CN110766727A - 深度模组亮度校准方法、装置、可读存储介质及深度相机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深度模组亮度校准方法、装置、可读存储介质及深度相机，所述方法包括：确定所述深度模组的图像的目标亮度值；依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。本发明能够有效校准深度模组脉冲发射次数，减少深度模组产品之间的亮度差别。

Description

深度模组亮度校准方法、装置、可读存储介质及深度相机

技术领域

本发明涉及深度模组检测技术领域，尤其涉及深度模组亮度校准方法、装置、可读存储介质及深度相机。

背景技术

深度模组一般也称为TOF模组(Time of flight，飞行时间测距)是一种发射光脉冲，然后通过传感器记录接收从物体表面反射回的光，通过时间乘以光速计算光脉冲的往返距离，并得出与物体的距离的产品。

在制造深度模组时，由于激光发射单元自身的工艺差异，以及深度模组组装造成的差异，导致每个深度模组产品自身的性能不同，如果按照统一脉冲次数进行深度测距，深度模组产品之间的亮度差别较大。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

基于此，针对目前深度模组产品按照统一的脉冲频率进行深度测距，导致深度模组产品之间的亮度差别较大的问题，有必要提供一种深度模组亮度校准方法、装置、可读存储介质及深度相机，能够有效校准深度模组脉冲发射次数，减少深度模组产品之间的亮度差别。

为实现上述目的，本发明提供一种深度模组亮度校准方法，所述方法包括：

确定所述深度模组的图像的目标亮度值；

依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；

将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

可选地，所述确定所述深度模组的图像的目标亮度值的步骤包括：

控制所述深度模组发射脉冲激光，获取所述脉冲激光的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

可选地，所述依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量的步骤之前包括：

确定所述深度模组亮度变化的范围值；

依据所述亮度变化的范围值，确定所述深度模组发射脉冲数量的范围值，以在确定的脉冲数量的范围值内调整所述深度模组发射的脉冲数量。

可选地，所述依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量的步骤包括：

依据所述目标亮度值，在所述脉冲数量的范围值内，以固定步长调整所述深度模组发射的脉冲数量。

可选地，所述将所述深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组的步骤包括：

获取所述深度模组的整张亮度图像，将所述整张亮度图像的亮度调整至所述目标亮度值；

记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

可选地，所述将所述深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组的步骤包括：

获取所述深度模组的整张亮度图像的中心区域亮度图，将所述中心区域亮度图的亮度调整至所述目标亮度值；

记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种深度模组亮度校准装置，所述校准装置包括：

确定模块，用于确定所述深度模组的图像的目标亮度值；

调整模块，用于依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；

控制模块，用于将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

可选地，所述确定模块还用于获取所述深度模组的图像的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种深度相机，所述深度相机包括深度模组，所述深度模组的亮度通过如上文所述深度模组亮度校准方法校准。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有深度模组亮度校准程序，所述深度模组亮度校准程序被处理器执行时实现如上文所述的深度模组亮度校准方法的步骤。

本发明提出的技术方案中，首先深度模组发射脉冲激光后，获取到脉冲激光的图像，生成图像的目标亮度值，依据所述目标亮度值，调整深度模组发射的脉冲数量，发射的激光脉冲数量越多，图像的亮度值越高，反之，发射的激光脉冲数量越少，图像的亮度值越低，将深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，其中每个深度模组达到所述目标亮度值的脉冲数量不同，并将所述脉冲数量值保存至对应的深度模组内，在开启深度模组工作时，深度模组按照保存的脉冲数量发射脉冲激光，保证深度模组发射的亮度相同，如此本发明能够有效校准深度模组脉冲发射次数，减少深度模组产品之间的亮度差别。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明深度模组亮度校准方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明深度模组亮度校准方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明深度模组亮度校准方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明深度模组亮度校准方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明深度模组亮度校准方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明深度模组亮度校准方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明深度模组亮度校准装置的结构示意图；

图8为图6中整张亮度图的示意图；

图9为图6中整张亮度图的亮度调整示意图；

图10为采用不同发射脉冲数量的深度模组测量得到图像亮度值；

图11为采用相同发射脉冲数量的深度模组测量得到图像亮度值。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	确定模块	400	整张亮度图
200	调整模块	410	参考线
				300	控制模块	420	中心区域亮度图

