CN110758747A - 一种具备多重防护装置的无人机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具备多重防护装置的无人机及其控制方法，属于无人机技术领域。所述具备多重防护装置的无人机包括多个缓冲吸能装置、气囊装置和降落伞装置，每个旋翼与机身的连接处均设有缓冲吸能装置，缓冲吸能装置内设有若干缓冲吸能中空结构，缓冲吸能装置的两端分别与旋翼和机身连接，缓冲吸能装置被配置为当无人机受冲击时首先发生变形，气囊装置包括至少一个气囊和充气结构，充气结构被配置为对气囊充气，以使气囊膨胀并包裹无人机的任务设备，降落伞装置包括至少一个伞包和开伞结构，开伞结构被配置为弹射伞包。本发明采用降落伞装置、气囊装置和缓冲吸能装置三重防护装置，对无人机进行多阶段多方面的保护，安全性高。

Description

一种具备多重防护装置的无人机及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种具备多重防护装置的无人机及其控制方法。

背景技术

无人机是一种新型的飞行器，其携带一些专业设备后可以执行一些特殊作业。多旋翼无人机因其应用广泛的特性，使用中难免会发生故障及意外，需要针对性地对其加以保护，以减少损失。

现有多旋翼无人机的安全防护装置单一，功能及安全防护效果有限，且体积重量大。例如，现有气囊和降落伞的激发装置均为火工品，需要专门火工品运输车进行运输，携带和装配均不方便；火工品燃烧后产生的气体温度高，容易损伤设备，且需热量消散之后才可拆卸设备，操作不方便。进一步地，降落伞最多能够使无人机的速度降至5-6m/s，落地速度仍较快，仍会对结构和设备造成较大损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具备多重防护装置的无人机及其控制方法，安全防护效果好，能够对无人机进行较好的保护。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种具备多重防护装置的无人机，包括多个缓冲吸能装置、气囊装置和降落伞装置，每个旋翼与机身的连接处均设有所述缓冲吸能装置，所述缓冲吸能装置内设有若干缓冲吸能中空结构，所述缓冲吸能装置两端分别与所述旋翼和所述机身连接，所述缓冲吸能装置被配置为当无人机受冲击时首先发生变形，所述气囊装置包括至少一个气囊和充气结构，所述充气结构被配置为对所述气囊充气，以使所述气囊膨胀并包裹无人机的任务设备，所述降落伞装置包括至少一个伞包和开伞结构，所述开伞结构被配置为弹射所述伞包。

进一步地，所述缓冲吸能装置包括缓冲吸能结构，所述缓冲吸能结构包括基体，于所述基体上，沿所述基体的第一方向开设有若干第一贯穿孔，沿所述基体的第二方向开设有若干第二贯穿孔，所述第一贯穿孔和相应的所述第二贯穿孔交叉，形成所述缓冲吸能中空结构。

进一步地，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔均为六棱柱孔，且两者的横截面积相同，所述第二贯穿孔垂直穿过与之对应的第一贯穿孔的相对的两个侧壁，所述第二贯穿孔的轴线和与之对应的第一贯穿孔的轴线相交。

