CN110702272B - 一种电机转子温度的估算方法、装置、电机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电机转子温度的估算方法、装置、电机和存储介质。其中，该方法包括：根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度；根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；根据所述温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度。本发明实施例提供的技术方案，使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控，提高电机转子温度的准确性，同时减少使用温度传感器检测电机转子温度时带来的成本增加及故障率增加，保证电机运行的成功率。

Description

一种电机转子温度的估算方法、装置、电机和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆数据处理技术领域，尤其涉及一种电机转子温度的估算方法、装置、电机和存储介质。

背景技术

目前，永磁同步电机中包括定子和转子，定子是指电机中的固定部分，转子是电机中的可旋转部分。永磁同步电机在有负载条件下，转子温度会随时间变化而变化，转子温度的变化会导致电机内的永磁体磁链发生相应的改变，电机磁链的变化会影响电机输出的扭矩精度。电机中的永磁体位于转子的内部，难以安装配置用于检测永磁体的温度传感器，如果采用无线传输的温度传感器，成本则非常高。

现有的电机转子温度在估算时一般仅参考电机定子损耗和转子损耗等个别参数，没有对造成电机转子温度发生变化相关的各个参数进行分析，进而导致估算出的电机转子温度精度存在一定偏差。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机转子温度的估算方法、装置、电机和存储介质，实现对电机转子温度的实时监控，提高电机转子的瞬态温度的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机转子温度的估算方法，该方法包括：

根据电机转子的功率损耗、所述电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、所述关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算所述电机转子的稳态温度；

根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；

根据所述温度传递标定参数调整所述电机转子的稳态温度，得到所述电机转子的瞬态温度。

第二方面，本发明实施例提供了一种电子转子温度的估算装置，该装置包括：

稳态温度计算模块，用于根据电机转子的功率损耗、所述电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、所述关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算所述电机转子的稳态温度；

标定参数查找模块，用于根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；

瞬态温度估算模块，用于根据所述温度传递标定参数调整所述电机转子的稳态温度，得到所述电机转子的瞬态温度。

第三方面，本发明实施例提供了一种电机，该电机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的电机转子温度的估算方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的电机转子温度的估算方法。

本发明实施例提供了一种电机转子温度的估算方法、装置、电机和存储介质，根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度，并根据电机转子的负载参数查找对应的温度传递标定参数，后续采用该温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度，使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控，提高电机转子温度的准确性，同时减少使用温度传感器检测电机转子温度时带来的成本增加及故障率增加，保证电机运行的成功率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1A为本发明实施例一提供的一种电机转子温度的估算方法的流程图；

图1B为本发明实施例一提供的方法中电机热量交换的热路示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种电机转子温度的估算方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种电机转子温度的估算装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种电机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种电机转子温度的估算方法的流程图。本实施例可适用于任一种永磁同步电机中。本实施例提供的一种电机转子温度的估算方法可以由本发明实施例提供的电机转子温度的估算装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的设备中，在本实施例中执行本方法的设备可以是永磁同步电机。

具体的，参考图1A，该方法具体包括如下步骤：

S110，根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度。

具体的，永磁同步电机在有负载条件下，电机转子的温度会随时间变化而变化，电机转子的温度变化会导致电机永磁体的磁链发生相应的改变，从而影响电机输出的扭矩精度，因此为了保证永磁同步电机运行的准确性，需要对电机转子的温度进行实时监控，进而根据电机转子的实际温度对电机扭矩进行补偿。

在本实施例中，为了准确判断电机转子的温度变化，可以对永磁同步电机中的热量交换通路进行分析，从而筛选出引起电机转子温度发生变化的全部因素，此时电机转子的关联组件为永磁同步电机中与电机转子的热量交换相关联的电机部件，其根据具体功能可以包括实体组件、传输组件和外部组件；其中，实体组件为电机中在进行热量交换时存在一定自身能量损耗的组件，传输组件为电机中仅执行热量交换，而不存在自身能量损耗的组件，外部组件为电机外部设置的用于额外参与电机热量交换的组件。

