CN110728721A - 外参的获取方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种外参的获取方法、装置和设备，涉及物联网技术领域。具体实现方案为：在通过车道线中用于进行在线标定的M个离散点计算外参时，是先根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重，并根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，与现有技术中相比，本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。

Description

外参的获取方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，尤其涉及智能交通领域。

背景技术

在车联网(vehicle to X，V2X)路侧感知的场景下，为了通过相机获取超视距的道路交通信息，通常将相机位置安装在路灯杆或红绿灯杆上，相机设置的位置越高，通过该相机获取到的图像中的视场就越大，对应的包含的信息量就越多，最终使得路侧感知能力就越强。

但是，当相机安装在较高位置时，由于风吹或重型车经过会引起相机抖动，从而导致障碍物回3D不准确，因此，需要根据相机的当前位置变化重新计算相机外参，以降低对路测感知造成的影响。现有技术中，在计算相机外参时，会将当前空间中的3d点进行稀疏后再与车道线上的2d点进行匹配，但是由于稀疏后的3d点数量较少，使得当某些对匹配重要的2d点被遮挡时，即使剩余的其它2d点与对应的当前空间中的3d点之间的匹配误差较小，但由于某些对匹配重要的2d点被遮挡，会导致最终计算得到的相机外参的准确度不高。

因此，在计算相机外参时，如何提高外参的准确度是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种外参的获取方法、装置和设备，在计算外参时，提高了外参的准确度。

第一方面，本申请实施例提供一种外参的获取方法，该外参的获取方法可以包括：

获取车道线中用于进行在线标定的M个离散点；M为大于或者等于2的整数。

根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重。

根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

由此可见，本申请实施例提供的外参获取方法，在计算外参时，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而有效地提高了获取到的外参的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重，包括：

根据所述M个离散点对应的第一外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差；N为大于或者等于2的整数。

根据所述M个离散点中，除第一离散点之外的M-1个离散点对应的第二外参，计算所述预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差；其中，所述第一离散点为所述M个离散点中任意一个离散点。

根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差，确定所述第一离散点对应的权重。

可以理解的是，在本申请实施例中，差值越大，对应的该第一离散点对应的权重值越大，该第一离散点对应的权重值越大，表示该第一离散点的重要程度越高。相反的，差值越小，对应的该第一离散点对应的权重值越小，该第一离散点对应的权重值越小，表示该第一离散点的重要程度越低。

在分别计算得到M个离散点中每一个离散点对应的权重之后，就可以根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，由于本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差，确定所述第一离散点对应的权重，包括：

计算所述第一重投影误差和所述第二重投影误差之间的差值；并根据所述差值，确定所述第一离散点对应的权重，从而获取到第一离散点对应的权重。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，包括：

根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重，判断权重大于预设阈值的离散点是否被遮挡；若所述权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，则确定目标外参为对所述第一外参调整后得到的第三外参；若所述权重大于预设阈值的离散点被遮挡，则确定目标外参为所述第一外参。

由此可见，若权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，说明在计算调整后的第三外参时，重要程度较高的离散点并未被遮挡，都是参与计算的，因此，该调整后的第三外参的准确度较高，是可以作为目标外参，这样在后续计算重投影误差时，就可以采用该准确度较高的第三外参进行计算。相反的，若权重大于预设阈值的离散点被遮挡，说明在计算调整后的第三外参时，重要程度较高的离散点被遮挡，并没有参与计算，因此，该调整后的第三外参的准确度较低，无法作为目标外参，此时可以直接将第一外参作为目标外参，这样在后续计算重投影误差时，就可以采用该第一外参进行计算。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述M个离散点对应的所述第一外参计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，所述第二离散点为所述M个离散点中任意一个离散点，并根据所述M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重，对所述第一外参进行调整，得到调整后的所述第三外参。这样在得到第三外参之后，若重要程度较高的离散点并未被遮挡，就可以将该准确度较高的第三外参作为目标外参，这样在后续计算重投影误差时，就可以采用该准确度较高的第三外参进行计算，也可以进一步提高计算得到的重投影误差的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重，对所述第一外参进行调整，得到调整后的所述第三外参，包括：

分别计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重的乘积，得到M个乘积；根据所述M个乘积的平均值，对所述第一外参进行调整，得到所述第三外参。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述M个离散点对应的所述第一外参计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，包括：

将所述M个离散点对应的所述第一外参乘以所述每一个第二离散点对应的权重，得到所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差。

