CN110715657A - 一种航空施药区域全覆盖路径规划方法 - Google Patents

一种航空施药区域全覆盖路径规划方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：S1、在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度信息和飞机的施药喷幅宽度；S2、将施药区域顶点的经纬度信息转换为米制坐标系，并在米制坐标系中确定施药区域；S3、计算施药区域中每条边的长度，经过对比找到施药区域中最长的边，通过施药区域中最长的边得到最短的施药航线；S4、通过计算得到最短的转弯航线；S5、通过步骤S3得到的最短施药航线和步骤S4得到的最短转弯航线规划得到最优的施药区域全覆盖路径。本发明可以根据作业区域和喷施幅宽对不规则的地形的进行最优全覆盖施药路径规划，使在满足全覆盖的前提下，施药过程中航线最短，多余覆盖面积最小。

Description

一种航空施药区域全覆盖路径规划方法
技术领域
本发明涉及农业施药领域，尤其涉及一种航空施药区域全覆盖路径规划方法。
背景技术
目前航空施药实际作业时对操作员依赖过大，多是基于驾驶员目视地图和地形，操作飞机进行施药作业，这种人为即时的飞行的方式，没有提前对作业航线进行规划，因此航线较长，施药时间较长，能耗较大。而传统的全覆盖航线是延作业区域的某一边界线方向进行往复喷施，以完成整个区域覆盖工作。但对于不规则形状的多边形作业区域来说，无论延何种界线方向进行作业，作业航线无法保证与所有的边界都平行或垂直，因此延不同边界施药作业效果不同，要满足全覆盖的前提，延不同边界施药的作业航线长短会不同，进而也会导致多余覆盖面积不同，因此，需要对施药区域路径进行规划以提高其施药效率。
发明内容
本发明目的是针对上述问题，提供一种在航空施药过程中航线最短、多余覆盖面积最小的航空施药区域全覆盖路径规划方法。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：
S1、在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度信息和飞机的施药喷幅宽度；
S2、将施药区域顶点的经纬度信息转换为米制坐标系，并在米制坐标系中确定施药区域；
S3、计算施药区域中每条边的长度，经过对比找到施药区域中最长的边，通过施药区域中最长的边得到最短的施药航线；
S4、通过计算得到最短的转弯航线；
S5、通过步骤S3得到的最短施药航线和步骤S4得到的最短转弯航线规划得到最优的施药区域全覆盖路径。
进一步的，所述步骤S1中的施药系统包括信号采集模块、操作显示模块、控制模块；信号采集模块、操作显示模块均与控制模块连接；所述信号采集模块包括GPS模块；所述操作显示模块包括操作显示板、GSM通信模块和手机APP，手机APP与GSM通信模块无线连接；所述控制模块包括单片机；GPS模块的信号输出端与单片机的信号输入端连接，操作显示板的信号端、GSM通信模块的信号端与单片机的信号端双向连接。
进一步的，所述单片机的型号为STM32F103VET6；所述GPS模块设置在飞机顶部，GPS模块与单片机的P1.2串口电性连接；所述操作显示板与单片机的P1.6串口电性连接；所述GSM通信模块与单片机的P1.7串口电性连接。
进一步的，所述步骤S2中确定施药区域包括以下步骤：
S21、根据输入的施药区域顶点的经纬度，以第一个顶点为坐标原点，以第一个顶点和第二个顶点的连线为x轴，建立米制平面直角坐标系Z0；
S22、依次把施药区域顶点转换成平面直角坐标系Z0中的坐标，再依次连接所有坐标点，得到的多边形区域即为施药区域。
进一步的，所述步骤S3中得到最短的施药航线包括以下步骤：
S31、在平面直角坐标系Z0中计算施药区域边缘所有边的长度，其计算公式为：
Figure BDA0002217300990000021
S32、将计算出的所有边的长度进行对比，选出最长边；
S33、以最长边两个端点中其中一个端点为起始点，延最长边的长度方向进行施药作业的施药航线为最短施药航线。
进一步的，所述步骤S4中得到最短的转弯航线包括以下步骤：
S41、以最长边为x轴，以最长边的一个端点为原点，建立平面直角坐标系Z1；
S42、将平面直角坐标系Z0中的坐标点按照新的坐标系Z1转换坐标，得到新的坐标点G1、G2、G3、……、Gn-1、Gn，其中，G1、G2为最长边两个端点的坐标点，G1为原点；
S43、在平面直角坐标系Z1中，找到距离x轴最远的点Ga点，Ga点的横坐标为Xa,Ga点的纵坐标为Ya；
S44、用Ga点的纵坐标Ya除以喷幅宽度，其结果取整数后加1，即得到施药航线的条数m，并判断m的奇偶性；
S45、用Ga点的横坐标Xa与G2点的横坐标X2的中点对比，判断Xa是否大于或者等于0.5倍的X2；当m为奇数，
Figure BDA0002217300990000031
