CN110691552A - 移动式c形臂x射线成像系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及移动式C形臂X射线成像。为了提供移动式C形臂系统的改进的且方便的定位，提供了一种移动式C形臂X射线成像系统(10)，其包括具有C形臂装置(14)的C形臂成像组件(12)，以及包括第一基座(20)和第二基座(22)的移动式台架组件(18)。所述C形臂成像组件耦合到所述移动式台架组件，从而允许所述C形臂装置的水平枢转移动。所述第一基座和所述第二基座中的一个在水平平面内能枢转。

Description

移动式C形臂X射线成像系统

技术领域

本发明涉及一种移动式C形臂X射线成像系统以及对应的一种用于调节移动式C形臂成像装置的位置的方法。

背景技术

移动式C形臂X射线成像系统例如在有创外科手术流程、检查流程等期间使用。移动式C形臂X射线成像系统可能会比较庞大，并且可能难以正确定位。C形臂相对于患者的定位可能需要旋转整个移动式X射线机器。US 2012 0219122A1涉及一种用于移动式C形臂X射线机器的轮式C形臂支撑装置。C形臂支撑装置包括两个可转向的前轮、两个可自由移动的后轮和一个转向单元。然而，已经表明，由于对精确定位的需求不断增加，移动式X射线系统的C形臂的定位可能很麻烦。

发明内容

因此，可能需要提供一种移动式C形臂系统的改进的且方便的定位。

本发明的目的通过独立权利要求的主题解决；从属权利要求中并入了进一步的实施例。应当注意，本发明的以下描述的方面也适用于移动式C形臂X射线成像系统以及用于调节移动式C形臂成像装置的位置的方法。

根据本发明的第一方面，提供了一种移动式C形臂X射线成像系统，其包括具有C形臂装置的C形臂成像组件。此外，所述C形臂成像系统包括移动式台架组件，所述移动式台架组件包括第一基座和第二基座。所述C形臂组件耦合到所述移动式台架组件，以便允许所述C形臂装置的水平枢转移动。所述第一基座和所述第二基座中的一个在水平平面内能枢转。此外，所述C形臂装置可以在悬臂方向上从所述移动式台架组件形成悬臂。

在一个示例中，所述第一基座耦合到所述第二基座，使得所述第一基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动。

当移动系统被布置在水平地板平面上时，术语“水平”(或“垂直”)涉及成像系统的正常操作方式。

术语“水平枢转移动”是指围绕垂直于地板平面的轴线的枢转移动，并且也可以称为旋转移动。

在一个示例中，所述C形臂装置经由C形臂承载或支撑装置耦合到所述移动式台架组件，从而允许水平枢转移动。

在一个示例中，所述第一基座经由基座承载或支撑装置耦合到所述第二基座。

在一个示例中，所述第二基座至少是暂时固定的。当跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动时，所述第一基座相对于所述第二基座能枢转。此外，所述C形臂装置能枢转地耦合到所述移动式台架组件，使得所述C形臂装置可以至少相对于所述移动式台架组件的固定部分枢转。

所述第一基座和所述第二基座中的能枢转基座能够称为能枢转基座或者移动式台架组件的能枢转部分，而所述第一基座和所述第二基座中的另一个则能够称为固定基座，或者移动式台架组件的固定部分。

能够将所述第一基座布置为更靠近诸如患者台的患者支撑件能布置于其中以进行成像的空间的基座。然后，所述第二基座将成为远离患者空间的基座。换句话说，在悬臂方向上，所述第一基座布置在所述第二基座的前方。

所述第一基座然后能够被称为“前基座”，而所述第二基座则能够被称为“后基座”。

在一个示例中，所述第一基座(例如前基座)能枢转，而所述第二基座(例如后基座)保持暂时固定。

在另一个示例中，所述第二基座(例如后基座)能枢转，而所述第一基座(例如前基座)保持暂时固定。

在这些示例中的任一个中，可以改进系统的稳定性，因为在枢转期间，系统的重心可以与移动式台架组件的占用空间更好地对准，该占用空间例如由前基座和后基座上的轮的位置限定，前基座和后基座中的一个是枢转基座。例如，这可以避免或减少以下情形的发生：在C形臂的枢转期间，系统的重心位于移动式台架组件的轮距之外，这可能导致机械不稳定，甚至导致C形臂系统的倒塌。

在一个示例中，枢转基座被指定为在相对于水平移动的(即枢转的)C形臂的空间关系上为C形臂提供相对于地板的支撑。枢转基座相对于垂直枢转轴线沿着相同的旋转方向跟随C形臂。另一个可以说是非枢转基座提供并充当了配重。例如，相对重的部件可以布置在非枢转基座上，使得要移动的基座是两者中较轻的基座。