进一步地，所述缓冲吸能装置还包括壳体，所述缓冲吸能结构填充于所述壳体内，所述壳体的两端分别与所述旋翼和所述机身连接。

进一步地，所述壳体与所述缓冲吸能结构采用3D打印一体成型。

进一步地，所述充气结构包括气瓶和触发组件，所述触发组件被配置为打开所述气瓶，以使所述气瓶内的高压气体进入所述气囊。

进一步地，所述触发组件包括驱动机构和顶针，所述驱动机构被配置为驱动所述顶针刺穿所述气瓶，实现高压气体排出。

进一步地，所述开伞结构为充气装置，所述开伞结构能够通过充气弹射所述伞包。

进一步地，所述降落伞装置和所述气囊装置分设于所述机身的相对的两端。

一种具备多重防护装置的无人机的控制方法，基于如上所述的具备多重防护装置的无人机，包括如下步骤：

S1、当无人机飞行异常时，降落伞装置的开伞结构将伞包弹射打开；

S2、当所述无人机的绝对高度低于设定高度时，气囊装置的充气结构对气囊充气，使得所述气囊膨胀并包裹所述无人机的任务设备；

S3、当所述无人机落地时，所述气囊将所述任务设备与地面接触物隔绝，缓冲吸能装置的缓冲吸能结构首先变形溃缩吸能。

与现有技术相比，本发明提供的具备多重防护装置的无人机及其控制方法中，若无人机发生意外，首先触发降落伞装置打开，弹射伞包，以降低无人机下落速度，但降落伞装置的缓冲作用有限，无人机下落速度仍较快，降落触地时仍有可观的冲击能量，当无人机下落至距地面一定高度(如10m)时，进一步触发气囊装置打开，气囊膨胀并包裹无人机的任务设备，以在落地时对任务设备进行保护，同时连接于旋翼与机身之间的缓冲吸能装置，首先发生变形，由于若干缓冲吸能中空结构的存在，有效增加了缓冲吸能装置的断裂面积，变形量大，变形时间长，通过自身吸能溃缩，吸收大部分冲击能量，降低旋翼、机身及整个设备所承受的冲击能量。本发明提供的无人机具有降落伞装置、气囊装置和缓冲吸能装置三重防护装置，对无人机进行多阶段多方面的保护，安全性高。

进一步地，缓冲吸能结构包括基体，沿基体的第一方向和第二方向分别开设有贯穿基体的若干第一贯穿孔和若干第二贯穿孔，第二贯穿孔和第一贯穿孔相互交叉贯穿，从而在基体内形成多个形状相同或不同的缓冲吸能中空结构，有效减轻结构重量，在保证旋翼与机身的连接强度和刚度的前提下，增加基体的内表面积，在受到落地冲击时，自身吸能溃缩，变形时间长，吸收大部分的冲击能量，防护效果显著。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的具备多重防护装置的无人机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的缓冲吸能装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的缓冲吸能结构的轴测图；

图4为本发明实施例提供的缓冲吸能结构的侧视图；

图5为本发明实施例提供的气囊装置(气囊未充气)与任务设备的装配示意图；

图6为本发明实施例提供的气囊装置(气囊充气)与任务设备的装配示意图；

图7为本发明实施例提供的气囊装置(气囊未充气)的局部示意图；

图8为本发明实施例提供的气囊装置(气囊充气)的局部示意图；

图9为本发明实施例提供的顶针的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的降落伞装置(未开伞)的结构示意图。

附图标记：

10-缓冲吸能装置；

1-壳体；2-缓冲吸能结构；21-基体；22-第一贯穿孔；23-第二贯穿孔；

20-气囊装置；

3-气囊；4-充气结构；

41-气瓶；42-触发组件；43-安装座；44-密闭盒；45-气体管道；

411-过渡部；

421-驱动机构；4211-驱动件；4212-凸轮；

422-顶针；4221-针头；4222-密封圈；

30-降落伞装置；

5-开伞结构；6-伞舱；7-伞舱盖；

40-旋翼；50-机身；60-任务设备。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种具备多重防护装置的无人机，包括多个缓冲吸能装置10、气囊装置20和降落伞装置30。每个旋翼40与机身50的连接处均设有缓冲吸能装置10。参见图2，缓冲吸能装置10包括缓冲吸能结构2，缓冲吸能结构2内设有若干缓冲吸能中空结构。缓冲吸能装置10为无人机中强度较小的部件，且位于旋翼40的端部，其受到的力及力矩较大，因此当无人机受到撞击时，缓冲吸能装置10首先发生变形，同时由于若干缓冲吸能中空结构的存在，有效增加了缓冲吸能装置10的断裂面积，变形量大，变形时间长，通过自身吸能溃缩，可吸收大部分的冲击能量。参见图5，气囊装置20包括至少一个气囊3和充气结构4，充气结构4被配置为对气囊3充气，以使气囊3膨胀并包裹无人机的任务设备60。参见图10，降落伞装置30包括至少一个伞包和开伞结构5，开伞结构5被配置为弹射伞包。

在实际使用中，若无人机发生意外，首先触发降落伞装置30打开，以降低无人机下落速度，但降落伞装置30的缓冲作用有限，无人机下落速度仍较快，降落触地时仍有可观的冲击能量，当无人机下落至距地面一定高度(如10m)时，进一步触发气囊装置20打开，气囊3包裹无人机的任务设备60，以在落地时对任务设备60进行保护，同时连接于旋翼40与机身50之间的缓冲吸能装置10，在落地时受冲击载荷后自主吸能溃缩，吸收大部分冲击能量，降低旋翼40、机身50及整个设备所承受的冲击能量。本实施例提供的无人机具有降落伞装置30、气囊装置20和缓冲吸能装置10三重防护装置，对无人机进行多阶段多方面的保护，安全性高。

本实施例中，降落伞装置30连接于机身50的上部，气囊装置20则连接于机身的下部，两者从机身20相对的两端对机身20及整个设备进行保护，同时，机身20四周与各旋翼40的连接处通过缓冲吸能装置10实现防护，该三重防护装置从无人机进行全方位的保护。

