CN110750103B - 无人机导航方法、装置、路灯及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种无人机导航方法、装置、路灯及可读存储介质，可以根据路灯周围的环境信息调整无人机的导航路径，增加了无人机导航的智能性。本公开所述的无人机导航方法应用于智能路灯，包括：获取目标无人机当前行驶的导航路径；分别获取所述导航路径上所述目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息；根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径；在调整所述导航路径后，向所述目标无人机发送调整后的导航路径，以使所述目标无人机按照所述调整后的导航路径移动。
Description
技术领域
本公开涉及无人机导航领域，具体地，涉及一种无人机导航方法、装置、路灯及可读存储介质。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞机。随着科学技术的发展，无人机技术也得到了不断发展，无人机在各行各业中的应用都愈加频繁，比如将无人机用于航拍、灾难救援、快递运输，等等。
相关技术中，为了让无人机更准确地从起点飞行到终点，提供了无人机导航的方法，其主要思路是：在已有的电子地图上，根据无人机的起点和终点确定一条完整的导航路径，并设定无人机按照确定的导航路径进行飞行。也就是说，相关技术中，无人机的导航路径相对固定，并不能在无人机按照导航路径飞行的过程中对导航路径进行优化调整。
发明内容
本公开的目的是提供一种无人机导航方法、装置、路灯及可读存储介质，以使无人机的导航路径能根据路灯周围的环境作相应的调整，增加路灯在无人机导航方面的智能性。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机导航方法，所述方法应用于智能路灯，包括：
获取目标无人机当前行驶的导航路径；
分别获取所述导航路径上所述目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息；
根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径；
在调整所述导航路径后，向所述目标无人机发送调整后的导航路径，以使所述目标无人机按照所述调整后的导航路径移动。
可选地，所述环境信息包括平均风速，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均风速是否超过预设风速；
当存在至少一个平均风速超过所述预设风速时，确定所述平均风速超过所述预设风速的第一智能路灯集合；
根据所述第一智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第一路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第一路段。
可选地，所述环境信息包括平均人流密度，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均人流密度是否超过预设人流密度；
当存在至少一个平均人流密度超过所述预设人流密度时，确定所述人流密度超过所述预设人流密度的第二智能路灯集合；
根据所述第二智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第二路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第二路段。
可选地，所述环境信息包括平均车流密度，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均车流密度是否超过预设车流密度；
当存在至少一个平均车流密度超过所述预设车流密度时，确定所述车流密度超过所述预设车流密度的第三智能路灯集合；
根据所述第三智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第三路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第三路段。
可选地，所述环境信息包括无人机禁飞区域信息，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别确定所述至少一个智能路灯周围是否属于无人机禁飞区；
当存在至少一个智能路灯周围属于无人机禁飞区时，确定周围属于所述无人机禁飞区的第四智能路灯集合；
根据所述第四智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第四路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第四路段。
第二方面，本公开还提供一种无人机导航装置，所述装置可安装在智能路灯中，包括：
第一获取模块，被配置为获取目标无人机当前行驶的导航路径；
第二获取模块，被配置为分别获取所述导航路径上所述目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息；
