CN110695973A - 一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构 - Google Patents

Abstract

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，包括被动式髋关节助力模块、主动式起重臂助力模块、可收放式底座模块和腰部连接模块；可收放式底座模块左右对称设置设置，可收放式底座模块上安装有被动式髋关节助力模块，所述的被动式髋关节助力模块上设置有主动式起重臂助力模块，被动式髋关节助力模块之间设置有腰部连接模块。本发明能够使救援人员快速穿戴该单人救援设备进行救援，具有简单快速、省时省力的特点。

Description

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构。

背景技术

在战场上，装甲车由于其车身强度大，可抵挡一般强度的炮弹轰击，而受到广泛的使用。但其遭受炮弹轰击后，车身的变形和震动会使得舱内的驾驶员受伤，受伤的驾驶人员没有自我逃离舱体的能力，这时就需要舱外人员帮助救援，而装甲车又难以破坏，因此必须采用工具进行救援。传统的救援方式为多人依靠绳索和支架进行人力救援，这种救援方式费时费力，而且在救援过程中还可能由于绳索的拉扯和人工用力不均匀导致伤员撞击在装甲车上，造成二次伤害；而传统救援设备多数为体积庞大的独立提升装置，需要多人配合完成救援任务，难度很大，通过大型起重设备救援会使得救援过程复杂，费时费力，影响最佳救援时间。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明的目的在于提供一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，能够使救援人员快速穿戴该单人救援设备进行救援，具有简单快速、省时省力的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，包括被动式髋关节助力模块1、主动式起重臂助力模块2、可收放式底座模块3和腰部连接模块4；可收放式底座模块3左右对称设置，可收放式底座模块3上安装有被动式髋关节助力模块1，所述的被动式髋关节助力模块1上设置有主动式起重臂助力模块2，被动式髋关节助力模块1之间设置有腰部连接模块4。

所述的被动式髋关节助力模块1包括大腿上腿板101和髋关节轴102，大腿上腿板101上设置有通孔，髋关节轴102与跨板103上的通孔同轴同心配合，再穿过大腿上腿板101的通孔，髋关节轴102通过髋关节内轴承104、髋关节外轴承105以及髋关节推力轴承107与大腿上腿板101固定配合。

所述的跨板103的结构包括一个与髋关节轴102配合的通孔，用来连接跨板103与大腿部分，再通过跨板103上侧的螺纹孔与腰部连接，从而使得腰部与大腿连接为一个整体。

所述的髋关节轴102的结构包括一端加工有底座的阶梯轴，底座上有通孔，可以通过螺栓与跨板103进行固定连接。

所述的被动式髋关节助力模块1上包括储能结构，储能结构包括髋关节外盖106和髋部连杆108，髋部连杆108上设置有轴承118，通过塞打螺钉将髋部连杆108上轴承118、髋部连杆108和髋关节外盖106连接，髋部连杆108通过螺钉与髋部连杆下轴承117以及髋部滑块109连接，所述的髋部滑块109为一个长方体，前面加工有穿透的螺纹孔，上下加工有两个通孔，髋部前光轴116和髋部后光轴115穿过髋部滑块109的两个通孔，髋部前光轴116和髋部后光轴115上下分别固定于弹簧上端块111和弹簧下端块113中，髋部前光轴116和髋部后光轴115放置于髋部弹簧114内部，髋部弹簧114上下分别通过髋部滑块109和弹簧下端块113进行限位，弹簧上端块111和弹簧下端块113固定于髋部弹簧板112上，髋部弹簧板112固定连接到大腿上腿板101。

所述的髋关节外盖106为两个大小圆形组成类8字形，上方小的圆形上加工有通孔，通过塞打螺钉可以将髋关节外盖106和髋部连杆108连接起来，下方大的圆形与髋关节轴102配合，且外盖上加工有螺纹孔，通过螺栓进行固定，在髋关节外盖106的下端还设置有一个小的方形凸块，与大腿上腿板101上的凸块组成限位机构。