具体地，参见图2-图4，缓冲吸能结构2包括基体21，基体21内设有若干缓冲吸能中空结构，有效减轻结构重量，在保证旋翼40与机身50的连接强度和刚度的前提下，增加基体21的内表面积，使得该缓冲吸能结构2在受到落地冲击时，变形量大，从而吸收大部分的冲击能量，即通过自身吸能溃缩，来降低旋翼、机身及整个设备受到的冲击能量。进一步地，沿基体21的第一方向开设有若干贯穿基体21的第一贯穿孔22，沿基体21的第二方向开设有若干贯穿基体21的第二贯穿孔23，第二贯穿孔23和第一贯穿孔22相互交叉贯穿，由此在基体21内形成多个形状相同或不同的上述缓冲吸能中空结构，增加基体21的内表面积。

优选地，为提高缓冲吸能中空结构的数量，进而增加基体21的缓冲吸能效果，第二方向与第一方向垂直，第一贯穿孔22和第二贯穿孔23均为六棱柱孔，且两者的横截面积相同，第二贯穿孔23垂直穿过与之对应的第一贯穿孔22的相对的两个侧壁，第二贯穿孔23的轴线和与之对应的第一贯穿孔22的轴线相交，尽量使形成的各缓冲吸能中空结构的形状相同或相近，保证基体21各处的变形能力相同。

进一步地，为减少灰尘等杂质进入缓冲吸能结构2的缓冲吸能中空结构中，防止缓冲吸能结构2被腐蚀，并减少飞行过程中气流流经缓冲吸能结构2发生紊流，影响无人机飞行，该缓冲吸能装置10还包括壳体1，上述缓冲吸能结构2填充于壳体1内，即旋翼40与机身50的连接处为密封且光滑过渡的结构。优选地，为保证连接强度及方便加工，壳体1与缓冲吸能结构2采用3D打印技术一体成型，并选用强度和刚度均较好的光固化树脂材料加工制造，满足连接强度的前提下，具有足够的变形能力，且成本低，便于更换。本实施例中，缓冲吸能装置10的两端分别与旋翼40和机身50连接。

可选地，基体21为圆柱状，第一方向为基体21的轴线方向，加工方便。多个第一贯穿孔22均匀分布于基体21的端面，尽量保证缓冲吸能中空结构在基体21内均匀分布，保证基体21的整体强度和缓冲吸能效果。本实施例中，壳体1包括均为圆筒状的第一壳体1和第二壳体1，基体21位于壳体1内，基本包括圆柱状的第一基体21和第二基体21，第一基体21与第一壳体1相适配，第二基体21与第二壳体1相适配。当然，壳体1可根据具体连接情况设计成相应的形状，基体21形状也随壳体1进行适应性调整。

进一步地，参见图5-图8，上述气囊装置20中，充气结构4包括气瓶41和触发组件42。气瓶41安装于任务设备60上，其内填充高压气体。触发组件42被配置为打开气瓶41，以使气瓶41内的高压气体进入气囊3，以在无人机落地时，提供缓冲保护。采用气瓶41代替原来的火工品，运输和装配方便，且避免了火工品燃烧后产生的高温气体对机载任务设备60造成损害，而且，只需更换气瓶41即可重复使用，方便后续维护，节约维护成本。

可选地，触发组件42包括安装座43、驱动机构421和顶针422。安装座43设于任务设备60上，驱动机构421和顶针422均设于安装座43上，且顶针422位于驱动机构421和气瓶41之间，驱动机构421能够驱动顶针422向气瓶41运动，以刺穿气瓶41。具体地，驱动机构421包括驱动件4211和凸轮4212，驱动件4211设于安装座43上，且其输出端与凸轮4212连接。由于凸轮4212本身的不规则圆形轮廓，驱动件4211带动凸轮4212转动时，由直径较小的部分向直径较大的部分过渡，从而推动顶针422向气瓶41运动，直至顶针422打开气瓶41，采用这种方式，保证气瓶41被有效打开。

驱动件4211优选为舵机。舵机在无需减速机的情况下可承担一定的负载，并能满足带动凸轮4212转动的需要，同时舵机可以进行精准的角度控制，便于控制舵机驱动顶针422打开气瓶41。在其他实施例中，驱动件4211也可以采用气缸等装置，在此不做限定。