时,则以G2点为起始点，延G2点到G1点的方向施药其转弯航线最短；当m奇数，
Figure BDA0002217300990000032
时,则以G1点为起始点，延G1点到G2点的方向施药其转弯航线最短；当m为偶数，
Figure BDA0002217300990000033
时，则以G1点为起始点，延G1点到G2点的方向施药其转弯航线最短；当m为偶数，时，则以G2点为起始点，延G2点到G1点的方向施药其转弯航线最短。
与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：
本发明公开了一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，其可以根据作业区域和喷施幅宽对不规则的地形的进行最优全覆盖施药路径规划，使在满足全覆盖的前提下，施药过程中航线最短，多余覆盖面积最小，满足施药效果的同时节约了施药时间，有效提高了施药效率；本发明在施药过程中，只需在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度，即可绘制出施药区域地图和施药全覆盖轨迹，并可以通过信号采集模块实时采集记录飞行轨迹和施药面积，使得驾驶员可以及时准确的掌握飞机飞行信息和施药范围等情况，给飞机的全覆盖施药操作带来了便利。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的框架流程图；
图2为施药系统的框架结构图；
图3为施药系统的工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
如图1、图2和图3所示，本发明可根据输入的经纬度，自动绘制出地图和施药全覆盖轨迹，并实时采集记录的飞行轨迹和施药面积。该方法简单实用，且适应性较好。
一种安装在飞机上用于施药的施药系统，包括信号采集模块、操作显示模块、控制模块；
所述的信号采集模块为GPS模块；所述的操作显示模块包括操作显示板、GSM通信模块和手机APP；所述的控制模块为一个单片机系统。
可选的，所述的GPS，本发明采用美国研制的全球定位系统，设置在飞机顶部，用于实时采集飞机的飞行轨迹。其信号输出端所述的单片机的输入端P1.2串口连接。
所述的操作显示板，本发明采用3.97寸全视角IPS触摸屏，所述的操作显示板，与所述的单片机的P1.6串口进行输入输出双向连接，设置在飞机的机体外顶部，其作用包括两部分：(1)输入施药区域顶点的坐标信息和喷幅宽度信息。(2)显示与记录飞行轨迹。
所述的手机APP通过所述的GSM通信模块与所述的单片机进行双向连接，其作用同操作显示板。
所述的GSM通信模块，本发明采用型号为A9的GSM通信模块，所述的GSM通信模块与所述的单片机P1.7串口进行输入输出进行双向连接，其作用是把信息通过4G无线网进行远程信号传输。
所述的单片机本发明采用型号为STM32F103VET6的32位微控制器，用于对信号采集模块获取的信号进行综合处理，根据航空施药区域全覆盖路径规划方法规划出最优全覆盖轨迹。其P1.2串口与所述的GPS模块连接，P1.7串口与所述的GSM通信模块连接，P1.6串口与所述的操作显示板连接。
对航空施药区域全覆盖路径规划进行理论分析：施药作业过程中的航线可分为施药航线和转弯航线。其中施药航线是指在作业区域范围内进行施药作业的路线，施药航线越长，施药面积越大。转弯航线是指当完成一条施药航线时(即施药作业到达作业区域的边界时)，停止施药进行转弯或者掉头，到达下一条的施药航线的起始点的航线。即从上一条施药航线的终点到下一条施药航线的起点之间的航线为转弯航线。转弯航线不进行施药作业，但是转弯过程中对飞机的能耗较大。因此要分别找到最短的施药航线和最短转弯航线，最短的施药航线即可保证多余覆盖面积最小；最短转弯航线，飞机的能耗最小。施药航线和转弯航线都缩短会使整个作业过程的时间缩短，提高施药效率。所以找到最短的施药航线和转弯航线，即可得到最优的全覆盖航线。
航空施药区域全覆盖路径规划方法的步骤为：首先施药系统会根据高斯投影法构建环境坐标系。当输入施药区域顶点的经纬度信息时，施药系统转换成米制坐标系，并根据坐标系绘制出施药区域的二维地图。然后当输入喷幅宽度信息时，施药系统根据航空施药全覆盖路径算法规划出最优全覆盖路径。
所述的航空施药全覆盖路径规划方法，该方法分三步：第一步，确定施药区域；第二步，确定最短的施药航线；第三步，确定最短的转弯航线。
所述的第一步的操作为：根据输入的施药区域顶点的经纬度，以第一个顶点A点为坐标原点，以第一个顶点A点和第二个顶点B点的连线为x轴，建立米制平面直角坐标系Z0，并依次把施药区域顶点转换成在平面直角坐标系Z0中的坐标，即得到点P1、P2、P3、……、Pn。再依次连接所有坐标点，得到一个n边的多边形，该多边形面积为施药作业的区域。
所述的第二步的操作为：找出该n边的多边形中最长的边，以该边一个端点为起始点，开始进行施药作业可以得到最短的施药航线；具体步骤如下所示：