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参阅图1所示，本发明提出的第一实施例，本发明提供一种深度模组亮度校准方法，方法包括：

步骤S10，确定深度模组的图像的目标亮度值；

其中，深度模组也称为TOF模组是一种发射光脉冲，然后通过传感器记录接收从物体表面反射回的光，通过时间乘以光速计算光脉冲的往返距离，并得出与物体的距离的产品，对深度模组中脉冲激光照射的对象拍摄，获得目标图像，所述目标亮度值为多个目标图像亮度的平均值，例如对同一生产批次的深度模组，采集目标图像的图像亮度平均值作为目标亮度值，此外，也可将深度模组其中一个目标图像的亮度值作为目标亮度值。

步骤S20，依据目标亮度值，调整深度模组发射的脉冲数量；

其中，深度模组发射的脉冲数量越多，图像的亮度值越高，反之，深度模组发射的脉冲数量越少，图像的亮度值越低，由此可知，通过调整深度模组发射的脉冲数量，可以将深度模组的亮度值向目标亮度值调整。

步骤S30，将深度模组的图像的亮度调整至目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组。

具体地，深度模组的图像亮度调整至目标亮度值后，记下此时的脉冲数量，通过烧录设备，将该脉冲数量值烧录至对应的深度模组内，其中深度模组包括有存储器，所述存储器保存该脉冲数量值。

本发明提出的技术方案中，首先深度模组发射脉冲激光后，获取到脉冲激光的图像，生成图像的目标亮度值，依据目标亮度值，调整深度模组发射的脉冲数量，发射的激光脉冲数量越多，图像的亮度值越高，反之，发射的激光脉冲数量越少，图像的亮度值越低，将深度模组的图像亮度调整至目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，其中每个深度模组达到目标亮度值的脉冲数量不同，并将脉冲数量值保存至对应的深度模组内，在开启深度模组工作时，深度模组按照保存的脉冲数量发射脉冲激光，保证深度模组发射的亮度相同，如此本发明能够有效校准深度模组脉冲发射次数，减少深度模组产品之间的亮度差别。

参阅图2所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第二实施例，确定深度模组的图像的目标亮度值的步骤S10包括：

步骤S11，控制所述深度模组发射脉冲激光，获取脉冲激光的亮度图像，计算亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

具体地，深度模组在进行深度测量时，发射脉冲激光，通过拍摄得到脉冲激光形成的亮度图像，获取亮度图像的亮度值，由于深度模组都是按照批次生产出的，例如同一天生产的，或者某一时间段生成的批次产品为同一批次，将同一批次的产品的形成的亮度图像的亮度，进行计算得出亮度图像的平均亮度，将所述平均亮度作为目标亮度值。目标亮度值反应了同一批次深度模组亮度的最佳值，不同批次的深度模组亮度的目标亮度值可能不同，因此，需要对每批次的深度模组亮度值进行计算。除此之外，用户也可通过自定义设定的方式，修改目标亮度值，满足用户的设计需求。

参阅图3所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第三实施例，依据目标亮度值，调整深度模组发射的脉冲数量的步骤S20之前包括：

步骤S01，确定深度模组亮度变化的范围值；

具体地，深度模组在进行深度测量时，脉冲激光发射和接收之间有一定距离限制，避免发射和接收之间无法区分，这一距离为深度模组可进行深度测量的最近距离，深度模组还包括能够探测的最远距离，在深度模组的最近距离上如果持续提高脉冲发射数次，导致拍摄得到画面过度曝光，无法测量得到有效的深度信息，以此可以得出深度模组发射激光脉冲次数的最小值，在深度模组能够探测的最远距离上，保证拍摄得到画面图像的亮度足够，避免画面亮度不够，无法测量得出有效的深度信息，由此可以得出激光脉冲次数的最大值。

步骤S02，依据亮度变化的范围值，确定深度模组发射脉冲数量的范围值，以在确定的脉冲数量的范围值内调整所述深度模组发射的脉冲数量。

具体地，就是通过深度模组在能够测量的最近距离和最远距离上，得出亮度图像的亮度最小值和最大值，同样，依据亮度图像的亮度最小值和最大值记录下激光脉冲发射次数，得出发射脉冲数量的最小值和最大值，即确定深度模组发射脉冲数量的范围值，一般来说发射脉冲数量的范围值是固定值，当然，也可根据用户的需要进行设定，便于后续在校准深度模组激光脉冲发射次数时，在发射脉冲数量的范围值内进行调整，如此调整的效率更高。