可以看出，由于在计算该重投影误差时，考虑到了离散点对应的权重，因此提高了该重投影差的准确度。

第二方面，本申请实施例还提供一种外参的获取装置，该外参的获取装置可以包括：

获取模块，用于获取车道线中用于进行在线标定的M个离散点；M为大于或者等于2的整数。

处理模块，用于根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重；并根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于根据所述M个离散点对应的第一外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差；N为大于或者等于2的整数；并根据所述M个离散点中，除第一离散点之外的M-1个离散点对应的第二外参，计算所述预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差；其中，所述第一离散点为所述M个离散点中任意一个离散点；再根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差，确定所述第一离散点对应的权重。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于计算所述第一重投影误差和所述第二重投影误差之间的差值；并根据所述差值，确定所述第一离散点对应的权重。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重，判断权重大于预设阈值的离散点是否被遮挡；若所述权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，则确定目标外参为对所述第一外参调整后得到的第三外参；若所述权重大于预设阈值的离散点被遮挡，则确定目标外参为所述第一外参。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块，还用于根据所述M个离散点对应的所述第一外参计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，所述第二离散点为所述M个离散点中任意一个离散点；并根据所述M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重，对所述第一外参进行调整，得到调整后的所述第三外参。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于分别计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重的乘积，得到M个乘积；并根据所述M个乘积的平均值，对所述第一外参进行调整，得到所述第三外参。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于将所述M个离散点对应的所述第一外参乘以所述每一个第二离散点对应的权重，得到所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面任一项所述的外参的获取方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面任一项所述的外参的获取方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种外参的获取方法，该外参的获取方法可以包括：

获取M个离散点；M为大于或者等于2的整数。

根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重。

根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在通过车道线中用于进行在线标定的M个离散点计算外参时，是先根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重，并根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，与现有技术中相比，本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是可以实现本申请实施例的外参的获取方法的一种场景图；

图2是根据本申请第一实施例提供的外参的获取方法的流程示意图；

图3是根据本申请第二实施例提供的外参的获取方法的流程示意图；

图4是根据本申请第三实施例提供的外参的获取方法的流程示意图；

图5为根据本申请第三实施例提供的外参的获取装置的结构示意图；

图6是根据本申请实施例的外参的获取方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1是可以实现本申请实施例的外参的获取方法的一种场景图，示例的，请结合图1所示，该外参的获取方法可以应用于V2X路侧感知的场景。当通过设置在较高位置的相机获取超视距的道路交通信息时，由于风吹或重型车经过会引起相机抖动，从而导致障碍物回3D不准确，因此，需要根据相机的当前位置变化重新计算相机外参，以降低对路测感知造成的影响。现有技术中，在计算相机外参时，会将当前空间中的3d点进行稀疏后再与车道线上的2d点进行匹配，当某些对匹配重要的2d点被遮挡时，会导致最终计算得到的相机外参的准确度不高。

为了提高外参的准确度，本申请实施例提供了一种外参的获取方法，在通过车道线中用于进行在线标定的M个离散点计算外参时，是先根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重，并根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，与现有技术中相比，本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。其中，M为大于或者等于2的整数。

可以理解的是，本申请实施例中的车道线不能局限理解为常规概念中的车道行驶线，还进一步包括车道停止线。此外，本申请实施例中离散点的权重用于表示在外参计算过程中，该离散点的重要程度。通常情况下，权重值越大，表示该离散点的重要程度越高。

需要说明的是，本申请实施例提供的外参的获取方法并不局限应用于计算V2X路侧感知的场景下的外参，也可以应用于其他场景中。在其它场景下，可以获取其它场景下的M个离散点，并根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重；再根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，同样可以提高目标外参的准确度。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

实施例一

图2是根据本申请第一实施例提供的外参的获取方法的流程示意图，该外参的获取方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为外参的获取装置，该外参的获取装置可以设置在电子设备中。示例的，请参见图2所示，该外参的获取方法可以包括：

S201、获取车道线中用于进行在线标定的M个离散点。

M为大于或者等于2的整数。

示例的，可参见图1所示，图1中车道行驶线上的黑色圆点和车道停止线上的黑色圆点均为车道线中用于进行在线标定的离散点，可以看出，M等于52，即先获取到车道线上52个用于进行在线标定的离散点。