确定模块，被配置为根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径；
发送模块，被配置为在调整所述导航路径后，向所述目标无人机发送调整后的导航路径，以使所述目标无人机按照所述调整后的导航路径移动。
可选地，所述确定模块进一步被配置为在所述环境信息包括平均风速时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均风速是否超过预设风速，当存在至少一个平均风速超过所述预设风速时，确定所述平均风速超过所述预设风速的第一智能路灯集合，根据所述第一智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第一路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第一路段。
可选地，所述确定模块进一步被配置为在所述环境信息包括平均人流密度时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均人流密度是否超过预设人流密度，当存在至少一个平均人流密度超过所述预设人流密度时，确定所述平均人流密度超过所述预设人流密度的第二智能路灯集合，根据所述第二智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第二路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第二路段。
可选地，所述确定模块进一步被配置为在所述环境信息包括平均车流密度时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均车流密度是否超过预设车流密度，当存在至少一个平均车流密度超过所述预设车流密度时，确定所述平均车流密度超过所述预设车流密度的第三智能路灯集合，根据所述第三智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第三路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第三路段。
可选地，所述确定模块进一步被配置为在所述环境信息包括无人机禁飞区域信息时，分别确定所述至少一个智能路灯周围是否属于无人机禁飞区，当存在至少一个智能路灯周围属于无人机禁飞区时，确定周围属于所述无人机禁飞区的第四智能路灯集合，根据所述第四智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第四路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第四路段。
第三方面，本公开还提供一种路灯，所述路灯包括：光源、散热组件、处理器以及存储器；
所述散热组件包括导热硅脂，所述散热组件的上方设置所述处理器、所述存储器以及所述光源，所述处理器与所述存储器和所述光源分别相连；
所述存储器用于存储计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现第一方面里任一所述的方法。
可选地，所述导热硅脂由特定组合物制备，所述特定组合物包括硅油、第一填料、第二填料以及可选的助剂，以100重量份的所述硅油为基准，所述第一填料的含量为10～60重量份，所述第二填料的含量为50～150重量份，所述助剂的含量为0～20重量份；所述第一填料包括金属导热物和相变材料，所述金属导热物和相变材料的重量比为1：(0.2～2.5)；所述第二填料包括碳纳米管和石墨烯，所述碳纳米管和石墨烯的重量比为1：(1～20)。
第四方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面里任一所述方法的步骤。
通过上述技术方案，可以通过智能路灯获取目标无人机当前行驶的导航路径，并分别获取导航路径上目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息，然后根据环境信息，确定是否调整目标无人机的导航路径，最终在调整导航路径后，向目标无人机发送调整后的导航路径，以使目标无人机按照调整后的导航路径移动。也就是说，本公开中无人机的导航路径是能够根据路灯周围的环境信息作相应的调整的，由于路灯通常是广泛且均匀地分布在道路两侧，因此，各路灯周围的环境信息能够较为全面的反映无人机导航路径上整体的实时路况，从而可以为无人机提供较优的行驶路径，使得无人机的导航路径更加合理，同时也提高了路灯的智能性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机导航方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人机导航方法中调整导航路径的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种无人机导航装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种路灯的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