参阅图4所示，在本发明提出的第三实施例的基础上，提出本发明的第四实施例，依据目标亮度值，调整深度模组发射的脉冲数量的步骤S20包括：

步骤S21，依据目标亮度值，在脉冲数量的范围值内，以固定步长调整深度模组发射的脉冲数量。

具体地，以目标亮度值为调整对象，在脉冲数量范围内，由少到多，或者由多到少，调整深度模组发射的脉冲数量，相对地，拍摄得到的亮度图像的亮度由暗至明，或者由明至暗，例如，脉冲数量为1，调整步长为3，由少到多调整深度模组发射的脉冲数量，第二次拍摄得到的亮度图像对应脉冲数量为4，第三次拍摄得到的亮度图像对应脉冲数量为7，依次类推，直至拍摄获得的亮度图像的亮度值和目标亮度值相同，或接近目标亮度值，即在目标亮度值一定的正负区间范围内。当然步长不仅限于3，其中步长较小利于更加精细准确的得出目标亮度值，步长较大利于快速校准值目标亮度值，校准效率更高。

参阅图5所示，在本发明提出的第四实施例的基础上，提出本发明的第五实施例，将深度模组的图像亮度调整至目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组的步骤S30包括：

步骤S31，获取深度模组的整张亮度图像，将整张亮度图像的亮度调整至目标亮度值；

其中，光学镜头表面一般具有一定弧度，由此成像的画面具有光学畸变，即在成像的画面周边区域图像扭曲变形，随之，影响亮度显示，通过获取深度模组的整张亮度图像，能够将可能产生的光学畸变因素涵盖至内，也就是说，获得整张亮度图像能够更加全面的反应深度模组的亮度情况。

步骤S32，记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组。

具体地，在将整张亮度图像作为调整对象时，能够更加准确的得出校准结果，包括光学畸变等影响亮度图像的亮度因素，因此校准得出的脉冲数量至更加准确。

参阅图6所示，在本发明提出的第四实施例的基础上，提出本发明的第六实施例，将深度模组的图像亮度调整至目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组的步骤包括：

步骤S33，获取深度模组的整张亮度图像的中心区域亮度图，将中心区域亮度图的亮度调整至目标亮度值；

一般来说，深度模组的图像占据一定像素比例，例如640×480像素，画面像素越高，调整亮度图像至目标亮度值越难，就是说亮度图像越大，需要考虑涉及的复杂因素越多，校准的效率越低，而通过对亮度图像的部分区域进行调整校准，例如，参阅图8所示，整张亮度图400为四方形，连接对角线形成参考线410，选择整张亮度图像400的中心区域亮度图420，中心区域亮度图420的亮度调整至目标亮度值，能够排除外界环境等其他因素的干扰，提高校准的效率。

参阅图9所示，由右至左依次提高射脉冲数量，整张亮度图400的亮度由暗至明。

步骤S34，记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组。

具体地，在整张亮度图像的中心区域亮度图作为调整对象时，能够更加快速的得出校准结果，排除外界环境等其他因素的干扰，提高校准的效率。

通过图10所示采用不同发射脉冲数量的深度模组测量得到图像亮度值，其中共计九个深度模组，依次编号，对每个深度模组形成的亮度图像取值三次，其中包括六个取值项目，分别是整幅图亮度值，中心区域亮度值、左上区域亮度值、右上区域亮度值、左下区域亮度值和右下区域亮度值。图11为采用相同发射脉冲数量的深度模组测量得到图像亮度值，相同九个深度模组，对每个深度模组形成的亮度图像取值三次，取值项目和图10相同，对比图10和图11可知，采用不同发射脉冲数量的深度模组，亮度值相对更加集中，最大值和最小值之间的差异较小，易于调整，而图11亮度值相对分散，且最大值和最小值之间差异较大，调整校准更加难于实现。