可选地，在顶针422与气瓶41之间设置有复位装置(图中未示出)，以使顶针422在刺穿气瓶41后复位。复位装置优选为弹簧，使用方便可靠，成本低。当打开气瓶41时，弹簧被压缩，关闭气瓶41时，顶针422在弹簧的作用下复位。

参见图9，优选地，顶针422朝向气瓶41的一端设置有针头4221，针头4221为半圆柱斜面开口结构，以使顶针422能够快速有效刺穿气瓶41。

进一步地，为了防止高压气体泄露，保证快速充气，可选地，第一充气组件还包括中空的密闭盒44和气体管道45。密闭盒44设于安装座43上，两者优选一体成型，即密闭盒44为安装座43上的一个中空凸块结构。密闭盒44上开设有第一孔和第二孔。气瓶41待刺穿的一端由第一孔伸入密闭盒44内。顶针422上用于刺穿气瓶41的一端由第二孔可移动地伸入密闭盒44内，复位装置可设于密闭盒44内，也可设于密闭盒44外。气体管道45的一端与气囊3连通，另一端与密闭盒44的腔体连通。气瓶41中的高压气体经由密闭盒44的腔体和气体管道45后，进入气囊3。

为保证气瓶41的瓶体与密闭盒44之间的密封性，设定气瓶41的瓶体上伸出密闭盒44并靠近第一孔的部分为过渡部411，过渡部411为锥形，即过渡部411上各处的外径随距密闭盒44距离的增加而增大。在其他实施例中，过渡部411也可设为圆柱状，且外径大于第一孔的孔径，在此不做限定。另外，还可在过渡部411与密闭盒44之间设置第一密封装置。

为保证顶针422与密闭盒44之间的密封性，顶针422上设置有密封圈4222，密封圈4222的周向与密闭盒44的内侧贴合，密封圈4222和顶针422将密闭盒44分为两个腔体，保证充满高压气体的腔体的密封性。密封圈4222优选为橡胶圈，密封效果好，且成本低。另外，也可在顶针422与第二孔之间设置第二密封装置。

优选地，在本实施例中，气瓶41中的高压气体为二氧化碳。采用二氧化碳的好处是不会污染环境，当然，在其他实施例中，也可以采用惰性气体，在此不做过多限制。

为使气囊3在落地时对任务设备60提供有效保护，可选地，气囊3设有两个，且均为L形气囊3，L形气囊3的水平部和竖直部分别保护任务设备60的水平部和竖直部，利用两个L形气囊3可以对任务设备60提供全方位的保护，从而提高任务设备60的安全性。

进一步地，参见图10，降落伞装置30包括伞舱6、伞舱盖7、至少一个伞包(图中未示出)和开伞结构5。伞舱6为两端开口的类锥形盖结构，伞舱6的大口径的底端固定于机身50上，伞舱盖7盖设于伞舱6的小口径的上端，并与伞舱6的碰珠挤压固定。未开伞时，伞舱盖7、伞舱6和机身50三者形成容置空间，开伞结构5和伞包均设于该容置空间内，伞包靠近伞舱盖7，开伞结构5位于伞舱6和机身50之间，即常态下伞舱6罩设开伞结构5，对开伞结构5进行防护。

可选地，开伞结构5为充气装置，可向伞包充气，从而使伞包冲破伞舱盖7并被弹离机身50，实现开伞。需要说明的是，本实施例的开伞结构5与上述气囊装置20中的充气结构4相同。开伞结构5被触发后，将伞包弹射出伞舱6，实现开伞。本实施例中，伞包设有20个。伞包优选为圆形，降落缓冲效果好。伞包优选采用轻质布料制成，每个伞包不超过300g，有效降低整个结构的重量。

本实施例还提供一种具备多重防护装置的无人机的控制方法，采用上述的具备多重防护装置的无人机，包括如下步骤：

S1、当无人机飞行异常时，降落伞装置的开伞结构将伞包弹射打开；

S2、当无人机的绝对高度低于设定高度时，气囊装置的充气结构对气囊充气，使得气囊膨胀并包裹无人机的任务设备；

S3、当无人机落地时，气囊将任务设备与地面接触物隔绝，缓冲吸能装置的缓冲吸能结构首先变形溃缩吸能。

具体地，该无人机还包括电连接的检测模块和控制器，检测模块检测到无人机飞行异常时，控制器控制充气结构4启动。

示例性地，检测模块可以实时检测无人机的飞行轨迹，并与预设轨迹对比，当两者不同时，表明无人机飞行异常；或者检测模块实时检测无人机的飞行姿态，当无人机倾斜至预设角度时，表明无人机飞行异常。需要说明的是，检测模块为现有技术，在此不再赘述。