C形臂装置还能够适于在许多另外的自由度中移动，使得C形臂装置能够相对于手术台以最适合当前情形和成像任务(例如由外科医生决定)的方式进行布置。

在示例中，能够在C形臂装置处布置另外的承载件，例如套筒状的承载结构，从而允许C形臂装置在垂直平面内的旋转。

如以上所指出的，因此，在一个示例中，通过使基座的第一部分与C形臂组件一起枢转来维持C形臂的稳定性。由于第一基座跟随C形臂的移动，因此C形臂对于至少90度的移动是稳定的。0度位置能够被定义为C形臂位于手术台上方时的位置。换句话说，C形臂的移动可以跨越180度的角度。在另一个示例中，C形臂移动提供了全范围移动的灵活性，并且可以跨越360度的角度。跟随C形臂的第一基座确保系统的稳定性，因为在整个枢转范围内C形臂组件的重量都得到了平衡，并且C形臂组件的重心保持在例如第一基座上的前轮和第二基座上的后轮的占用空间内。

除了常规的C形臂特征和功能外，这还提供了额外的成像灵活性和独特的定位可用性模式。

在一个示例中，第一基座能够被设计成具有减小的延伸度或长度。这减少了与其他设备(例如患者台)碰撞的可能性，并因此确保了适用于不同临床流程的C形臂的伸出距离得到了改善。因此，能够以更加紧凑的方式和节省空间的方式来设计移动式C形臂X射线成像。这是非常重要的，因为手术室可能缺少人员的空间可用性。

根据一个示例，所述第一基座和所述第二基座中的能枢转基座能枢转地连接到所述第一基座和所述第二基座中的另一个。

根据示例，所述移动式台架组件能够部分地暂时固定在相对于地板的位置中，使得所述第一基座和所述第二基座中的能枢转基座能够被枢转，而所述第一基座和所述第二基座中的另一个保持固定。

因此，提供了能枢转基座和不能枢转基座，其中，枢转功能涉及周围的结构，因为两个基座部分之间的枢转是相对于彼此的移动。

在一个示例中，所述C形臂装置连接到所述第一基座，使得所述第一基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动。

在一个示例中，所述连接能够被提供为机械耦合。在另外的选择中，该连接是数据连接，例如，移动由电动机驱动装置支持。在另一示例中，第一基座包括驱动致动器，该驱动致动器电耦合到C形臂装置的枢转移动。

在第一选择i)中，所述第一基座是能枢转基座，并且所述C形臂装置耦合到所述第一基座，使得所述第一基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动。

例如，所述第一基座跟随所述C形臂装置的水平枢转移动，以在C形臂装置的所述水平枢转移动期间至少部分地布置在C形臂装置下方。

在第二选择ii)中，所述第二基座是能枢转基座，并且所述C形臂装置耦合到所述第二基座，使得所述第二基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动。

例如，所述第二基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动以被布置成至少部分地与由地面支撑装置提供的平衡点相对，从而在所述C形臂装置的所述水平枢转移动期间第二基座用作悬臂C形臂的配重的情况下实现有效的配重杠杆作用距离。

根据一个示例，在所述C形臂装置的所述水平枢转移动期间，能枢转基座的地面支撑件也能沿着径向方向移动。

C形臂支撑装置也能够称为C形臂承载装置。

C形臂的水平枢转移动是指C形臂装置在水平平面内的枢转移动。

基座支撑装置也能够称为基座承载装置。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于调节移动式C形臂成像装置的位置的方法，包括以下步骤。在第一步骤(也称为步骤a))中，C形臂成像组件的C形臂装置以第一水平枢转移动相对于所述C形臂成像组件的移动式台架组件来移动。在第二步骤(也称为步骤b))中，所述移动式台架组件的第一基座以第二水平枢转移动来移动。所述第一基座耦合到所述第二基座，使得所述第一基座跟随所述C形臂装置的水平枢转移动。

在一个示例中，以同步方式提供步骤b)。

在一个示例中，基于流程将C形臂移动并调节到不同的设置。例如，C形臂被水平地、垂直地以及绕旋转轴线移动，因此几乎能够从任何角度获取患者的X射线图像。

根据本发明的一个方面，C形臂X射线成像系统的移动式台架组件的基座被分成第一部分和第二部分。第一基座耦合到C形臂装置并跟随其水平枢转移动。第一基座确保了系统的稳定性，因为在水平枢轴移动期间C形臂组件的重量得到了平衡，这使得能够增加枢转的范围，并且另一个效果是，减少了占用空间并增加了移动式C形臂X射线成像装置的空间使用效率。