参阅图7所示，本发明还提供一种深度模组亮度校准装置，所述校准装置包括：确定模块100、调整模块200和控制模块300。

确定模块100用于确定所述深度模组的图像的目标亮度值；其中，深度模组也称为TOF模组是一种发射光脉冲，然后通过传感器记录接收从物体表面反射回的光，通过时间乘以光速计算光脉冲的往返距离，并得出与物体的距离的产品，对深度模组中脉冲激光照射的对象拍摄，获得目标图像，所述目标亮度值为多个目标图像亮度的平均值，例如对同一生产批次的深度模组，采集目标图像的图像亮度平均值作为目标亮度值，此外，也可将深度模组其中一个目标图像的亮度值作为目标亮度值。

调整模块200用于依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；其中，深度模组发射的脉冲数量越多，图像的亮度值越高，反之，深度模组发射的脉冲数量越少，图像的亮度值越低，由此可知，通过调整深度模组发射的脉冲数量，可以将深度模组的亮度值向目标亮度值调整。

控制模块300用于将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。具体地，深度模组的图像亮度调整至目标亮度值后，记下此时的脉冲数量，通过烧录设备，将该脉冲数量值烧录至对应的深度模组内，其中深度模组包括有存储器，所述存储器保存该脉冲数量值。

本实施技术方案中，首先深度模组发射脉冲激光后，获取到脉冲激光的图像，生成图像的目标亮度值，依据目标亮度值，调整深度模组发射的脉冲数量，发射的激光脉冲数量越多，图像的亮度值越高，反之，发射的激光脉冲数量越少，图像的亮度值越低，将深度模组的图像亮度调整至目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，其中每个深度模组达到目标亮度值的脉冲数量不同，并将脉冲数量值保存至对应的深度模组内，在开启深度模组工作时，深度模组按照保存的脉冲数量发射脉冲激光，保证深度模组发射的亮度相同，如此本发明能够有效校准深度模组脉冲发射次数，减少深度模组产品之间的亮度差别。

进一步地，所述确定模块100还用于控制所述深度模组发射脉冲激光，获取所述脉冲激光的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。具体地，深度模组在进行深度测量时，发射脉冲激光，通过拍摄得到脉冲激光形成的亮度图像，获取亮度图像的亮度值，由于深度模组都是按照批次生产出的，例如同一天生产的，或者某一时间段生成的批次产品为同一批次，将同一批次的产品的形成的亮度图像的亮度，进行计算得出亮度图像的平均亮度，将所述平均亮度作为目标亮度值。目标亮度值反应了同一批次深度模组亮度的最佳值，不同批次的深度模组亮度的目标亮度值可能不同，因此，需要对每批次的深度模组亮度值进行计算。除此之外，用户也可通过自定义设定的方式，修改目标亮度值，满足用户的设计需求。

进一步地，所述确定模块100还用于确定深度模组亮度变化的范围值；具体地，深度模组在进行深度测量时，脉冲激光发射和接收之间有一定距离限制，避免发射和接收之间无法区分，这一距离为深度模组可进行深度测量的最近距离，深度模组还包括能够探测的最远距离，在深度模组的最近距离上如果持续提高脉冲发射数次，导致拍摄得到画面过度曝光，无法测量得到有效的深度信息，以此可以得出深度模组发射激光脉冲次数的最小值，在深度模组能够探测的最远距离上，保证拍摄得到画面图像的亮度足够，避免画面亮度不够，无法测量得出有效的深度信息，由此可以得出激光脉冲次数的最大值。

所述确定模块100还用于依据亮度变化的范围值，确定深度模组发射脉冲数量的范围值，以在确定的脉冲数量的范围值内调整所述深度模组发射的脉冲数量。具体地，就是通过深度模组在能够测量的最近距离和最远距离上，得出亮度图像的亮度最小值和最大值，同样，依据亮度图像的亮度最小值和最大值记录下激光脉冲发射次数，得出发射脉冲数量的最小值和最大值，即确定深度模组发射脉冲数量的范围值，一般来说发射脉冲数量的范围值是固定值，当然，也可根据用户的需要进行设定，便于后续在校准深度模组激光脉冲发射次数时，在发射脉冲数量的范围值内进行调整，如此调整的效率更高。

