CN110730117B - 一种基于can总线的组装式吊臂及起重机 - Google Patents

一种基于can总线的组装式吊臂及起重机 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于CAN总线的组装式吊臂及起重机，涉及工程机械技术领域。包括吊臂，所述吊臂上设置至少一个配置连接单元，所述配置连接单元通过CAN总线与主控制器电连接，所述主控制器包括一一对应设置的多个总线端口和多个第一终端电阻，所述配置连接单元包括能够与所述第一终端电阻对应的第二终端电阻，所述配置连接单元能够通过所述CAN总线与任意一个所述总线端口插接，以使所述配置连接单元与所述主控制器电连接。能够实现不同组件间的互换，无需加装终端电阻，进而简化组装式吊臂通讯控制网络的组装形式。

Description

一种基于CAN总线的组装式吊臂及起重机
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种基于CAN总线的组装式吊臂及起重机。
背景技术
随着现代工业化进程的发展，越来越多工程机械往大型化、重型化方向发展。这些大型设备并非固定在一个地方工作，因此设计这种大型化重型化设备，必须考虑拆装运输及组装等问题。
由于运输设备和道路法规的限制，越是大型化重型化的设备，需要拆解后运输的组件就越多。这种拆装组件也为不同的组合方式带来了可能，因此不同的应用场合不一定要将全部组件组装后才能使用，也可以选择不同组件组装形成设备的不同形态，以实现不同应用需求。
对于使用CAN总线的工程机械来说，每一条CAN总线需要在两端各布置一个终端电阻，当某条CAN总线被拆分时，需要在拆分点处加装终端电阻，以保证正常的使用。但是，这种形式造成了一定的麻烦，不利于组件的灵活组合安装。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于CAN总线的组装式吊臂及起重机，能够实现不同组件间的互换，无需加装终端电阻，进而简化组装式吊臂通讯控制网络的组装形式。
本发明实施例的一方面，提供一种基于CAN总线的组装式吊臂，包括吊臂，所述吊臂上设置至少一个配置连接单元，所述配置连接单元通过CAN总线与主控制器电连接，所述主控制器包括一一对应设置的多个总线端口和多个第一终端电阻，所述配置连接单元包括能够与所述第一终端电阻对应的第二终端电阻，所述配置连接单元能够通过所述CAN总线与任意一个所述总线端口插接，以使所述配置连接单元与所述主控制器电连接。
可选地，所述配置连接单元为控制器，所述控制器通过所述CAN总线与所述主控制器电连接。
可选地，所述配置连接单元为总线节点，所述总线节点通过所述CAN总线与所述主控制器电连接。
可选地，所述吊臂包括基本臂，所述配置连接单元设置在所述基本臂的臂头上，以使所述主控制器对所述基本臂进行控制。
可选地，所述吊臂包括基本臂，以及依次设置在所述基本臂上的至少一个主臂，所述配置连接单元分别设置在所述基本臂和所述主臂的臂头上，以使所述主控制器对所述基本臂或所述主臂进行控制。
可选地，所述控制器为两个，所述控制器包括DI输入管脚，其中一个所述控制器的所述DI输入管脚接入24V～28V电压或地线，另一个所述控制器的所述DI输入管脚空置。
可选地，每个所述控制器分别通过所述CAN总线与所述主控制器电连接。
可选的，多个所述总线端口包括第一总线端口和第二总线端口，所述控制器分别通过所述CAN总线与所述第一总线端口或所述第二总线端口连接。
本发明实施例的另一方面，提供一种起重机，包括如上任意一项所述的基于CAN总线的组装式吊臂。
本发明实施例的有益效果包括：
本发明实施例提供的基于CAN总线的组装式吊臂及起重机，通过在吊臂上设置至少一个配置连接单元，以及通过CAN总线将配置连接单元与主控制器电连接，以便于主控制器对吊臂进行工况匹配控制。通过主控制器设置的一一对应设置的多个总线端口和多个第一终端电阻，以及与第一终端电阻对应的第二终端电阻，配置连接单元能够通过CAN总线与任意一个总线端口连接，以使配置连接单元与主控制器电连接，以便于主控制器对接入的配置连接单元进行控制，进行不同的总线端口连接时可以达到同样的功能，并且无需加装或拆除终端电阻，能够实现不同组件间的互换，进而简化组装式吊臂通讯控制网络的组装形式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的配置连接单元与主控制器连接的示意图之一；