无人机按照确定好的导航路径移动的过程中，导航路径上各路段的环境信息可能会发生改变，如果不根据环境信息对导航路径作相应的调整，那么无人机很可能不会准确地到达目标地点，因此需要根据环境信息对无人机的导航路径进行调整。
本公开所述的无人机导航方法正是根据导航路径上无人机行驶前方的至少一个智能路灯周围的环境信息对无人机的导航路径进行调整，能够使无人机避开其环境不适合飞行的相应路段，从而实现对无人机导航路径的优化调整，提高无人机导航的智能性。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机导航方法的流程图，参照图1，该无人机导航方法应用于智能路灯，包括以下步骤：
步骤S101，获取目标无人机当前行驶的导航路径。
步骤S102，分别获取导航路径上目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息。
步骤S103，根据环境信息，确定是否调整目标无人机的导航路径。
步骤S104，在调整导航路径后，向目标无人机发送调整后的导航路径，以使目标无人机按照调整后的导航路径移动。
在步骤S101中，获取目标无人机当前行驶的导航路径，其导航路径可以是无人机内置的导航系统在电子地图上，根据无人机的起点和终点确定的一条完整的路径。需要说明的是，该导航路径可以是目标无人机从起点到终点的最短路径，也可以是目标无人机从起点到终点飞行环境最好的路径，等等，本公开对此不作限定，只要是目标无人机从起点到终点的完整路径即可。无人机内置的导航系统确定好导航路径后，可将该导航路径保存在无人机的存储单元中，因此，智能路灯可以从无人机的存储单元中获取到目标无人机当前行驶的导航路径。
在步骤S102中，分别获取导航路径上目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息，该至少一个智能路灯可以包括导航路径上目标无人机行驶前方的所有智能路灯，也可以包括导航路径上目标无人机行驶右前方或左前方的部分智能路灯，还可以是导航路径上位于目标无人机一预设距离的部分智能路灯，等等，本公开对此不作限定，只要是导航路径上目标无人机行驶前方的至少一个智能路灯即可。
环境信息可以是智能路灯周围的平均风速，也可以是智能路灯周围的平均人流密度或平均车流密度，还可以是智能路灯周围的无人机禁飞区域信息，等等，本公开对此不作限定，只要该环境信息是影响无人机飞行的环境信息即可。
获取至少一个智能路灯周围的环境信息可以是通过智能路灯上的传感器采集获取的，也可以是通过智能路灯上的摄像单元拍摄图像获取的，例如，可以通过风速传感器获取智能路灯周围的风速，也可以是通过摄像头获取智能路灯周围的车流密度或人流密度，等等，本公开对获取智能路灯周围的环境信息的方式不作限定。
在步骤S103中，根据环境信息，确定是否调整目标无人机的导航路径，可以是当环境信息满足一预设条件时，确定调整目标无人机的导航路径，也可以是当环境信息不满足一预设条件时，确定调整目标无人机的导航路径，等等，本公开对根据环境信息，确定是否调整目标无人机的导航路径的方式不作限定，下面对可能的方式进行说明。
可选地，环境信息包括平均风速，可以分别检测至少一个智能路灯中每个智能路灯对应的平均风速是否超过预设风速，当存在至少一个平均风速超过预设风速时，确定平均风速超过预设风速的第一智能路灯集合，并根据一智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第一路段，然后，确定调整目标无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开第一路段。
预设风速可以是适合无人机飞行的平均风速，也可以是用户根据需求自行设定的，例如，根据经验值确定的适合无人机飞行的平均风速为3米/秒，那么可以确定预设风速为3米/秒，或者用户可以根据需求将预设风速设定为2米/秒，等等，本公开对此不作限定，只要预设风速为无人机能稳定飞行的风速即可。
每个智能路灯对应的平均风速可以是通过安装在智能路灯上的风速传感器直接获取到的风速，也可以是先通过风速传感器获取一段时间内至少一个智能路灯周围的风速数据，然后对这些风速数据进行取平均值计算得到的，等等，本公开对此不作限定。例如，通过安装在智能路灯上的风速传感器采集了智能路灯A周围的风速为2.4米/秒，那么可以直接确定该智能路灯周围的平均风速为2.4米/秒，或者也可以是在5秒内，每隔1秒通过风速传感器采集了智能路灯A周围的风速分别为2米/秒、3米/秒、2米/秒、2米/秒、3米/秒，然后对这些风速数据进行取平均值计算，确定智能路灯A周围的平均风速为2.4米/秒。
当获取的各平均风速中，存在有平均风速超过预设风速的情况时，可以确定平均风速超过预设风速的智能路灯集合，并根据该智能路灯集合中的各智能路灯的位置，确定一路段，然后确定调整目标无人机导航路径，以使目标无人机的导航路径避开该路段。