所述的髋部连杆108为类似倒置的字母Y，髋部滑块109放置在下方的开口中，通过螺栓连接，上端与髋关节外盖106连接。

所述的髋关节轴102的外端放置有髋关节外盖106，通过螺钉可以将髋关节外盖106与髋关节轴102连接固定。

所述的主动式起重臂助力模块2包括装配于大腿上腿板101上的大臂铰接块201，大臂铰接块201与大臂连接块下202铰接，大臂连接块202下与大臂205同轴同心固定配合，在大臂205的上端同样同轴同心固定配合有大臂上连接块211，大臂上连接块211与小臂连接块207铰接，小臂连接块207与小臂208同轴心固定配合，在小臂208的上端同轴心固定配合有主动臂挂圈209，主动臂挂圈209上固定有主动臂挂把210；大臂下连接块202的上方固定有小臂推杆下连接块203，小臂推杆下连接块203上安装有小臂推杆204，小臂推杆204的上端固定在小臂推杆上连接块206上面，小臂推杆上连接块206固定在小臂连接块207上，推杆铰接块213固定在大腿上腿板101上，大臂推杆212下端与推杆铰接块213铰接，大臂推杆212上端与大臂上连接块211铰接。

所述可收放式底座模块3与大腿上腿板101固定配合的支撑主杆301,支撑主杆301上3个侧面上同等安装有支撑侧杆304，支撑侧杆304两端为45°切割面，支撑侧杆304上固定有第一铰接块303和第二铰接块306，第一铰接块303与垫块302固定在一起，垫块302固定在支撑主杆301上面，第二铰接块306与连接杆305固定，连接杆305另一端固定有第三铰接块307，第三铰接块307通过与滑块308固定之后，通过滑块308固定到支撑主杆301上，滑块308在支撑主杆301上上下运动，从而带动连接杆305和支撑侧杆304收缩，支撑侧杆304下端开有通孔，所述的支撑侧杆304通过螺栓固定在装甲车上。

所述腰部连接模块由腰部连接套401和左右对称的结构组成，腰部连接套401为类槽钢设计，其上加工有螺纹孔，腰弯板402放置并固定于腰部连接套401内，通过螺栓连接与腰部连接套401固定，后钩403固定于腰部连接套401的后侧，通过在后钩403上安装绳索固定救援外骨骼，跨连接套404固定在腰弯板402的外侧，跨板103可以通过跨连接套404和腰弯板402之间的空间，并通过跨连接套404、跨板103和腰弯板402其上留有的对应的螺纹孔进行固定。

所述腰部连接套401和腰部腰弯板402上均设有相对应的若干个螺孔，可根据穿戴者的腰部尺寸调节不同螺孔的位置进行固定。

所述支撑主杆301可以在大腿上腿板101之间移动，可根据穿戴者的大腿长度尺寸调节支撑主杆301的位置，并通过螺栓进行固定。

所述的髋部连杆108和髋部滑块109用于将救援人员弯腰转动产生的能量储存到髋部弹簧114中进行储能，髋部滑块109放置在下方的开口中，通过螺栓连接，上端与髋关节外盖106连接。

所述的髋关节外盖106和大腿上腿板101联合设计有限位机构，在髋关节外盖106的下端设置有一个小的方形凸块，可以与大腿上腿板101上相隔90°的两个凸块组成限位机构。

本发明的有益效果：

本发明所提供的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，包括被动式髋关节助力模块、主动式起重臂助力模块、可收放式底座模块和腰部连接模块四部分组成；一方面，通过使用可收放式底座模块，用户可以减少穿戴过程的时间，操作简单快速，同时可收放式底座在不用时可以收纳存放，减少占地面积，并且可收放式底座可以牢靠地固定在装甲车顶，保证救援的安全性；另一方面，与现有的绳索和支架得救援方式相比，此方案可随救援者穿戴并方便携带至受损的装甲车顶部，极大地提高了救援工作的效率。