示例性的，本实施例中电机热量交换的热路示意如图1B所示，定子冷却水组件只能与定子铁芯进行热量交换，定子绕组的热量只能与定子绝缘介质进行交换，定子绝缘介质的热量只能与定子铁芯进行交换，电机转子的热量只能与定转子气隙进行交换以及定转子气隙的热量只能与定子铁芯进行交换，此时在各部件的热量交换过程中只有定子绕组、定子铁芯和电机转子存在自身能量损耗，因此本实施例中的实体组件包括定子铁芯和定子绕组，传输组件包括定子绝缘介质和定转子气隙，外部组件包括定子冷却水组件。

可选的，参考图1B，在永磁同步电机有负载条件下进行工作时，可以通过计算电机转子和关联部件中实体部件的能量损耗部分和各个温升节点(电机转子和各个关联部件)的热导进而得出电机转子温升趋势；具体的，通过电机中相邻部件的热量交换过程以及不同实体组件上热导、温度和能量损耗三者之间的转换关系，将不同实体组件与外部组件通过传输组件进行热量交换的过程关联起来，从而根据电机转子、定子铁芯和定子绕组的功率损耗、定子冷却水组件的温度、以及电机转子和各个关联组件的热导，采用热导、温度和能量损耗三者之间的转换关系计算电机转子的稳态温度，该稳态温度表示电机转子在当前工作状态下最终达到稳定的温度。

S120，根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数。

具体的，由于电机转子的实际温度会随着不同时间下的工作状态缓慢变化，在工作状态变化时不会直接跳转到上述对应的稳态温度，因此所计算出的电机转子的稳态温度与当前时刻变化的实际温度之间存在一定的温度误差，本实施例中的温度传递标定参数用于表示电机在不同工作状态下电机转子的稳态温度和实际温度之间的大致误差。

可选的，本实施例通过电机转子的负载参数判断电机的工作状态，其中负载参数包括电机的转速和转矩，在预先设置的负载参数与温度传递标定参数对应的关系表中查找当前工作状态下的转速和转矩对应的温度传递标定参数。

示例性的，本实施例中负载参数与温度传递标定参数对应的关系表如下表1所示：

表1负载参数与温度传递标定参数对应的关系表

S130，根据温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度。

可选的，在得到电机转子的稳态温度和对应的温度传递标定参数后，可以采用该温度传递标定参数对电机转子的稳态温度进行调整，从而避免电机转子的稳态温度与实际温度之间的误差，得到电机转子的瞬态温度，使得电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，无需采用成本较高的采用无线传输的温度传感器来检测电机转子的温度。

此外，本实施例在得到电机转子的瞬态温度后，还可以包括：根据电机转子的瞬态温度对电机转矩进行补偿。

具体的，根据电机转子的温度变化导致电机永磁体磁链的变化，进而影响电机输出的扭矩精度之间的对应变化规则，根据电机转子的瞬态温度判断出对电机输出的扭矩所产生的影响程度，进而对该电机扭矩进行补偿，避免电机转子的温度对电扭矩产生的影响，提高电机输出的扭矩精度，改善整车加速性及舒适性且无需在产品阶段增加多余的成本。

本实施例提供的技术方案，根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度，并根据电机转子的负载参数查找对应的温度传递标定参数，后续采用该温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度，使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控，提高电机转子温度的准确性，同时减少使用温度传感器检测电机转子温度时带来的成本增加及故障率增加，保证电机运行的成功率。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种电机转子温度的估算方法的流程图。本发明实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对电机转子的稳态温度和瞬态温度的计算过程进行详细的解释说明。