紧凑的C形臂可以被使用在有限的空间中，从而为员工和其他设备提供额外的空间。C形臂提供了额外的成像灵活性和独特的定位可用性模式。C形臂通过减少在流程期间各种C形臂移动所消耗的时间来实现高效的工作流程。C形臂以最小操作者移动提供定位的快速和简便。本发明为操作者提供了最佳位置，并且避免了包括根据外科医生的要求多次来回移动以及围绕系统移动来调节C形臂的位置的所有移动。C形臂在操作者直接触及的范围内实现对C形臂定位的所有控制。独特的定位可用性模式允许通过站在一个位置中在没有任何额外的移动的情况下的C形臂调节、控制以及用户控制台或界面，并且允许在对手术室中的人员和设备的干扰最小的情况下使用C形臂。此外，它为操作者在感兴趣区域内的C形臂定位提供了完全可见性。改进的可见性将减少定位C形臂所需的时间。全范围的旋转消除了将整个C形臂系统从手术区域移除以为外科医生留出自由空间的需要。手术区域能够仅仅通过旋转移动而不是移动整个系统来清除。召回旋转移动比将整个系统召回到原始临床位置要容易得多。还能够在更小的手术室中进行旋转，以在需要时使C形臂远离手术区域和引回到手术区域。此外，在显示器的距离由于较短的第一基座而较短的一些临床流程中将不会妨碍外科医生的图像显示可见性。

参考下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面将变得显而易见并得到阐述。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例。

图1以侧视图示出了移动式C形臂X射线成像系统的示例。

图2示出了移动式C形臂X射线成像的移动式台架组件的剖视图。

图3以俯视图示出了移动式C形臂X射线成像系统的两个示例性位置。

图4示出了移动式C形臂X射线成像系统的对应方法。

具体实施方式

图1示出了包括具有C形臂装置14的C形臂成像组件12的移动式C形臂X射线成像系统10。此外，C形臂成像组件包括移动式台架组件18，该移动式台架组件包括第一基座20和第二基座22。C形臂组件耦合到移动式台架组件，从而允许C形臂装置的水平枢转移动。第一基座和第二基座中的一个在水平平面内能枢转。

在一个示例中，第一基座和第二基座中的一个耦合到第二基座，使得第一基座跟随C形臂装置的水平枢转移动。

在一个示例中，C形臂装置通过C形臂承载装置16耦合到移动式台架组件，从而允许水平枢转移动。

在一个示例中，第一基座20经由基座支撑(或承载)装置24耦合到第二基座22。

在一个示例中，第二基座是暂时固定的，并且第一基座20相对于第二基座22能枢转。例如，第一基座20能枢转以便跟随C形臂装置14的水平枢转移动。

作为示例，第一基座和第二基座中的能枢转基座能枢转地连接到第一和第二基座中的另一个。

作为另一示例，移动式台架组件能够部分地暂时固定在相对于地板的位置中，使得第一基座和第二基座中的能枢转基座能够被枢转，而第一基座和第二基座中的另一个保持固定。

第一基座20和第二基座22一起形成移动式台架组件18的支撑结构。该支撑结构用作C形臂装置14的基座，并且被配置为允许其形成悬臂。在一个示例中，C形臂装置在悬臂方向上从移动式台架组件形成悬臂，并且在悬臂方向上，第一基座20布置在第二基座22的前方。

在一个示例中，支撑结构还被提供有轮或其他移动结构。例如，前轮可以被提供在第一基座20上，后轮可以被提供在第二基座22上。前轮可以例如是可360度旋转的脚轮。

在另一示例中，支撑框架26布置在第二基座22中，并且支撑框架26的重量被设计为使得包括形成悬臂的C形臂装置14的C形臂组件12通过配重来平衡。

在第一示例中，第一基座20是能枢转基座，并且C形臂装置耦合到第一基座，使得第一基座跟随C形臂成像组件12的水平枢转移动。在该情况下，第二基座可以是至少暂时的固定基座。在第二示例中，第二基座22是能枢转基座，并且C形臂装置耦合到第二基座，使得第二基座跟随C形臂成像组件12的水平枢转移动。在该情况下，基座可以是至少暂时的固定基座。