图2为本发明实施例提供的配置连接单元与主控制器连接的示意图之二。
图标：110-配置连接单元；112-第二终端电阻；120-CAN总线；130-主控制器；132-总线端口；134-第一终端电阻。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本申请以具备多节伸缩臂的汽车起重机为例进行说明，在部分施工场合，仅需要一个基本臂就可以完成需要，有的施工场合需要在基本臂上加装多个主臂以满足实际需求。还有的时候则需要在主臂上再加装塔臂或副臂以满足吊装需求，这就需要多种组合方式，而传统的CAN总线通讯网络组装形式比较复杂，不能很好的满足这种多样的需求，造成组装连接的通讯控制难题。
请参照图1，本实施例提供一种基于CAN总线的组装式吊臂，包括吊臂，吊臂上设置至少一个配置连接单元110，配置连接单元110通过CAN总线120与主控制器130电连接，主控制器130包括一一对应设置的多个总线端口132和多个第一终端电阻134，配置连接单元110包括能够与第一终端电阻134对应的第二终端电阻112，配置连接单元110能够通过CAN总线120与任意一个总线端口132连接，以使配置连接单元110与主控制器130电连接。
需要说明的是，第一，吊臂可以仅包括一个基本臂，也可以在基本臂的基础上加装四节主臂或八节主臂等，以满足实际需求为准。当仅为一个基本臂时，则只需要一个配置连接单元110，当加装其他节数的主臂时，就可以根据需要再额外加装配置连接单元110，以满足控制需求。
第二，本发明实施例对终端电阻的阻值不做具体限制，可根据实际需要灵活设置，只要能避免信号在CAN总线120终端形成反射波，干扰原信号即可，示例的，终端电阻的阻值可以设置为100Ω～300Ω，优选的，终端电阻可以设置为120Ω。
第三，当配置连接单元110为多个时，每个配置连接单元110的控制程序可以设置为相同或不同，当配置连接单元110的控制程序相同时，可采用预先标定或人机交互等设置形式确定实际工况进行控制。当配置连接单元110的控制程序不相同时，则可以直接通过总线协议等方式确定实际工况，以便于进行控制。
本发明实施例提供的基于CAN总线的组装式吊臂，通过在吊臂上设置至少一个配置连接单元110，以及通过CAN总线120将配置连接单元110与主控制器130电连接，以便于主控制器130对吊臂进行工况匹配控制。通过主控制器130设置的一一对应设置的多个总线端口132和多个第一终端电阻134，以及与第一终端电阻134对应的第二终端电阻112，配置连接单元110能够通过CAN总线120与任意一个总线端口132连接，以使配置连接单元110与主控制器130电连接，以便于主控制器130对接入的配置连接单元110进行控制，进行不同的总线端口132连接时可以达到同样的功能，并且无需加装或拆除终端电阻，能够实现不同组件间的互换，进而简化组装式吊臂通讯控制网络的组装形式。
可选地，配置连接单元110为控制器，该控制器通过CAN总线120与主控制器130电连接。
具体的，当需要加装副臂或塔臂时，需要通过控制器进行控制，以便于对副臂或塔臂的工作情况具有更精准可靠的控制，以提升施工时的安全性。
可选地，配置连接单元110为总线节点，该总线节点通过CAN总线120与主控制器130电连接。
具体的，当无需加装副臂或塔臂时，可直接通过总线节点连接，通过总线节点进行数据的发动和接收即可实现主控制器130的控制功能，有利于缩减生产使用成本。
需要说明的是，控制器和总线节点可根据实际需求进行选择互换，有利于实现控制的多元化，并根据实际需要合理控制使用成本。
可选地，吊臂包括基本臂，配置连接单元110设置在基本臂的臂头上，以使主控制器130对基本臂进行控制。
具体的，当吊臂只需要基本臂时，只需要将配置连接单元110设置在基本臂的合适位置即可，如基本臂的臂头，以实现控制器对基本臂的控制。同样的，配置连接单元110可以通过主控制器130上的任意一个总线端口132与主控制器130连接，即可实现所需的控制。
可选地，如图1和图2所示，吊臂包括基本臂，以及依次设置在基本臂上的至少一个主臂，配置连接单元110分别设置在基本臂和主臂的臂头上，以使主控制器130对基本臂或主臂进行控制。