1、分别计算所有边的长度。
Figure BDA0002217300990000061
Figure BDA0002217300990000062
Figure BDA0002217300990000071
………………………………
Figure BDA0002217300990000072
2、所有边长两两对比，选出最长的边。通过简单的程序可以找出最长的边Li。得到边Li为最长的边，该边的两个端点分别为Pi点和Pi+1点。以Pi点或Pi+1点为起始点，延边Li进行施药作业的施药航线最短。
所述的第三步的操作步骤如下所示：
1、以Li为x轴，以点Pi为原点，建立平面直角坐标系Z1。
2、把所有的顶点按照新的坐标系Z1，转换坐标，得到新的坐标点G1、G2、G3、……、Gn-1、Gn，其中，G1、G2即为Pi点、Pi+1点的转换坐标点；
3、在平面直角坐标系Z1中，找到距x轴最远的点Ga点，坐标为(Xa，Ya)。
4、用Ga点的纵坐标Ya除以喷幅宽度d，然后取整数加1，即可得到施药航线的条数m，并判断m的奇偶性。
5、用Ga点的横坐标Xa，与G2点的横坐标X2的中点对比，判断Xa是否大于或者等于0.5倍的X2。
(1)当m为奇数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000074
则以G2点为起始点，延G2点到G1点的方向开始施药。
(2)当m为奇数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000075
则以G1点为起始点，延G1点到G2点的方向开始施药。
(3)当m为偶数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000081
则以G1点为起始点，延G1点到G2点的方向开始施药。
(4)当m为偶数时，并且此时则以G2点为起始点，延G2点到G1点的方向开始施药。
此路线可以保证最后一条施药航线是从靠近Ga点发出，进而使转弯总航线较短。
实施例
施药作业前准备：系统工作前应先对GPS校准，保证信息采集的准确性。
施药区域获取：通过显示屏或者手机app依次输入施药区域5个顶点A、B、C、D、E的经纬度信息。系统会根据高斯投影法自动以第一个顶点A点为坐标原点，以AB线为x轴，构建一个米制平面直角环境坐标系Z0。并在坐标系Z0中显示一个以A、B、C、D、E为顶点的5边形。此时我们可以通过显示屏或者手机app即可看到该施药区域即5边形的形状、各顶点的坐标以及面积大小等信息。
航线获取：通过显示屏或者手机app输入喷幅信息后，点击显示屏或者手机app上的航线规划按键。系统首先计算5边形ABCDE的5条边的长度，即计算AB边、BC边、CD边、DE边、EA边5条边的长度。再对5条边进行两两对比，选出最长的边AB边。然后系统自动以AB边为x轴，以点A为原点，建立平面直角坐标系Z1，并把在坐标系Z0下的A、B、C、D、E五个点的坐标转换成在坐标系Z1的坐标，即的点A1、B1、C1、D1、E1。然后系统在平面直角坐标系Z1中，找到距x轴最远的点D1点，用D1点的纵坐标Yd除以喷幅宽度d，然后取整数加1，即可得到施药航线的条数m，并判断m的奇偶性。用D1点的横坐标Xd，与B1点的横坐标Xb的中点对比，判断Xd是否大于或者等于0.5倍的Xb。
(1)如果m为奇数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000091
则在显示屏或者手机app显示以B1点为起始点，从B1点到A1点的方向延B1A1边开始施药，采用往复式路线进行穿梭式施药(即从B1点沿B1A1施药到达A1点时，转弯后再沿A1B1的方向施药回到B1点附近，循环往复施药，避免飞机出现空程)，并显示规划的最优全覆盖航线。
(2)当m为奇数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000092
则在显示屏或者手机app显示以A1点为起始点，从A1点到B1点的方向延A1B1边开始施药，采用往复式路线进行穿梭式施药，并显示规划的最优全覆盖航线。
(3)当m为偶数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000093
则在显示屏或者手机app显示以A1点为起始点，从A1点到B1点的方向延A1B1边开始施药，采用往复式路线进行穿梭式施药，并显示规划的最优全覆盖航线。
(4)当m为偶数时，并且此时
Figure BDA0002217300990000094
则在显示屏或者手机app显示以B1点为起始点，从B1点到A1点的方向延B1A1边开始施药，采用往复式路线进行穿梭式施药，并显示规划的最优全覆盖航线。
施药作业：驾驶员通过显示屏或手机APP准确掌握规划的最优全覆盖航线以及飞行轨迹，可以实施校准飞行方向。其他人员可以通过手机APP观察飞行轨迹是否与规划轨迹偏离，并还可以观察对比施药面积与区域面积大小，了解喷洒范围与多余覆盖面积。