在获取到车道线中用于进行在线标定的M个离散点之后，与现有技术中不同的是，在本申请实施例中，在确定外参时，可以先根据该M个离散点对应的第一外参，分别确定每一个离散点对应的权重，并进一步根据该M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，即执行下述S203和S203。

S202、根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重。

继续结合图1所示，可以根据52个离散点对应的第一外参，分别确定52个离散点中每一个离散点对应的权重。

S203、根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

在根据M个离散点对应的第一外参，分别计算得到M个离散点中每一个离散点对应的权重之后，就可以根据每一个离散点对应的权重确定目标外参。与现有技术中相比，本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。

实施例二

可以理解的是，基于上述图2所示的实施例，为了更清楚地说明在本申请实施例中，上述S202中如何根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重，示例的，请参见图3所示，图3是根据本申请第二实施例提供的外参的获取方法的流程示意图，该方法还可以包括：

S301、根据M个离散点对应的第一外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差。

N为大于或者等于2的整数。预设的N对互相匹配的2d-3d样本点是预先获取的，可作为样本用于计算每一个离散点对应的权重。示例的，在获取该N对互相匹配的2d-3d样本点时，可以从历史匹配数据中获取该N对互相匹配的2d-3d样本点，当然，也可以通过其它方式获取该N对互相匹配的2d-3d样本点。该N对互相匹配的2d-3d样本点包括N个2d数据中的样本点以及N个3d数据中的样本点。该N个2d数据中的样本点和N个3d数据中的样本点具有一一对应关系。

可以理解的是，此处采用M个离散点对应的第一外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差的方法可以采用现有技术中的相关方法，在此，本申请实施例不再进行赘述。

S302、根据M个离散点中，除第一离散点之外的M-1个离散点对应的第二外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差。

其中，第一离散点为M个离散点中任意一个离散点。

可以看出，在本申请实施例中，为了计算M个离散点中任意一个第一离散点的权重，可以先将该第一离散点从M个离散点中去除，得到除该第一离散点之外的M-1个离散点，并获取该M-1个离散点对应的第而外参，并使用该第二外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差。

同样可以理解的是，此处采用第二外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差的方法同样可以采用现有技术中的相关方法，在此，本申请实施例不再进行赘述。

这样分别通过S301得到第一重投影误差，及通过S302得到第二重投影误差之后，就可以根据第一重投影误差和第二重投影误差，确定第一离散点对应的权重，即执行下述S303：

S303、根据第一重投影误差和第二重投影误差，确定第一离散点对应的权重。

可选的，在根据第一重投影误差和第二重投影误差，确定第一离散点对应的权重时，可以先计算第一重投影误差和第二重投影误差之间的差值，并根据该第一重投影误差和该第二重投影误差之间的差值，确定第一离散点对应的权重。

可以理解的是，在本申请实施例中，差值越大，对应的该第一离散点对应的权重值越大，该第一离散点对应的权重值越大，表示该第一离散点的重要程度越高。相反的，差值越小，对应的该第一离散点对应的权重值越小，该第一离散点对应的权重值越小，表示该第一离散点的重要程度越低。

示例的，在根据第一重投影误差和该第二重投影误差之间的差值，确定第一离散点对应的权重时，可以直接将该第一重投影误差和该第二重投影误差之间的差值确定为第一离散点对应的权重，当然，也可以先对该第一重投影误差和该第二重投影误差之间的差值进行处理，并将处理后的值确定为第一离散点对应的权重，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做进一步地限制。

结合上述图1所示，继续以52个离散点为例，在计算该52个离散点中每一个离散点对应的权重时，以计算52个离散点中的第一个离散点为例，可以先根据52个离散点中所有离散点对应的第一外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差，再将该第一个离散点从52个离散点中去除，得到除该第一个离散点之外的51个离散点，并根据该51个离散点中所有离散点对应的第二外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差，然后计算第一重投影误差和第二重投影误差的差值，并根据该差值确定该第一个离散点对应的权重。在计算52个离散点中的第二个离散点对应的权重时，同样可以先根据52个离散点中所有离散点对应的第一外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差，再将该第二个离散点从52个离散点中去除，得到除该第二个离散点之外的51个离散点，并根据该51个离散点中所有离散点对应的第三外参计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第三重投影误差，然后计算第一重投影误差和第三重投影误差的差值，并根据该差值确定该第二个离散点对应的权重，以此类推，就可以计算得到52个离散点中每一个离散点对应的权重。

在分别计算得到M个离散点中每一个离散点对应的权重之后，就可以根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，由于本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。