例如，通过以能枢转的方式布置支撑结构的第一基座或第二基座，支撑结构的重心可以与相对较重的C形臂装置14的水平枢转移动一起移动，这可以导致改善C形臂成像组件12的稳定性。

C形臂装置包括作为结构部分的C形臂28，作为安装在C形臂上的功能部分的X射线源30和X射线检测器32。X射线探测器可以是图像增强器或平板探测器。

在一个示例中，在C形臂装置14和第一基座20之间提供了连接，使得第一基座被配置为跟随C形臂装置的水平枢转移动，如图3所示。

在一个示例中，该连接可以被提供为机械耦合。在另外的选项中，该连接是数据连接，例如当移动由电机驱动装置支持时。在另一示例中，第一基座包括驱动致动器，该驱动致动器电耦合到C形臂装置的枢转移动。

图2示出了移动式C形臂X射线成像组件12的移动式台架组件18的剖视图的示例。

在示例中，台架组件18还包括第一竖直轴34。C形臂装置可连接到C形臂支撑装置或承载装置16，该C形臂支撑装置或承载装置耦合到第一竖直轴34的顶部35。第一竖直轴34的底部36耦合到基座支撑装置24，该基座支撑装置转而连接到能枢转的第一基座20或能枢转的第二基座22，以便将C形臂装置14的水平枢转移动传递到能枢转基座。

在一个示例中(未示出)，第一轴的两端通过使用紧固件来固定。

在一个示例中，C形臂装置的枢转也可以在没有第一轴的情况下被传递。在一个示例中，C形臂装置的枢转移动到第一基座的传递是通过线缆或绳索装置传递的。

此外，如图2所示，移动式台架组件还包括第二轴38。在示例(未示出)中，基座支撑装置24包括内环和外环。内环安装在第二轴38上。外环保持能枢转基座，并且第一轴的底部将C形臂装置的枢转移动传递到能枢转基座。

在一个示例中，第二轴可以是将内环连接到移动式台架组件的任何其他元件。

根据另一示例(未示出)，C形臂承载装置包括旋转制动组件，使得C形臂装置可以被锁定到所需角度。可以优选将C形臂装置到所需角度的锁定与能枢转基座的锁定对准。在一个示例中，旋转制动组件包括制动连接线和制动杆，以将C形臂组件锁定在所需角度。

在一个示例(未示出)中，移动式台架组件还包括硬件部件、操作面板、壳体和附接到壳体的手柄。硬件部件包括发电机、变压器、控制单元、工作站、电源和线缆的组中的至少一个。操作面板可以是用户界面。壳体可以包括美学盖。在一个示例中，操作面板通过支撑结构连接到壳体，从而允许操作面板自由地枢转。

在示例中，第二基座包括轮装置40。在示例中，轮装置包括两个轮，这两个轮可通过驻车制动器(未示出)锁定。在一个示例中，轮是可转向的。

在另一示例中，第一基座包括具有至少一个轮的轮装置41。轮装置41被配置为使得至少一个轮的滚动方向跟随与能枢转基座的水平枢转移动同心的预定义曲线。

在一个示例中，第一基座包括一个轮。在另一个示例中，提供了两个或更多个轮。在一个示例中，两个轮以为滚动方向设置预定义半径的方式来布置。

例如，当具有两个前轮的第一基座与C形臂装置一起枢转时，支撑结构的重心可以保持在由第二基座上的枢转前轮和固定后轮限定的四边形内部，从而在C形臂装置的水平枢转移动期间维持或至少改进稳定性。类似地，当具有后轮的第二基座随C形臂装置枢转时，支撑结构的重心可以保持在由第一基座上的固定前轮和枢转后轮限定的四边形内部。

在示例(未示出)中，第一轴34是高度可调的。在另一示例(未示出)中，第一轴包括用于高度调节的致动器。

图3示出了移动式C形臂成像系统的不同位置以及与移动式C形臂X射线成像系统交互的操作者50和外科医生51。实线示出了处于第一位置中的移动式C形臂成像组件12。在此位置，C形臂成像组件位于手术台上以支持外科医生。操作者可以协助外科医生定位C形臂组件。虚线示出了处于第二位置中的C形臂成像组件12。其也可以称为停驻位置。停驻位置布置在台的旁边，从而不会为外科医生提供进一步处置步骤的障碍。

作为示例，图3示出了从第一位置到第二位置的移动(由箭头13所示)，C形臂成像组件枢转-90度进入第二位置。但是，C形臂成像组件的其他位置也是可能的。C形臂成像组件可以在360度的全范围内移动。进一步示出了第一基座20跟随C形臂成像组件的水平枢转移动(由箭头13a所示)。在一个示例中，水平枢转移动跨越至少45度，优选地至少90度，并且更优选地0至180度，并且更优选地0至360度的角度。