例如，智能路灯从无人机的存储单元获取了无人机当前行驶的导航路径，在该导航路径中，无人机将依次通过智能路灯B、智能路灯C和智能路灯D，获取的这三个智能路灯周围的平均风速依次为3米/秒、4米/秒和1.5米/秒，且用户自行设定了预设风速为2米/秒，可见，智能路灯B和智能路灯C对应的平均风速超过了预设风速，那么智能路灯集合可以包括智能路灯B和智能路灯C，进一步，参照图2，可以根据智能路灯B和智能路灯C的位置，确定出路段P，因此可以确定调整无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开路段P，比如，参照图2，可以调整无人机的导航路径为按照路段Q移动。
通过以上的方式，可以根据导航路径上无人机行驶前方包括的至少一个路灯周围的平均风速，提前调整目标无人机的导航路径，以确保目标无人机的导航路径避开所述平均风速超过预设风速的路段，从而保证目标无人机能够稳定地飞行到目标地点，并且，由于路灯广泛分布在道路两侧，因此通过路灯获取的风速信息更加全面，从而可以对无人机导航路径进行更加准确地调整，一定程度上也增加了路灯的智能性。
可选地，环境信息包括平均人流密度，还可以分别检测至少一个智能路灯对应的平均人流密度是否超过预设人流密度，当存在至少一个平均人流密度超过预设人流密度时，确定平均人流密度超过预设人流密度的第二智能路灯集合，并根据第二智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第二路段，然后确定调整目标无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开第二路段。
由于人流密度越大，人们携带的电子设备产生的电磁波就越有可能影响无人机的稳定飞行，从而可能会导致无人机无法准确到达目标地点。因此，需要根据路灯周围的平均人流密度调整无人机的导航路径。
预设人流密度可以是适合无人机飞行的人流密度，也可以是用户根据需求自行设定的，例如，根据经验值确定的适合无人机飞行的人流密度为3人/平方米，那么可以确定预设人流密度为3人/平方米，或者用户可以根据需求直接将预设人流密度设定为2人/平方米，等等，本公开对此不作限定，只要在预设人流密度下，人们携带的电子设备产生的电磁波对无人机飞行的影响较小即可。
至少一个智能路灯对应的平均人流密度可以是通过密度传感器直接获取到的，也可以是通过摄像单元拍摄图像，并对该图像进行分析获取的，等等，本公开对此不作限定。例如，通过密度传感器采集了智能路灯A周围的人流密度为2.5人/平方米，那么可以确定该智能路灯周围的平均人流密度为2.5人/平方米，或者也可以是通过摄像头拍摄了某一时刻智能路灯A周围的图像，并通过分析该图像内容，确定了该图像中的人流密度为2.5人/平方米，那么可以确定该智能路灯A周围的平均人流密度为2.5人/平方米。
当获取的各平均人流密度中，存在有平均人流密度超过预设人流密度的情况时，可以确定平均人流密度超过预设人流密度的智能路灯集合，并根据该智能路灯集合中的各智能路灯的位置，确定一路段，然后确定调整目标无人机导航路径，以使目标无人机的导航路径避开该路段。
例如，智能路灯从无人机的存储单元获取了无人机当前行驶的导航路径，在该导航路径中，无人机将依次通过智能路灯B、智能路灯C和智能路灯D，获取的这三个智能路灯周围的平均人流密度依次为3人/平方米、4人/平方米和1.5人/平方米，且用户自行设定了预设人流密度为2人/平方米，可见，智能路灯B和智能路灯C对应的平均人流密度超过了预设人流密度，那么智能路灯集合可以包括智能路灯B和智能路灯C，进一步，参照图2，可以根据智能路灯B和智能路灯C的位置，确定出路段P，因此可以确定调整无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开路段P，比如，参照图2，可以调整无人机的导航路径为按照路段Q移动。
通过以上的方式，可以根据导航路径上无人机行驶前方包括的至少一个路灯周围的平均人流密度，提前调整目标无人机的导航路径，以确保目标无人机的导航路径避开平均人流密度超过预设人流密度的路段，减少人们携带的电子设备产生的电磁波对无人机飞行的影响，从而保证目标无人机能够按照调整后的导航路径稳定飞行到目标地点，并且，由于路灯广泛分布在道路两侧，因此通过路灯获取的人流密度信息更加全面，从而可以对无人机导航路径进行更加准确地调整，一定程度上也增加了路灯的智能性。
可选地，环境信息包括平均车流密度，还可以分别检测至少一个智能路灯对应的平均车流密度是否超过预设车流密度，当存在至少一个平均车流密度超过预设车流密度时，确定平均车流密度超过预设车流密度的第三智能路灯集合，并根据第三智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第三路段，然后确定调整目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开第三路段。
由于车流密度越大，车载电子设备产生的电磁波就越有可能影响无人机的稳定飞行，从而可能会导致无人机无法准确到达目标地点。因此，根据路灯周围的平均车流密度调整无人机的导航路径是很有必要的。
预设车流密度可以是适合无人机飞行的车流密度，也可以是用户根据需求自行设定的，例如，根据经验值确定的适合无人机飞行的车流密度为3辆/平方米，那么可以确定预设车流密度为3辆/平方米，或者用户可以根据需求直接将预设车流密度设定为2辆/平方米，等等，本公开对此不作限定，只要在预设车流密度下，车载电子设备产生的电磁波对无人机飞行的影响较小即可。
