表三所示：

表三MQTT的树结构本身能够存储一些数据，例如品牌、型号这些比较固定的数据。MQTT能够支持跨层查询，例如服务器可从所接收的大量数据中查询宝马汽车的引擎状态，若引擎的设备ID为0x1234，那么通过查询语句“BMW/*/*/0x1234/*”就可以获得查询结果。服务器若只对某部分的汽车型号进行分析，那么只需在MQTT数据的根部做查询即可。

由于MQTT和CAN总线本来的设计用途在不同的应用领域，所以目前尚未出现CAN与MQTT协议转换的一个标准。大多的汽车公司设计的汽车物联网都有单独部署的一套物联网平台和其协议，有些甚至采用TCP/IP再构造一套专门的协议。通过本实施例中提出的CAN与MQTT协议转换的方案可以建造一个适用于任何场景的CAN-MQTT协议转换标准，各个云平台和汽车配件的通用性会大大增加，同时，软件开发变得简单，技术人员可直接基于CAN-MQTT协议转换标准进行自动驾驶等技术开发。

本实施例通过在每个车辆中部署监听设备，使得一个普通的车辆能够具有与服务器联网的能力。上述数据监控方法可以推广应用于任一可联网的汽车，每个汽车里的设备状态都能通过MQTT协议发送到服务器，汽车公司或政府机关能通过MQTT服务器里存储的数据进行实时分析和监控，有助于智能城市规划、自动驾驶、车载自组网等高科技产业的宏观大数据分析，具有较高的商业应用价值。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种监听设备，该监听设备设置在车辆中且连接在车辆内的CAN总线上，请参阅图5，该监听设备包括：

接收模块401，用于从CAN总线上获取CAN数据帧，该CAN数据帧为连接在CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；

数据生成模块402，用于从CAN数据帧中提取目标数据以及发送CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将目标数据和设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；

数据上传模块403，用于将MQTT数据上传至服务器。

可选的，接收模块401具体用于：检测CAN总线上的帧起始位和帧结束位，并根据帧起始位和帧结束位获得CAN数据帧。

可选的，数据生成模块402具体用于：根据CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对CAN数据帧进行正确性校验，在校验正确的情况下，从CAN数据帧中提取目标数据以及设备ID。

可选的，数据生成模块402具体用于：对CAN数据帧中从帧起始位至CRC码的数据，使用预设除数做模2除法，根据获得的余数确定校验结果。

图5所示的监听设备可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该设备与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该设备具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

进一步的，本申请实施例还提供一种车辆，包括：车辆本体、监听设备以及多个目标设备，监听设备和目标设备均设置在车辆本体中，且监听设备与每个目标设备连接在同一CAN总线上。监听设备具体能够执行本申请上述实施例提供的数据监控方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种数据监控方法，其特征在于，应用于监听设备，所述监听设备设置在车辆中且连接在车辆内的CAN总线上，所述方法包括：

从CAN总线上获取CAN数据帧，所述CAN数据帧为连接在所述CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；

从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；

将所述MQTT数据上传至服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从CAN总线上获取CAN数据帧，包括：

检测CAN总线上的帧起始位和帧结束位，根据所述帧起始位和所述帧结束位获得CAN数据帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，包括：

根据所述CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对所述CAN数据帧进行正确性校验，在校验正确的情况下，从所述CAN数据帧中提取所述目标数据以及所述设备ID。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对所述CAN数据帧进行正确性校验，包括：

对所述CAN数据帧中从帧起始位至CRC码的数据，使用预设除数做模2除法，根据获得的余数确定校验结果。

5.一种数据监控系统，其特征在于，所述系统包括：服务器及多个监听设备，所述监听设备与所述服务器通信连接；所述多个监听设备分别设置于对应的车辆中，且每个监听设备连接在车辆内的CAN总线上；

所述监听设备用于从CAN总线上获取CAN数据帧，所述CAN数据帧为连接在所述CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；并从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；并将所述MQTT数据上传至服务器；

所述服务器用于接收所述MQTT数据，并根据每个监听设备上传的MQTT数据对每个车辆中的每一目标设备进行监控。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第三方服务器；

所述第三方服务器用于向所述服务器发送数据获取请求；

所述服务器用于接收所述数据获取请求，并基于所述数据获取请求向所述第三方服务器发送MQTT数据。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述监听设备包括：通信模块、控制器以及CAN接口模块，所述通信模块和所述CAN接口模块均与所述控制器连接，所述CAN接口模块用于从CAN总线上获取CAN数据帧并将所述CAN数据帧发送至所述控制器，所述控制器用于从所述CAN数据帧中提取目标数据以及设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得MQTT数据，并通过所述通信模块将所述MQTT数据上传至服务器。

8.一种监听设备，其特征在于，所述监听设备设置在车辆中且连接在车辆内的CAN总线上，所述监听设备包括：

接收模块，用于从CAN总线上获取CAN数据帧，所述CAN数据帧为连接在所述CAN总线上的多个目标设备中的任一目标设备发送的；

数据生成模块，用于从所述CAN数据帧中提取目标数据以及发送所述CAN数据帧的目标设备对应的设备ID，并按照预设的树结构将所述目标数据和所述设备ID进行结构重组，获得消息队列遥测传输MQTT数据；

数据上传模块，用于将所述MQTT数据上传至服务器。

9.根据权利要求8所述的监听设备，其特征在于，所述数据生成模块具体用于：根据所述CAN数据帧的循环冗余检验CRC码对所述CAN数据帧进行正确性校验，在校验正确的情况下，从所述CAN数据帧中提取所述目标数据以及所述设备ID。

10.一种车辆，其特征在于，包括车辆本体、监听设备以及多个目标设备，所述监听设备和所述目标设备均设置在所述车辆本体中，且所述监听设备与每个目标设备连接在同一CAN总线上，所述监听设备用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

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