具体的，当吊臂包括基本臂和至少一个主臂时，如采用四节主臂或八节主臂时，可以在基本臂处、四节臂处和八节臂处均设置配置连接单元110，设置的多个配置连接单元110分别通过CAN总线120与总线端口132连接。当使用过程中其中一个配置连接单元110意外损坏，且主控制器130通过预先标定来区分实际工况时，可以将其他的配置连接单元110接入特定的位置处，此过程不会因为配置连接单元110损坏而造成终端电阻缺失等问题，可以实现快速有效的使通讯控制网络的连通，有利于提升维护效率。也可以直接通过人机交互等形式换用其他的CAN总线120连接通路进行控制。
可选地，控制器为两个，控制器包括DI输入管脚，其中一个控制器的DI输入管脚接入24V～28V电压或地线，另一个控制器的DI输入管脚空置。
这样一来，就可以通过是否在DI输入管脚接入24V～28V电压或地线的形式来改变控制器协议，以便于主控制器130区分接入的配置连接单元110分别使用与何种工况，以对其进行相应的控制处理等工作。
如图2所示，每个控制器分别通过CAN总线120与主控制器130电连接。不同控制器之间可相互独立工作，每个与控制器连接的CAN总线120之间也相互独立，互不干扰，当其中一个控制器损坏时，可以直接通过另一控制支路进行控制。
如图2所示，多个总线端口132包括第一总线端口和第二总线端口，控制器分别通过CAN总线120与第一总线端口或第二总线端口连接。
具体的，控制器通过CAN总线120与第一总线端口或第二总线端口连接时，均可以使终端电阻位于CAN总线120的两端，以保证正常的通信控制。并且实现了可拆装部件的即插即用，无需在断开处加装终端电阻或者移除终端电阻，有利于提升连接效率。
本发明实施例还公开了一种起重机，包括前述实施例的基于CAN总线的组装式吊臂。该起重机包含与前述实施例中的基于CAN总线的组装式吊臂相同的结构和有益效果。基于CAN总线的组装式吊臂的结构和有益效果已经在前述实施例中进行了详细描述，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，包括吊臂，所述吊臂上设置至少一个配置连接单元，所述配置连接单元通过CAN总线与主控制器电连接，所述主控制器包括一一对应设置的多个总线端口和多个第一终端电阻，多个所述总线端口分别并联设置，所述配置连接单元包括能够与所述第一终端电阻对应的第二终端电阻，所述配置连接单元能够通过所述CAN总线与任意一个所述总线端口连接，以使所述配置连接单元与所述主控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，所述配置连接单元为控制器，所述控制器通过所述CAN总线与所述主控制器电连接。
3.根据权利要求1所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，所述配置连接单元为总线节点，所述总线节点通过所述CAN总线与所述主控制器电连接。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，所述吊臂包括基本臂，所述配置连接单元设置在所述基本臂的臂头上，以使所述主控制器对所述基本臂进行控制。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，所述吊臂包括基本臂，以及依次设置在所述基本臂上的至少一个主臂，所述配置连接单元分别设置在所述基本臂和所述主臂的臂头上，以使所述主控制器对所述基本臂或所述主臂进行控制。
6.根据权利要求2所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，所述控制器为两个，所述控制器包括DI输入管脚，其中一个所述控制器的所述DI输入管脚接入24V～28V电压或地线，另一个所述控制器的所述DI输入管脚空置。
7.根据权利要求6所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，每个所述控制器分别通过所述CAN总线与所述主控制器电连接。
8.根据权利要求7所述的基于CAN总线的组装式吊臂，其特征在于，多个所述总线端口包括第一总线端口和第二总线端口，所述控制器分别通过所述CAN总线与所述第一总线端口或所述第二总线端口连接。
9.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的基于CAN总线的组装式吊臂。
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