外骨骼的下肢助力模块是整个救援外骨骼机器人的基础，救援外骨骼机器人的上肢重力通过腰部转移至下肢，而外骨骼机器人的下肢为机器人的整体提供支撑。位于腰部的后钩可以安装绳索进行固定，绳索的一端连接于后钩，另一端则连接在装甲车的车身板面，在施救者抬升伤员时为施救着起到平衡的作用，防止施救者的身体前倾。穿戴者的腿部与外骨骼下肢助力模块之间通过绑腿紧密贴合，在人体站立时为上肢模块起到支撑作用，承载上肢的负载，将负载力沿腿部传导至装甲车的甲板。

被动式髋关节助力模块能够在人体弯腰的过程中将人体肌肉的能量转化为弹簧的势能储存在髋部弹簧中，在人体提升被困人员的过程中由于受压缩的弹簧伸长，将能量释放出来，为施救人员的提升过程起到助力的效果。大腿上腿板和髋关节外盖组成的限位机构可以避免施救者在提升重物时由于重量过大，超出人体运动范围而受到伤害。

主动式起重臂助力模块是整个救援外骨骼的主要动力来源，起重臂有两个自由度，采用双段欠驱动结构方式，提高了机械臂的灵活性，通过控制电动推杆的运动将挂钩准确挂到被困者所穿护具上，并且小臂可以根据运动情况调节机械臂末端在前后方向的位置，而且采用电动推杆可以保证机械臂在不同的位置角度对末端的竖直方向的运动轨迹保持为直线，从而避免被困人员在出装甲车的时候撞在入口处，造成二次伤害。

本发明整个外骨骼机器人采用电动推杆主动助力，弹性元件辅助助力，使得施救者能够在进行施救任务时快速穿戴外骨骼机器人到达施救装甲车顶部现场开展救援工作，以利于施救着快速展开营救工作，穿戴本套救援装置开展救援任务可由单人独自完成，具有简单快速、省时省力的特点。

附图说明

图1是主动助力救援外骨骼下肢整体示意图。

图2是被动式髋关节助力模块内侧结构示意图。

图3是被动式髋关节助力模块外侧结构示意图。

图4是主动式起重臂。

图5是可收放式底座。

图6是腰部连接板。

图7是跨板示意图。

图8是髋关节外盖示意图。

图9是髋部连杆示意图。

附图标记如下：101大腿上腿板，102髋关节轴，103跨板，104髋关节内轴承，105髋关节外轴承，106髋关节外盖，107髋关节推力轴承，108髋部连杆，109髋部滑块，110大腿护具转接板，111弹簧上端块，112髋部弹簧板，113弹簧下端块，114髋部弹簧，115髋部后光轴，116髋部前光轴，117髋部连杆下轴承，118髋部连杆上轴承，201大臂铰接块，202大臂下连接块，203小臂推杆下连接块，204小臂推杆，205大臂，206小臂推杆上连接块，207小臂连接块,208小臂,209主动臂挂圈,210主动臂挂把,211大臂上连接块,212大臂推杆,213推杆铰接块，301支撑主杆，302垫块，303第一铰接块，304支撑侧杆，305连接杆，306第二铰接块，307第三铰接块，308滑块，401腰部连接套，402腰弯板，403后钩，404跨连接套。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

参见图1，一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，包括被动式髋关节助力模块、主动式起重臂助力模块、可收放式底座模块和腰部连接模块；

参见图2，所述被动式髋关节助力模块包括大腿上腿板101，该结构是其余零件的连接板，髋关节轴102与跨板103上的通孔同轴同心配合，再穿过大腿上腿板101的通孔，髋关节轴102通过髋关节内轴承104、髋关节外轴承105以及髋关节推力轴承107与大腿上腿板101固定配合，从而保证了髋关节的转动，髋关节轴102的外端放置有髋关节外盖106，通过螺钉可以将髋关节外盖106与髋关节轴102连接固定，限制了髋关节轴102的横向移动，并且可以将髋关节的转动产生的动能通过髋关节外盖106、髋部连杆108和髋部滑块109的运动压缩髋部弹簧114，进行储能，这部分能量在人站起时通过弹簧伸长释放出来，实现被动助力，通过髋关节外盖106和大腿上腿板101联合设计的限位机构，可以防止下倾时由于重物过重导致人体受伤，大腿护具转接板110通过螺栓连接到支撑主杆301上，同样地通过螺栓将大腿上腿板101连接到支撑主杆301上；