具体的，参见图2，本实施例的方法具体可以包括：

S210，检测外部组件的温度，并根据电机转子的负载参数分别计算电机转子和实体组件的功率损耗。

具体的，本实施例中的外部组件为定子冷却水组件，可以预先在定子冷却水组件上安装对应的水温传感器，实时检测定子冷却水组件的温度；此外，为了保证电机转子的稳态温度的计算效率，本实施例中还可以在定子绕组上安装对应的温度传感器，检测定子绕组的温度，从而降低电机转子的稳态温度的计算量；同时，根据电机工作过程中电机转子的负载参数，如电机的转速和转矩，分别采用对应的计算公式计算电机转子、定子铁芯和定子绕组的功率损耗。

示例性的，电机中定子铁芯的损耗主要指电机磁滞损耗、电机涡流损耗等，由于计算磁滞涡流损耗所需参数较多，所以可根据电机工作过程中在定子铁芯中不同电流幅值和不同转速在有限元中仿真获得。

定子绕组的功率损耗可以通过下述公式计算：P₂＝3I²R；其中，I为定子绕组的电流幅值，电阻R可以由公式R＝R₂₀[1+δ(T-T₂₀)]来计算；其中R₂₀为定子绕组的温度为20℃时对应设置的电阻值，δ为定子绕组中电阻的温升系数，T为定子绕组的实时温度，T₂₀为定子绕组的温度20℃。

电机转子的功率损耗可以通过电机转子中的不同电流幅值和不同转速在有限元中仿真获得。

S220，根据电机转子和关联组件的结构特性计算对应的热导。

本实施例中，热导用于反映物质的热量传导能力，由自身的结构特征确定，因此可以根据电机转子和各个关联组件的自身结构特性预先计算出对应的热导，用于后续计算电机转子的稳态温度。

示例性的，定子冷却水组件的热导可以通过下述公式计算：

其中，P为冷却水组件的水槽周长，r_w为水槽半径，A_w为电机壳体与冷却水的接触面积，h_w为定子冷却水组件的热对流系数，R_1a为定子冷却水组件的热阻，G_1a为定子冷却水组件的热导。

定子铁芯的热导可以通过下述公式计算：

其中，r₁为定子铁芯内硅钢片内径，r₂为定子铁芯内硅钢片外径，r_m为定子铁芯内硅钢片内外径的平均半径，l为定子铁芯内硅钢片的轴向长度，k为定子铁芯内硅钢片的热导率，R₁₁为定子铁芯内硅钢片的热阻，G₁₁为定子铁芯的热导。

定子绝缘介质的热导可以通过下述公式计算：

其中，t_slot为定子槽厚度，λ_insulation为定子绝缘介质的热导率，A_slot为槽内面积，N_tooth为电机内的槽数，R₁₂为定子绝缘介质的热阻，G₁₂为定子绝缘介质的热导。

定子绕组的热导可以通过下述公式计算：

其中，t_slot为定子槽厚度，λ_coil为定子绕组的热导率，A_slot为槽内面积，N_tooth为电机内的槽数，k为槽满数，R₂₂为定子绕组的热阻，G₂₂为定子绕组的热导。

定转子气隙的热导可以通过下述公式计算：

其中，N_μ为努特尔数，λ_air为定转子气隙的热导率，σ为定转子气隙厚度，h_air为气隙对流散热系数，r_σ为气隙平均半径，L为电机转子的轴向长度，R₂₃为定转子气隙的热阻，G₂₃为定转子气隙的热导。

电机转子的热导可以通过下述公式计算：

其中，δ为电机转子的轴向长度，A为电机转子的横截面积，λ为电机转子的热导率，R₃₃为电机转子的热阻，G₃₃为电机转子的热导。

S230，根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度。

示例性的，本实施例中电机转子的稳态温度的计算公式如下：

其中，G₁₁为定子铁芯的热导，G₁₂和G₂₁均为定子绝缘介质的热导，G₂₂为定子绕组的热导，G₂₃和G₃₂均为定转子气隙的热导，G₃₃为电机转子的热导，G_1a为定子冷却水组件的热导，θ₁、θ₂和θ_a分别为定子铁芯、定子绕组和定子冷却水组件的温度，θ_{stable_time}为电机转子的稳态温度，p₁、p₂和p₃分别为定子铁芯、定子绕组和电机转子的功率损耗。