下面，将通过下述实施例三详细描述在本申请实施例中，上述S203如何根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

实施例三

示例的，请参见图4所示，图4是根据本申请第三实施例提供的外参的获取方法的流程示意图，该方法还可以包括：

S401、根据M个离散点中每一个离散点对应的权重，判断权重大于预设阈值的离散点是否被遮挡。

S402、若权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，则确定目标外参为对第一外参调整后得到的第三外参。

S403、若权重大于预设阈值的离散点被遮挡，则确定目标外参为第一外参。

其中，预设阈值可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设阈值的取值，本申请实施例不做具体限制。

可以理解的是，在本申请实施例中，权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，不能局限地理解为权重大于预设阈值的所有离散点均未被遮挡，还可以进一步理解为，不是所有权重大于预设阈值的离散点均未被遮挡，而是存在一个或者多个权重大于预设阈值的离散点被遮挡，但是该一个或者多个离散点在所有未被遮挡的权重大于预设阈值的离散点中的占比较小，且并不会影响第三外参的准确度。类似地，权重大于预设阈值的离散点被遮挡，也不能局限地理解为权重大于预设阈值的所有离散点均被遮挡，可以进一步理解为，不是所有权重大于预设阈值的离散点均被遮挡，而是存在一个或者多个权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，但是该一个或者多个离散点在所有被遮挡的权重大于预设阈值的离散点中的占比较小，会影响第三外参的准确度。

经过判断之后，若权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，说明在计算调整后的第三外参时，重要程度较高的离散点并未被遮挡，都是参与计算的，因此，该调整后的第三外参的准确度较高，是可以作为目标外参，这样在后续计算重投影误差时，就可以采用该准确度较高的第三外参进行计算。相反的，若权重大于预设阈值的离散点被遮挡，说明在计算调整后的第三外参时，重要程度较高的离散点被遮挡，并没有参与计算，因此，该调整后的第三外参的准确度较低，无法作为目标外参，此时可以直接将第一外参作为目标外参，这样在后续计算重投影误差时，就可以采用该第一外参进行计算。

可以理解的是，若将调整后的第三外参确定为目标外参时，需要先获取到该调整后的第三外参。可选的，在获取调整后的第三外参时，可以将M个离散点对应的第一外参乘以每一个第二离散点对应的权重，得到每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，该第二离散点为M个离散点中的任意一个离散点，这样就可以得到M个离散点中每一个离散点与其对应空间点之间的重投影误差；再分别计算每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与第二离散点对应的权重的乘积，得到M个乘积；然后再计算该M个乘积的平均值，并根据该M个乘积的平均值对第一外参进行调整，从而得到第三外参。

这样在得到第三外参之后，若重要程度较高的离散点并未被遮挡，就可以将该准确度较高的第三外参作为目标外参，这样在后续计算重投影误差时，就可以采用该准确度较高的第三外参进行计算，也可以进一步提高计算得到的重投影误差的准确度。

实施例四

图5为根据本申请第三实施例提供的外参的获取装置50的结构示意图，示例的，请参见图5所示，该外参的获取装置50可以包括：

获取模块501，用于获取车道线中用于进行在线标定的M个离散点；M为大于或者等于2的整数。

处理模块502，用于根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重；并根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

可选的，处理模块502，具体用于根据M个离散点对应的第一外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差；N为大于或者等于2的整数；并根据M个离散点中，除第一离散点之外的M-1个离散点对应的第二外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差；其中，第一离散点为M个离散点中任意一个离散点；再根据第一重投影误差和第二重投影误差，确定第一离散点对应的权重。

可选的，处理模块502，具体用于计算第一重投影误差和第二重投影误差之间的差值；并根据差值，确定第一离散点对应的权重。

可选的，处理模块502，具体用于根据M个离散点中每一个离散点对应的权重，判断权重大于预设阈值的离散点是否被遮挡；若权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，则确定目标外参为对第一外参调整后得到的第三外参；若权重大于预设阈值的离散点被遮挡，则确定目标外参为第一外参。

可选的，处理模块502，还用于根据M个离散点对应的第一外参计算每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，第二离散点为M个离散点中任意一个离散点；并根据M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与第二离散点对应的权重，对第一外参进行调整，得到调整后的第三外参。

可选的，处理模块502，具体用于分别计算每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与第二离散点对应的权重的乘积，得到M个乘积；并根据M个乘积的平均值，对第一外参进行调整，得到第三外参。