本发明公开了一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，其可以根据作业区域和喷施幅宽对不规则的地形的进行最优全覆盖施药路径规划，使在满足全覆盖的前提下，施药过程中航线最短，多余覆盖面积最小，满足施药效果的同时节约了施药时间，有效提高了施药效率；本发明在施药过程中，只需在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度，即可绘制出施药区域地图和施药全覆盖轨迹，并可以通过信号采集模块实时采集记录飞行轨迹和施药面积，使得驾驶员可以及时准确的掌握飞机飞行信息和施药范围等情况，给飞机的全覆盖施药操作带来了便利。

Claims (6)

1.一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度信息和飞机的施药喷幅宽度；
S2、将施药区域顶点的经纬度信息转换为米制坐标系，并在米制坐标系中确定施药区域；
S3、计算施药区域中每条边的长度，经过对比找到施药区域中最长的边，通过施药区域中最长的边得到最短的施药航线；
S4、通过计算得到最短的转弯航线；
S5、通过步骤S3得到的最短施药航线和步骤S4得到的最短转弯航线规划得到最优的施药区域全覆盖路径。
2.如权利要求1所述的航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：所述步骤S1中的施药系统包括信号采集模块、操作显示模块、控制模块；信号采集模块、操作显示模块均与控制模块连接；所述信号采集模块包括GPS模块；所述操作显示模块包括操作显示板、GSM通信模块和手机APP，手机APP与GSM通信模块无线连接；所述控制模块包括单片机；GPS模块的信号输出端与单片机的信号输入端连接，操作显示板的信号端、GSM通信模块的信号端与单片机的信号端双向连接。
3.如权利要求2所述的航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：所述单片机的型号为STM32F103VET6；所述GPS模块设置在飞机顶部，GPS模块与单片机的P1.2串口电性连接；所述操作显示板与单片机的P1.6串口电性连接；所述GSM通信模块与单片机的P1.7串口电性连接。
4.如权利要求3所述的航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：所述步骤S2中确定施药区域包括以下步骤：
S21、根据输入的施药区域顶点的经纬度，以第一个顶点为坐标原点，以第一个顶点和第二个顶点的连线为x轴，建立米制平面直角坐标系Z0；
S22、依次把施药区域顶点转换成平面直角坐标系Z0中的坐标，再依次连接所有坐标点，得到的多边形区域即为施药区域。
5.如权利要求4所述的航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：所述步骤S3中得到最短的施药航线包括以下步骤：
S31、在平面直角坐标系Z0中计算施药区域边缘所有边的长度，其计算公式为：
Figure FDA0002217300980000021
S32、将计算出的所有边的长度进行对比，选出最长边；
S33、以最长边两个端点中其中一个端点为起始点，延最长边的长度方向进行施药作业的施药航线为最短施药航线。
6.如权利要求5所述的航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：所述步骤S4中得到最短的转弯航线包括以下步骤：
S41、以最长边为x轴，以最长边的一个端点为原点，建立平面直角坐标系Z1；
S42、将平面直角坐标系Z0中的坐标点按照新的坐标系Z1转换坐标，得到新的坐标点G1、G2、G3、……、Gn-1、Gn，其中，G1、G2为最长边两个端点的坐标点，G1为原点；
S43、在平面直角坐标系Z1中，找到距离x轴最远的点Ga点，Ga点的横坐标为Xa,Ga点的纵坐标为Ya；
S44、用Ga点的纵坐标Ya除以喷幅宽度，其结果取整数后加1，即得到施药航线的条数m，并判断m的奇偶性；
S45、用Ga点的横坐标Xa与G2点的横坐标X2的中点对比，判断Xa是否大于或者等于0.5倍的X2；当m为奇数，
Figure FDA0002217300980000031
时,则以G2点为起始点，延G2点到G1点的方向施药其转弯航线最短；当m奇数，时,则以G1点为起始点，延G1点到G2点的方向施药其转弯航线最短；当m为偶数，时，则以G1点为起始点，延G1点到G2点的方向施药其转弯航线最短；当m为偶数，
Figure FDA0002217300980000034
时，则以G2点为起始点，延G2点到G1点的方向施药其转弯航线最短。
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