由上述公式推导出：

本实施例可以采用上述推导结果中在不同工作状态下的各项参数实时计算电机转子的稳态温度。

S240，根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数。

S250，根据温度传递标定参数确定对应的温度传递函数。

具体的，本实施例中的温度传递函数如下：

其中，θ_{real_time}为电机转子的瞬态温度，α和β为温度传递标定参数，S为根据温度传递标定参数α和β确定的转换参数，θ_{stable_time}为电机转子的稳态温度。

S260，将电机转子的稳态温度输入温度传递函数，得到电机转子的瞬态温度。

可选的，在得到电机转子在当前时刻对应的温度传递函数后，本实施例可以将电机转子的稳态温度输入到该温度传递函数中，对该稳态温度进行调整，从而得到电机转子的瞬态温度。

S270，根据电机转子的瞬态温度对电机转矩进行补偿。

本实施例提供的技术方案，根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度，并根据电机转子的负载参数查找对应的温度传递标定参数，后续采用该温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度，使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控，提高电机转子温度的准确性，同时减少使用温度传感器检测电机转子温度时带来的成本增加及故障率增加，保证电机运行的成功率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种电机转子温度的估算装置的结构示意图，如图3所示，该装置可以包括：

稳态温度计算模块310，用于根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度；

标定参数查找模块320，用于根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；

瞬态温度估算模块330，用于根据温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度。

本实施例提供的技术方案，根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度，并根据电机转子的负载参数查找对应的温度传递标定参数，后续采用该温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度，使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控，提高电机转子温度的准确性，同时减少使用温度传感器检测电机转子温度时带来的成本增加及故障率增加，保证电机运行的成功率。

进一步的，上述关联组件包括实体组件、传输组件和外部组件，上述实体组件包括定子铁芯和定子绕组，上述传输组件包括定子绝缘介质和定转子气隙，上述外部组件包括定子冷却水组件。

进一步的，上述电机转子温度的估算装置，还可以包括：

电机参数计算模块，用于检测外部组件的温度，并根据电机转子的负载参数分别计算电机转子和实体组件的功率损耗；

热导计算模块，用于根据电机转子和关联组件的结构特性计算对应的热导。

进一步的，上述瞬态温度估算模块330，可以具体用于：

根据温度传递标定参数确定对应的温度传递函数；

将电机转子的稳态温度输入温度传递函数，得到电机转子的瞬态温度。

进一步的，上述电机转子的稳态温度的计算公式如下：

其中，G₁₁为定子铁芯的热导，G₁₂和G₂₁均为定子绝缘介质的热导，G₂₂为定子绕组的热导，G₂₃和G₃₂均为定转子气隙的热导，G₃₃为电机转子的热导，G_1a为定子冷却水组件的热导，θ₁、θ₂和θ_a分别为定子铁芯、定子绕组和定子冷却水组件的温度，θ_{stable_time}为电机转子的稳态温度，p₁、p₂和p₃分别为定子铁芯、定子绕组和电机转子的功率损耗。

进一步的，上述电机转子温度的估算装置，还可以包括：

扭矩补偿模块，用于根据电机转子的瞬态温度对电机转矩进行补偿。

本实施例提供的电机转子温度的估算装置可适用于上述任意实施例提供的电机转子温度的估算方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电机的结构示意图。如图4所示，该电机包括处理器40、存储装置41和通信装置42；电机中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；设备的处理器40、存储装置41和通信装置42可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储装置41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电机转子温度的估算方法对应的模块。处理器40通过运行存储在存储装置41中的软件程序、指令以及模块，从而执行电机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电机转子温度的估算方法。