至少一个智能路灯对应的平均车流密度可以是通过密度传感器直接获取到的，也可以是通过摄像单元拍摄图像，并对该图像进行分析获取的，等等，本公开对此不作限定。例如，通过密度传感器采集了智能路灯A周围的车流密度为2.5辆/平方米，那么可以确定该智能路灯周围的平均车流密度为2.5辆/平方米，或者也可以是通过摄像头拍摄了某一时刻智能路灯A周围的图像，并通过分析该图像内容，确定了该图像中的车流密度为2.5辆/平方米，那么可以确定该智能路灯A周围的平均车流密度为2.5辆/平方米。
当获取的各平均车流密度中，存在有平均车流密度超过预设车流密度的情况时，可以确定平均车流密度超过预设车流密度的智能路灯集合，并根据该智能路灯集合中的各智能路灯的位置，确定一路段，然后确定调整目标无人机导航路径，以使目标无人机的导航路径避开该路段。
例如，智能路灯从无人机的存储单元获取了无人机当前行驶的导航路径，在该导航路径中，无人机将依次通过智能路灯B、智能路灯C和智能路灯D，获取的这三个智能路灯周围的平均车流密度依次为3辆/平方米、4辆/平方米和1.5辆/平方米，且用户自行设定了预设车流密度为2辆/平方米，可见，智能路灯B和智能路灯C对应的平均车流密度超过了预设车流密度，那么智能路灯集合可以包括智能路灯B和智能路灯C，进一步，参照图2，可以根据智能路灯B和智能路灯C的位置，确定出路段P，因此可以确定调整无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开路段P，比如，参照图2，可以调整无人机的导航路径为按照路段Q移动。
通过以上的方式，可以根据导航路径上无人机行驶前方包括的至少一个路灯周围的平均车流密度，提前调整目标无人机的导航路径，以确保目标无人机的导航路径避开平均车流密度超过预设车流密度的路段，减少车载电子设备产生的电磁波对无人机飞行的影响，从而保证目标无人机能够按照调整后的导航路径稳定地飞行到目标地点，并且，由于路灯广泛分布在道路两侧，因此通过路灯获取的车流密度信息更加全面，从而可以对无人机导航路径进行更加准确地调整，一定程度上也增加了路灯的智能性。
可选地，环境信息包括无人机禁飞区域信息，还可以分别确定至少一个智能路灯周围是否属于无人机禁飞区，当存在至少一个智能路灯周围属于无人机禁飞区时，确定周围属于无人机禁飞区的第四智能路灯集合，并根据第四智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第四路段，然后确定调整目标无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开第四路段。
确定智能路灯周围是否属于无人机禁飞区可以是通过安装在智能路灯上的电磁传感器感应无人机禁飞区的电子围栏来确定，也可以是通过其他方式确定，本公开对此不作限定。
例如，智能路灯从无人机的存储单元获取了无人机当前行驶的导航路径，并且在导航路径上无人机行驶前方包括智能路灯B、智能路灯C和智能路灯D这三个智能路灯，通过安装在智能路灯上的电磁传感器分别确定了智能路灯B和智能路灯C周围属于无人机禁飞区，智能路灯D周围不属于无人机禁飞区，那么智能路灯集合可以包括智能路灯B和智能路灯C，进一步，参照图2，可以根据智能路灯B和智能路灯C的位置，确定出路段P，因此可以确定调整无人机的导航路径，以使目标无人机的导航路径避开路段P，比如，参照图2，可以调整无人机的导航路径为按照路段Q移动。
通过以上的方式，可以根据导航路径上无人机行驶前方包括的至少一个路灯周围的无人机禁飞区域信息，提前调整目标无人机的导航路径，以确保目标无人机的导航路径避开无人机禁飞区，从而保证目标无人机能够快速、稳定地飞行到目标地点，并且，由于路灯广泛分布在道路两侧，因此通过路灯获取的无人机禁飞区域信息更加全面，从而可以对无人机导航路径进行更加准确地调整，一定程度上也增加了路灯的智能性。
在步骤S104中，在调整导航路径后，向目标无人机发送调整后的导航路径，以使目标无人机按照调整后的导航路径移动，其发送调整后的导航路径的方式可以是通过无线通信的方式发送，等等，本公开对此不作限定。
需要说明的是，本公开所述的无人机导航方法，如果在步骤S103中，根据环境信息，确定不调整目标无人机的导航路径，那么目标无人机继续按照当前的导航路径飞行，直到目标无人机到达下一个路灯的感应区，在下一个路灯的感应区内，下一个路灯再执行本公开所述的无人机导航方法确定是否调整目标无人机的导航路径，以此类推。
另外，还需要说明的是，本公开所述的无人机导航方法中，无人机每飞到一个路灯的感应区，该路灯感应到无人机后就会执行本公开所述的无人机导航方法，因此，能够保证飞行过程中，导航路径实时基于环境调整，路径规划持续合理。
基于同一发明构思，本公开还提供一种无人机导航装置，图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机导航装置300的框图，参照图3，该装置300可安装在智能路灯中，包括第一获取模块301、第二获取模块302、确定模块303
第一获取模块301，被配置为获取目标无人机当前行驶的导航路径.