检测模块检测到无人机飞行异常时，发送异常信号给控制器，或地面人员观察到无人机飞行异常时，通过地面遥控装置无线通讯控制，控制器控制降落伞装置30中的开伞结构5起动，弹射伞包，降落伞打开，同时控制器控制无人机的电机停转，无人机处于开伞降落过程；之后当无人机的绝对高度降低至设定高度(如10m)时，控制器控制气囊装置20中的充气结构4起动，气囊3充气打开，落地时对任务设备60进行保护；在降落接地的过程中，无人机仍有较大的垂直下降速度(约5-6m/s)，落地时仍有相当可观的冲击能量，连接于旋翼40与机身50处的缓冲吸能装置10，利用其内部的缓冲吸能结构2，吸收冲击载荷，降低旋翼40、机身50及整个设备受到的冲击载荷。

本实施例提供的具备多重防护装置的无人机的控制方法中，采用降落伞装置30、气囊装置20和缓冲吸能装置10三重防护装置，对无人机进行多阶段多方面的保护，安全性高。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种具备多重防护装置的无人机，其特征在于，包括多个缓冲吸能装置(10)、气囊装置(20)和降落伞装置(30)，每个旋翼(40)与机身(50)的连接处均设有所述缓冲吸能装置(10)，所述缓冲吸能装置(10)内设有若干缓冲吸能中空结构，所述缓冲吸能装置(10)的两端分别与所述旋翼(40)和所述机身(50)连接，所述缓冲吸能装置(10)被配置为当无人机受冲击时首先发生变形，所述气囊装置(20)包括至少一个气囊(3)和充气结构(4)，所述充气结构(4)被配置为对所述气囊(3)充气，以使所述气囊(3)膨胀并包裹无人机的任务设备(60)，所述降落伞装置(30)包括至少一个伞包和开伞结构(5)，所述开伞结构(5)被配置为弹射所述伞包。

2.根据权利要求1所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述缓冲吸能装置(10)包括缓冲吸能结构(2)，所述缓冲吸能结构(2)包括基体(21)，于所述基体(21)上，沿所述基体(21)的第一方向开设有若干第一贯穿孔(22)，沿所述基体(21)的第二方向开设有若干第二贯穿孔(23)，所述第一贯穿孔(22)和相应的所述第二贯穿孔(23)交叉，形成所述缓冲吸能中空结构。

3.根据权利要求2所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第一贯穿孔(22)和所述第二贯穿孔(23)均为六棱柱孔，且两者的横截面积相同，所述第二贯穿孔(23)垂直穿过与之对应的第一贯穿孔(22)的相对的两个侧壁，所述第二贯穿孔(23)的轴线和与之对应的第一贯穿孔(22)的轴线相交。

4.根据权利要求2所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述缓冲吸能装置(10)还包括壳体(1)，所述缓冲吸能结构(2)填充于所述壳体(1)内，所述壳体(1)的两端分别与所述旋翼(40)和所述机身(50)连接。

5.根据权利要求4所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述壳体(1)与所述缓冲吸能结构(2)采用3D打印一体成型。

6.根据权利要求1-5任一项所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述充气结构(4)包括气瓶(41)和触发组件(42)，所述触发组件(42)被配置为打开所述气瓶(41)，以使所述气瓶(41)内的高压气体进入所述气囊(3)。

7.根据权利要求6所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述触发组件(42)包括驱动机构(421)和顶针(422)，所述驱动机构(421)被配置为驱动所述顶针(422)刺穿所述气瓶(41)，实现高压气体排出。

8.根据权利要求1或7所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述开伞结构(5)为充气装置，所述开伞结构(5)能够通过充气弹射所述伞包。

9.根据权利要求1所述的具备多重防护装置的无人机，其特征在于，所述降落伞装置(30)和所述气囊装置(20)分设于所述机身(50)的相对的两端。

10.一种具备多重防护装置的无人机的控制方法，其特征在于，基于如权利要求1-9任一项所述的具备多重防护装置的无人机，包括如下步骤：

S1、当无人机飞行异常时，降落伞装置(30)的开伞结构(5)将伞包弹射打开；

S2、当所述无人机的绝对高度低于设定高度时，气囊装置(20)的充气结构(4)对气囊(3)充气，使得所述气囊(3)膨胀并包裹所述无人机的任务设备(60)；

S3、当所述无人机落地时，所述气囊(3)将所述任务设备(60)与地面接触物隔绝，缓冲吸能装置(10)的缓冲吸能结构(2)首先变形溃缩吸能。

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