所述联合限位机构，是在髋关节外盖106的下端设置有一个小的方形凸块，可以与大腿上腿板101上相隔90°的两个凸块组成限位机构，可以防止下倾时由于重物过重导致人体受伤。

参见图3，所述被动式髋关节助力模块储能结构包括髋关节外盖106和髋部连杆108，通过塞打螺钉将髋部连杆上轴承118、髋部连杆108和髋关节外盖106连接起来，髋部连杆108通过螺钉与髋部连杆下轴承117以及髋部滑块109连接，髋部滑块109是一个中间加工有螺纹孔，上下加工有两个通孔的方块，髋部前光轴116和髋部后光轴115穿过髋部滑块109的两个通孔，从而限制了髋部滑块109只能上下运动，髋部前光轴116和髋部后光轴115上下分别固定于弹簧上端块111和弹簧下端块113中，髋部前光轴116和髋部后光轴115放置于髋部弹簧114内部，上下分别通过髋部滑块109和弹簧下端块113进行限位，弹簧上端块111和弹簧下端块113固定于髋部弹簧板112上，髋部弹簧板112固定连接到大腿上腿板101；

参见图4，所述主动式起重臂模块包括装配于大腿上腿板101上的大臂铰接块201，大臂铰接块201与大臂连接块下202铰接，大臂连接块下202与大臂205同轴同心固定配合，在大臂205的上端同样同轴同心固定配合有大臂上连接块211，大臂上连接块211与小臂连接块207铰接，小臂连接块207与小臂208同轴心固定配合，在小臂208的上端同轴心固定配合有主动臂挂圈209，主动臂挂圈209上固定有主动臂挂把210，可以用来提取重物；大臂下连接块202的上方固定有小臂推杆下连接块203，小臂推杆下连接块203上安装有小臂推杆204，小臂推杆204的上端固定在小臂推杆上连接块206上面，小臂推杆上连接块206固定在小臂连接块207上，由于小臂连接块207和大臂上连接块211铰接，当小臂推杆204伸缩时，可以带动小臂连接块207转动，从而带动小臂208转动；推杆铰接块213固定在大腿上腿板101上，大臂推杆212下端与推杆铰接块213铰接，大臂推杆212上端与大臂上连接块211铰接，由于大臂铰接块201与大臂下连接块202铰接，当大臂推杆212伸缩时，可以带动大臂205转动，通过大臂205和小臂208的转动，救援人员可以调整主动臂位置，从而对受伤人员实行施救，而且采用电动推杆可以保证机械臂在不同的位置角度对末端的竖直方向的运动轨迹保持为直线，从而避免被困人员在出装甲车的时候撞在入口处，造成二次伤害。

参见图5，所述可收放式底座模块与大腿上腿板101固定配合的支撑主杆301,支撑主杆301上3个侧面上同等安装有支撑侧杆，支撑侧杆304两端为45°切割面，支撑侧杆304上固定有第一铰接块303和第二铰接块306，第一铰接块303与垫块302固定在一起，垫块302固定在支撑主杆301上面，第二铰接块306与连接杆305固定，连接杆305另一端固定有第三铰接块307，第三铰接块307通过与滑块308固定之后，通过滑块308固定到支撑主杆301上，通过旋松螺栓，滑块308可以在支撑主杆301上上下运动，从而带动连接杆305和支撑侧杆304收缩。

所述支撑主杆301可以在大腿上腿板101之间移动，可根据穿戴者的大腿长度尺寸调节支撑主杆301的位置，并通过螺栓进行固定，使得大腿长度可调节，满足不同身高的穿戴者使用。