可选的，处理模块502，具体用于将M个离散点对应的第一外参乘以每一个第二离散点对应的权重，得到每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差。

本申请实施例提供的外参的获取装置50，可以执行上述任一实施例中的外参的获取方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与外参的获取方法的实现原理及有益效果类似，可参见外参的获取方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，图6是根据本申请实施例的外参的获取方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的外参的获取方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的外参的获取方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的外参的获取方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取模块501和处理模块502)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的外参的获取方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据外参的获取方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外参的获取方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

外参的获取方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与外参的获取方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，在通过车道线中用于进行在线标定的M个离散点计算外参时，是先根据M个离散点对应的第一外参，确定M个离散点中每一个离散点对应的权重，并根据M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，与现有技术中相比，本申请实施例提供的外参获取方法，考虑到了离散点对应的权重对外参的影响，避免了因重要程度较高的离散点被遮挡而导致外参准确度不高的问题，从而提高了获取到的外参的准确度。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种外参的获取方法，其特征在于，包括：

获取车道线中用于进行在线标定的M个离散点；M为大于或者等于2的整数；

根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重；

根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在在于，所述根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重，包括：

根据所述M个离散点对应的第一外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差；N为大于或者等于2的整数；

根据所述M个离散点中，除第一离散点之外的M-1个离散点对应的第二外参，计算所述预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差；其中，所述第一离散点为所述M个离散点中任意一个离散点；

根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差，确定所述第一离散点对应的权重。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差，确定所述第一离散点对应的权重，包括：

计算所述第一重投影误差和所述第二重投影误差之间的差值；

根据所述差值，确定所述第一离散点对应的权重。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参，包括：

根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重，判断权重大于预设阈值的离散点是否被遮挡；

若所述权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，则确定目标外参为对所述第一外参调整后得到的第三外参；若所述权重大于预设阈值的离散点被遮挡，则确定目标外参为所述第一外参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述M个离散点对应的所述第一外参计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，所述第二离散点为所述M个离散点中任意一个离散点；

根据所述M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重，对所述第一外参进行调整，得到调整后的所述第三外参。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重，对所述第一外参进行调整，得到调整后的所述第三外参，包括：

分别计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重的乘积，得到M个乘积；

根据所述M个乘积的平均值，对所述第一外参进行调整，得到所述第三外参。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个离散点对应的所述第一外参计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，包括：

将所述M个离散点对应的所述第一外参乘以所述每一个第二离散点对应的权重，得到所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差。

8.一种外参的获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车道线中用于进行在线标定的M个离散点；M为大于或者等于2的整数；

处理模块，用于根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重；并根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在在于，

所述处理模块，具体用于根据所述M个离散点对应的第一外参，计算预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第一重投影误差；N为大于或者等于2的整数；并根据所述M个离散点中，除第一离散点之外的M-1个离散点对应的第二外参，计算所述预设的N对互相匹配的2d-3d样本点对应的第二重投影误差；其中，所述第一离散点为所述M个离散点中任意一个离散点；再根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差，确定所述第一离散点对应的权重。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，具体用于计算所述第一重投影误差和所述第二重投影误差之间的差值；并根据所述差值，确定所述第一离散点对应的权重。

11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，具体用于根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重，判断权重大于预设阈值的离散点是否被遮挡；若所述权重大于预设阈值的离散点未被遮挡，则确定目标外参为对所述第一外参调整后得到的第三外参；若所述权重大于预设阈值的离散点被遮挡，则确定目标外参为所述第一外参。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于根据所述M个离散点对应的所述第一外参计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，所述第二离散点为所述M个离散点中任意一个离散点；并根据所述M个离散点中每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重，对所述第一外参进行调整，得到调整后的所述第三外参。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，具体用于分别计算所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差，与所述第二离散点对应的权重的乘积，得到M个乘积；并根据所述M个乘积的平均值，对所述第一外参进行调整，得到所述第三外参。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，具体用于将所述M个离散点对应的所述第一外参乘以所述每一个第二离散点对应的权重，得到所述每一个第二离散点与其对应空间点之间的重投影误差。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的外参的获取方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的外参的获取方法。

17.一种外参的获取方法，其特征在于，包括：

获取M个离散点；M为大于或者等于2的整数；

根据所述M个离散点对应的第一外参，确定所述M个离散点中每一个离散点对应的权重；

根据所述M个离散点中每一个离散点对应的权重确定目标外参。

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