进一步地，调整模块200还用于依据目标亮度值，在脉冲数量的范围值内，以固定步长调整深度模组发射的脉冲数量。具体地，以目标亮度值为调整对象，在脉冲数量范围内，由少到多，或者由多到少，调整深度模组发射的脉冲数量，相对地，拍摄得到的亮度图像的亮度由暗至明，或者由明至暗，例如，脉冲数量为1，调整步长为3，由少到多调整深度模组发射的脉冲数量，第二次拍摄得到的亮度图像对应脉冲数量为4，第三次拍摄得到的亮度图像对应脉冲数量为7，依次类推，直至拍摄获得的亮度图像的亮度值和目标亮度值相同，或接近目标亮度值，即在目标亮度值一定的正负区间范围内。当然步长不仅限于3，其中步长较小利于更加精细准确的得出目标亮度值，步长较大利于快速校准值目标亮度值，校准效率更高。

进一步地，控制模块300还用于获取深度模组的整张亮度图像，将整张亮度图像的亮度调整至目标亮度值；其中，光学镜头表面一般具有一定弧度，由此成像的画面具有光学畸变，即在成像的画面周边区域图像扭曲变形，随之，影响亮度显示，通过获取深度模组的整张亮度图像，能够将可能产生的光学畸变因素涵盖至内，也就是说，获得整张亮度图像能够更加全面的反应深度模组的亮度情况。

控制模块300还用于记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组。具体地，在将整张亮度图像作为调整对象时，能够更加准确的得出校准结果，包括光学畸变等影响亮度图像的亮度因素，因此校准得出的脉冲数量至更加准确。

进一步地，控制模块300还用于获取深度模组的整张亮度图像的中心区域亮度图，将中心区域亮度图的亮度调整至目标亮度值；一般来说，深度模组的图像占据一定像素比例，例如640×480像素，画面像素越高，调整亮度图像至目标亮度值越难，就是说亮度图像越大，需要考虑涉及的复杂因素越多，校准的效率越低，而通过对亮度图像的部分区域进行调整校准，例如，选择整张亮度图像的中心区域亮度图，中心区域亮度图的亮度调整至目标亮度值，能够排除外界环境等其他因素的干扰，提高校准的效率。

控制模块300还用于记录下此时的脉冲数量值，并将脉冲数量值保存至深度模组。具体地，在整张亮度图像的中心区域亮度图作为调整对象时，能够更加快速的得出校准结果，排除外界环境等其他因素的干扰，提高校准的效率。

本发明还提供一种深度相机，所述深度相机包括深度模组，所述深度模组的亮度通过如上文所述深度模组亮度校准方法校准。

本发明深度相机具体实施方式可以参照上述深度模组亮度校准方法各实施例，在此不再赘述。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有深度模组亮度校准程序，所述深度模组亮度校准程序被处理器执行时实现如上文所述的深度模组亮度校准方法的步骤。

本发明可读存储介质具体实施方式可以参照上述深度模组亮度校准方法各实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述深度模组的图像的目标亮度值；

依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；

将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

2.如权利要求1所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述确定所述深度模组的图像的目标亮度值的步骤包括：

控制所述深度模组发射脉冲激光，获取所述脉冲激光的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

3.如权利要求1所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量的步骤之前包括：

确定所述深度模组亮度变化的范围值；

依据所述亮度变化的范围值，确定所述深度模组发射脉冲数量的范围值，以在确定的脉冲数量的范围值内调整所述深度模组发射的脉冲数量。

4.如权利要求3所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量的步骤包括：

依据所述目标亮度值，在所述脉冲数量的范围值内，以固定步长调整所述深度模组发射的脉冲数量。

5.如权利要求4所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述将所述深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组的步骤包括：

获取所述深度模组的整张亮度图像，将所述整张亮度图像的亮度调整至所述目标亮度值；

记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

6.如权利要求4所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述将所述深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组的步骤包括：

获取所述深度模组的整张亮度图像的中心区域亮度图，将所述中心区域亮度图的亮度调整至所述目标亮度值；

记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

7.一种深度模组亮度校准装置，其特征在于，所述校准装置包括：

确定模块，用于确定所述深度模组的图像的目标亮度值；

调整模块，用于依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；

控制模块，用于将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

8.如权利要求7所述的深度模组亮度校准装置，其特征在于，所述确定模块还用于获取所述深度模组的图像的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

9.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括深度模组，所述深度模组的亮度通过如权利要求1至6任一项所述深度模组亮度校准方法校准。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有深度模组亮度校准程序，所述深度模组亮度校准程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的深度模组亮度校准方法的步骤。

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