所述支撑侧杆下端开有通孔，可以通过螺栓将支撑侧杆安装固定在装甲车上，从而实现救援外骨骼的安装固定；

参见图6，所述腰部连接模块由腰部连接套401和左右对称的结构组成，腰部连接套401形状与槽钢相似，腰弯板402放置并固定于腰部连接套401内，后钩403固定于腰部连接套401的后侧，可以通过在后钩403上安装绳索固定救援外骨骼，跨连接套404固定在腰弯板402的外侧，跨板103可以通过跨连接套404和腰弯板402之间的空间，并通过跨连接套404、跨板103和腰弯板402其上留有的对应的螺纹孔进行固定，从而将救援外骨骼整机组装起来。

所述腰部连接套401和腰部腰弯板402上均设有相对应的若干个螺孔，可根据穿戴者的腰部尺寸调节不同螺孔的位置进行固定，从而调节外骨骼腰部尺寸大小。

如图7所示，所述的跨板103的结构包括一个与髋关节轴102配合的通孔，用来连接跨板103与大腿部分，再通过跨板103上侧的螺纹孔与腰部连接，从而使得腰部与大腿连接为一个整体。

如图8所示：所述的髋关节外盖106下端设置有一个小的方形凸块，可以与大腿上腿板101上的凸块组成限位机构。

如图9所示：所述的髋部连杆108为类似倒置的字母Y，髋部滑块109放置在下方的开口中，通过螺栓连接，上端与髋关节外盖106连接。

Claims (10)

1.一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，包括被动式髋关节助力模块(1)、主动式起重臂助力模块(2)、可收放式底座模块(3)和腰部连接模块(4)；可收放式底座模块(3)左右对称设置设置，可收放式底座模块(3)上安装有被动式髋关节助力模块(1)，所述的被动式髋关节助力模块(1)上设置有主动式起重臂助力模块(2)，被动式髋关节助力模块(1)之间设置有腰部连接模块(4)。

2.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的被动式髋关节助力模块(1)包括大腿上腿板(101)和髋关节轴(102)，大腿上腿板(101)上设置有通孔，髋关节轴(102)与跨板(103)上的通孔同轴同心配合，再穿过大腿上腿板(101)的通孔，髋关节轴(102)通过髋关节内轴承(104)、髋关节外轴承(105)以及髋关节推力轴承(107)与大腿上腿板(101)固定配合。

3.根据权利要求2所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的跨板(103)的结构包括一个与髋关节轴(102)配合的通孔，用来连接跨板(103)与大腿部分，再通过跨板(103)上侧的螺纹孔与腰部连接，从而使得腰部与大腿连接为一个整体。

4.根据权利要求2所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的髋关节轴(102)的结构包括一端加工有底座的阶梯轴，底座上有通孔，可以通过螺栓与跨板(103)进行固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的被动式髋关节助力模块(1)上包括储能结构，储能结构包括髋关节外盖(106)和髋部连杆(108)，髋部连杆(108)上设置有轴承(118)，通过塞打螺钉将髋部连杆(108)上轴承(118)、髋部连杆(108)和髋关节外盖106连接，髋部连杆(108)通过螺钉与髋部连杆下轴承(117)以及髋部滑块(109)连接，所述的髋部滑块(109)为一个长方体，前面加工有穿透的螺纹孔，上下加工有两个通孔，髋部前光轴(116)和髋部后光轴(115)穿过髋部滑块(109)的两个通孔，髋部前光轴(116)和髋部后光轴(115)上下分别固定于弹簧上端块(111)和弹簧下端块(113)中，髋部前光轴(116)和髋部后光轴(115)放置于髋部弹簧(114)内部，髋部弹簧(114)上下分别通过髋部滑块(109)和弹簧下端块(113)进行限位，弹簧上端块(111)和弹簧下端块(113)固定于髋部弹簧板(112)上，髋部弹簧板(112)固定连接到大腿上腿板(101)。

6.根据权利要求5所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的髋关节外盖(106)为两个大小圆形组成类8字形，上方小的圆形上加工有通孔，通过塞打螺钉可以将髋关节外盖(106)和髋部连杆(108)连接起来，下方大的圆形与髋关节轴(102)配合，且外盖上加工有螺纹孔，通过螺栓进行固定，在髋关节外盖(106)的下端还设置有一个小的方形凸块，与大腿上腿板(101)上的凸块组成限位机构；