第二获取模块302，被配置为分别获取所述导航路径上所述目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息。
确定模块303，被配置为根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径。
发送模块304，被配置为在调整所述导航路径后，向所述目标无人机发送调整后的导航路径，以使所述目标无人机按照所述调整后的导航路径移动。
可选地，确定模块303进一步被配置为在所述环境信息包括平均风速时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均风速是否超过预设风速，当存在至少一个平均风速超过所述预设风速时，确定所述平均风速超过所述预设风速的第一智能路灯集合，根据所述第一智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第一路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第一路段。
可选地，确定模块303进一步被配置为在所述环境信息包括平均人流密度时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均人流密度是否超过预设人流密度，当存在至少一个平均人流密度超过所述预设人流密度时，确定所述平均人流密度超过所述预设人流密度的第二智能路灯集合，根据所述第二智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第二路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第二路段。
可选地，确定模块303进一步被配置为在所述环境信息包括平均车流密度时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均车流密度是否超过预设车流密度，当存在至少一个平均车流密度超过所述预设车流密度时，确定所述平均车流密度超过所述预设车流密度的第三智能路灯集合，根据所述第三智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第三路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第三路段。
可选地，确定模块303进一步被配置为在所述环境信息包括无人机禁飞区域信息时，分别确定所述至少一个智能路灯周围是否属于无人机禁飞区，当存在至少一个智能路灯周围属于无人机禁飞区时，确定周围属于所述无人机禁飞区的第四智能路灯集合，根据所述第四智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第四路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第四路段。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种路灯。图4是本公开实施例提供的路灯的示意图。如图4所示，本公开实施例提供的路灯400包括：光源401、散热组件402、处理器403以及存储器404。
其中，散热组件402包括导热硅脂，散热组件402的上方设置处理器403、存储器404以及光源401，处理器403与存储器404和光源401分别相连。存储器404用于存储计算机程序指令，当该计算机程序指令被处理器403执行时实现如本公开实施例提供的无人机导航的方法。
由于将处理器403、存储器404以及光源401设置在路灯400中的散热组件402的上方，所以通过散热组件402能够较好地对路灯400中的其他组件(例如：处理器403、存储器404以及光源401)进行散热，尽可能保证上述其他组件不会因为散热不佳而温度过高，导致路灯400无法实施本公开实施例提供的无人机导航的方法，进而尽可能保证了路灯400的智能化。
可选地，散热组件402包括的导热硅脂由特定组合物制备，所述特定组合物包括硅油、第一填料、第二填料以及可选的助剂，以100重量份的所述硅油为基准，所述第一填料的含量为10～60重量份，所述第二填料的含量为50～150重量份，所述助剂的含量为0～20重量份；所述第一填料包括金属导热物和相变材料，所述金属导热物和相变材料的重量比为1：(0.2～2.5)；所述第二填料包括碳纳米管和石墨烯，所述碳纳米管和石墨烯的重量比为1：(1～20)。
优选地，以100重量份的所述硅油为基准，所述第一填料的含量为20～40重量份，所述第二填料的含量为80～120重量份，所述助剂的含量为0～10重量份；
进一步优选地，通过下式计算得到的R为6.5-35.5：
R＝0.656w(第二填料)-1.581w(第一填料)+0.11w(助剂)，
其中，w(第一填料)表示相对于100重量份硅油的第一填料的重量份，
w(第二填料)表示相对于100重量份硅油的第二填料的重量份，
w(助剂)表示相对于100重量份硅油的助剂的重量份。
导热硅脂组合物采用金属导热物和相变材料作为第一填料，与传统的仅采用金属导热物作填料的导热硅脂相比，能够有效提高对热源热量的吸收速率，具有快速吸热、传热的效果；同时采用碳纳米管和石墨烯作为第二填料，不仅导热系数大大提高，还更有利于与硅油相容，进一步改善了上述特定组合物的品质和性能。
由上述组合物制备的导热硅脂，可以有效提升散热组件402的导热和散热效率。由于散热效率提升，采用更小体积的散热组件402即可实现良好的散热效果，由此可以节省出更多的空间以便于光源401、处理器403、存储器404以及其他组件的安放，减小路灯400整体的体积。特别是在对现有路灯进行智能化改造时，较小体积的路灯400可以安装在现有旧路灯灯壳内，而无需更换全部路灯灯头，改造成本更低、效率更高。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例提供的无人机导航方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (9)
1.一种无人机导航方法，其特征在于，所述方法应用于智能路灯，包括：