存储装置41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信装置42可用实现网络连接或者移动数据连接。

本实施例提供的一种设备可用于执行上述任意实施例提供的电机转子温度的估算方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例中的电机转子温度的估算方法。该方法具体包括：

根据电机转子的功率损耗、电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算电机转子的稳态温度；

根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；

根据温度传递标定参数调整电机转子的稳态温度，得到电机转子的瞬态温度。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电机转子温度的估算方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述电机转子温度的估算装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种电机转子温度的估算方法，其特征在于，包括：

根据电机转子的功率损耗、所述电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、所述关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算所述电机转子的稳态温度；

根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；

根据所述温度传递标定参数调整所述电机转子的稳态温度，得到所述电机转子的瞬态温度；

所述估算方法还包括：使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控；

所述关联组件包括实体组件、传输组件和外部组件，所述实体组件包括定子铁芯和定子绕组，所述传输组件包括定子绝缘介质和定转子气隙，所述外部组件包括定子冷却水组件；

所述电机转子的稳态温度的计算公式如下：

其中，G₁₁为定子铁芯的热导，G₁₂和G₂₁均为定子绝缘介质的热导，G₂₂为定子绕组的热导，G₂₃和G₃₂均为定转子气隙的热导，G₃₃为电机转子的热导，G_1a为定子冷却水组件的热导，θ₁、θ₂和θ_a分别为定子铁芯、定子绕组和定子冷却水组件的温度，θ_{stable_time}为电机转子的稳态温度，p₁、p₂和p₃分别为定子铁芯、定子绕组和电机转子的功率损耗。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述电机转子的稳态温度之前，还包括：

检测所述外部组件的温度，并根据电机转子的负载参数分别计算所述电机转子和所述实体组件的功率损耗；

根据所述电机转子和所述关联组件的结构特性计算对应的热导。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述温度传递标定参数调整所述电机转子的稳态温度，得到所述电机转子的瞬态温度，包括：

根据所述温度传递标定参数确定对应的温度传递函数；

将所述电机转子的稳态温度输入所述温度传递函数，得到所述电机转子的瞬态温度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在得到所述电机转子的瞬态温度之后，还包括：

根据所述电机转子的瞬态温度对电机转矩进行补偿。

5.一种电机转子温度的估算装置，其特征在于，包括：

稳态温度计算模块，用于根据电机转子的功率损耗、所述电机转子的关联组件中实体组件的功率损耗、所述关联组件中外部组件的温度、以及电机转子和关联组件的热导，计算所述电机转子的稳态温度；

标定参数查找模块，用于根据电机转子的负载参数查找出对应的温度传递标定参数；

瞬态温度估算模块，用于根据所述温度传递标定参数调整所述电机转子的稳态温度，得到所述电机转子的瞬态温度；

所述估算装置还包括：使得估算出的电机转子的瞬态温度能够实时跟随对应的实际温度，实现对电机转子温度的实时监控；

所述关联组件包括实体组件、传输组件和外部组件，所述实体组件包括定子铁芯和定子绕组，所述传输组件包括定子绝缘介质和定转子气隙，所述外部组件包括定子冷却水组件；

所述电机转子的稳态温度的计算公式如下：

其中，G₁₁为定子铁芯的热导，G₁₂和G₂₁均为定子绝缘介质的热导，G₂₂为定子绕组的热导，G₂₃和G₃₂均为定转子气隙的热导，G₃₃为电机转子的热导，G_1a为定子冷却水组件的热导，θ₁、θ₂和θ_a分别为定子铁芯、定子绕组和定子冷却水组件的温度，θ_{stable_time}为电机转子的稳态温度，p₁、p₂和p₃分别为定子铁芯、定子绕组和电机转子的功率损耗。

6.一种电机，其特征在于，所述电机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的电机转子温度的估算方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的电机转子温度的估算方法。

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