所述的髋部连杆(108)和髋部滑块(109)用于将救援人员弯腰转动产生的能量储存到髋部弹簧(114)中进行储能，髋部滑块(109)放置在下方的开口中，通过螺栓连接，上端与髋关节外盖(106)连接；

所述的髋关节外盖(106)和大腿上腿板(101)联合设计有限位机构，在髋关节外盖(106)的下端设置有一个小的方形凸块，可以与大腿上腿板(101)上相隔90°的两个凸块组成限位机构。

7.根据权利要求5所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的髋部连杆(108)为类似倒置的字母Y，髋部滑块(109)放置在下方的开口中，通过螺栓连接，上端与髋关节外盖(106)连接；

所述的髋关节轴(102)的外端放置有髋关节外盖(106)，通过螺钉可以将髋关节外盖(106)与髋关节轴(102)连接固定。

8.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的主动式起重臂助力模块(2)包括装配于大腿上腿板(101)上的大臂铰接块(201)，大臂铰接块(201)与大臂连接块下(202)铰接，大臂连接块(202)下与大臂(205)同轴同心固定配合，在大臂(205)的上端同样同轴同心固定配合有大臂上连接块(211)，大臂上连接块(211)与小臂连接块(207)铰接，小臂连接块(207)与小臂(208)同轴心固定配合，在小臂(208)的上端同轴心固定配合有主动臂挂圈(209)，主动臂挂圈(209)上固定有主动臂挂把(210)；大臂下连接块(202)的上方固定有小臂推杆下连接块(203)，小臂推杆下连接块(203)上安装有小臂推杆(204)，小臂推杆(204)的上端固定在小臂推杆上连接块(206)上面，小臂推杆上连接块(206)固定在小臂连接块(207)上，推杆铰接块(213)固定在大腿上腿板(101)上，大臂推杆(212)下端与推杆铰接块(213)铰接，大臂推杆(212)上端与大臂上连接块(211)铰接。

9.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述可收放式底座模块(3)与大腿上腿板(101)固定配合的支撑主杆(301),支撑主杆(301)上3个侧面上同等安装有支撑侧杆(304)，支撑侧杆(304)两端为45°切割面，支撑侧杆(304)上固定有第一铰接块(303)和第二铰接块(306)，第一铰接块(303)与垫块(302)固定在一起，垫块(302)固定在支撑主杆(301)上面，第二铰接块(306)与连接杆(305)固定，连接杆(305)另一端固定有第三铰接块(307)，第三铰接块(307)通过与滑块(308)固定之后，通过滑块(308)固定到支撑主杆(301)上，滑块(308)在支撑主杆(301)上上下运动，从而带动连接杆(305)和支撑侧杆(304)收缩，支撑侧杆(304)下端开有通孔，所述的支撑侧杆(304)通过螺栓固定在装甲车上。

10.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述腰部连接模块由腰部连接套(401)和左右对称的结构组成，腰部连接套(401)为类槽钢设计，其上加工有螺纹孔，腰弯板(402)放置并固定于腰部连接套(401)内，通过螺栓连接与腰部连接套(401)固定，后钩(403)固定于腰部连接套(401)的后侧，通过在后钩(403)上安装绳索固定救援外骨骼，跨连接套(404)固定在腰弯板(402)的外侧，跨板(103)可以通过跨连接套(404)和腰弯板(402)之间的空间，并通过跨连接套(404)、跨板(103)和腰弯板(40)其上留有的对应的螺纹孔进行固定；

所述腰部连接套(401)和腰部腰弯板(402)上均设有相对应的若干个螺孔，可根据穿戴者的腰部尺寸调节不同螺孔的位置进行固定；

所述支撑主杆(301)可以在大腿上腿板(101)之间移动，可根据穿戴者的大腿长度尺寸调节支撑主杆(301)的位置，并通过螺栓进行固定。

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