当目标无人机进入所述智能路灯的感应区时，获取所述目标无人机当前行驶的导航路径；
分别获取所述导航路径上所述目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息；
根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径；
在调整所述导航路径后，向所述目标无人机发送调整后的导航路径，以使所述目标无人机按照所述调整后的导航路径移动；
所述环境信息包括平均人流密度，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均人流密度是否超过预设人流密度；
当存在至少一个平均人流密度超过所述预设人流密度时，确定所述平均人流密度超过所述预设人流密度的第二智能路灯集合；
根据所述第二智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第二路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第二路段。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括平均风速，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别检测所述至少一个智能路灯中每个智能路灯对应的平均风速是否超过预设风速；
当存在至少一个平均风速超过所述预设风速时，确定所述平均风速超过所述预设风速的第一智能路灯集合；
根据所述第一智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第一路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第一路段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括平均车流密度，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均车流密度是否超过预设车流密度；
当存在至少一个平均车流密度超过所述预设车流密度时，确定所述平均车流密度超过所述预设车流密度的第三智能路灯集合；
根据所述第三智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第三路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第三路段。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括无人机禁飞区域信息，根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径，包括：
分别确定所述至少一个智能路灯周围是否属于无人机禁飞区；
当存在至少一个智能路灯周围属于无人机禁飞区时，确定周围属于所述无人机禁飞区的第四智能路灯集合；
根据所述第四智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第四路段；
确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第四路段。
5.一种无人机导航装置，其特征在于，所述装置可安装在智能路灯中，包括：
第一获取模块，被配置为当目标无人机进入所述智能路灯的感应区时，获取所述目标无人机当前行驶的导航路径；
第二获取模块，被配置为分别获取所述导航路径上所述目标无人机行驶前方包括的至少一个智能路灯周围的环境信息；
确定模块，被配置为根据所述环境信息，确定是否调整所述目标无人机的导航路径；
发送模块，被配置为在调整所述导航路径后，向所述目标无人机发送调整后的导航路径，以使所述目标无人机按照所述调整后的导航路径移动；
所述确定模块进一步被配置为在所述环境信息包括平均人流密度时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均人流密度是否超过预设人流密度，当存在至少一个平均人流密度超过所述预设人流密度时，确定所述平均人流密度超过所述预设人流密度的第二智能路灯集合，根据所述第二智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第二路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第二路段。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步被配置为在所述环境信息包括平均风速时，分别检测所述至少一个智能路灯对应的平均风速是否超过预设风速，当存在至少一个平均风速超过所述预设风速时，确定所述平均风速超过所述预设风速的第一智能路灯集合，根据所述第一智能路灯集合中各智能路灯的位置，确定第一路段，并确定调整所述目标无人机的导航路径，以使所述目标无人机的导航路径避开所述第一路段。
7.一种路灯，其特征在于，包括：光源、散热组件、处理器以及存储器；
所述散热组件包括导热硅脂，所述散热组件的上方设置所述处理器、所述存储器以及所述光源，所述处理器与所述存储器和所述光源分别相连；
所述存储器用于存储计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
8.根据权利要求7所述的路灯，其特征在于，所述导热硅脂由特定组合物制备，所述特定组合物包括硅油、第一填料、第二填料以及可选的助剂，以100重量份的所述硅油为基准，所述第一填料的含量为10～60重量份，所述第二填料的含量为50～150重量份，所述助剂的含量为0～20重量份；所述第一填料包括金属导热物和相变材料，所述金属导热物和相变材料的重量比为1：(0.2～2.5)；所述第二填料包括碳纳米管和石墨烯，所述碳纳米管和石墨烯的重量比为1：(1～20)。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
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