图3进一步示出了布置在移动装置旁边的操作者，因为第一基座部对C形臂装置的跟随允许改进对移动C形臂成像装置的操纵。外科医生和操作者讨论C形臂的流程和最佳定位。操作者遵照指示，并尝试以最佳方式放置C形臂。因此，该系统使得能够在操作者的视力和触及范围内对C形臂定位进行所有控制。此外，在某些流程中，移动式C形臂成像装置的第一基座不再撞击患者台，也不再限制C形臂触及患者，因为其能够由于平滑的枢转移动改进稳定性而被布置具有更短的长度。

因此，移动式C形臂成像系统以最小操作者移动提供了快速简便的定位。因此，为操作者提供了最佳位置。独特的定位可用性模式允许通过站在一个位置中在没有任何额外的移动的情况下的C形臂调节、控制以及用户控制台或界面。避免了将整个C形臂系统从手术区域移除以为外科医生留出自由空间的需要。全范围的枢转消除了将整个C形臂系统从手术区域移除的需要。手术区域能够仅仅通过旋转移动而不是移动整个系统来清除。此外，旋转移动的召回比整个系统到原始临床位置的召回要容易得多。能够在更小的手术室中进行旋转。可以在需要时使C形臂远离手术区域并引回手术区域，而无需再次布置完整的C形臂系统，即不移动整个基座。在一个示例中，第一基座布置在悬挂装置的下方，使得第一基座布置在悬挂装置的垂直平面内。

根据示例，在C形臂装置的水平枢转移动期间，第一基座也能沿着径向移动(由箭头15、15a示出)。例如，第一基座是可扩展的。

径向方向也可以称为与C形臂的悬臂方向对齐的方向，或者沿着C形臂装置的方向的方向，可以称为第一基座沿着C形臂装置和移动式台架组件之间的连接线或悬挂的移动。换句话说，第一基座跟随水平枢转移动，同时沿着连接线移动。在一个示例中，第一基座可以被延伸以实现(重的)C形臂相对于地面支撑件的更好的悬臂关系，从而使悬臂距离最小。

在一个示例中，第一基座可以被延伸以增加地面支撑件相对于第二基座的距离。

在一个示例中，第一基座可以朝向C形臂装置移动，以进一步改进针对确定的角偏转的稳定性。

在一个示例中，沿着C形臂装置的方向的移动可以被电子和/或机械地控制(例如，绳索、液压装置等)。

在一个示例中，水平枢转移动跨越0至180度，优选地0至360度的角度。

图4示出了用于调节移动式C形臂成像装置的位置的对应方法40。该方法包括以下步骤。在第一步骤42(也称为步骤a)中，C形臂成像组件的C形臂装置以第一水平枢转移动相对于C形臂成像组件的移动式台架组件来移动。在一个示例中，C形臂成像组件耦合到包括第一基座和第二基座的移动式台架组件，第一基座和第二基座中的一个在水平平面内能枢转。在第二步骤44(也称为步骤b)中，移动式台架组件的第一基座以第二水平枢转移动来移动。

在一个示例中，第一基座耦合到第二基座，使得第一基座跟随C形臂装置的水平枢转移动。

必须指出，参考不同的主题描述了本发明的实施例。具体地，参考方法类型权利要求描述了一些实施例，而参考装置类型权利要求描述了其他实施例。然而，本领域技术人员将从以上和以下描述中得出，除非另行通知，否则除了属于一种类型的主题的特征的任何组合之外，与不同主题有关的特征之间的任何组合也被认为被本申请所公开。但是，可以组合所有特征，以提供超过这些特征的简单加和的协同效果。

尽管已经在附图和前述描述中说明并详细描述了本发明，但是这种说明和描述应被认为是说明性或示例性的，而不是限制性的。本发明不限于所公开的实施例。通过研究附图、说明书和从属权利要求，本领域技术人员在实践要求保护的发明时可以理解和实现所公开的实施例的其他变型。

在权利要求中，“包括”一词不排除其他元件或步骤，并且词语“一”或“一个”不排除多个。在互不相同的从属权利要求中记载了某些措施这一事实，并不表示不能有利地使用这些措施的组合。权利要求中的任何附图标记都不应被解释为对范围的限制。

Claims (11)

1.一种移动式C形臂X射线成像系统(10)，包括：

-具有C形臂装置(14)的C形臂成像组件(12)；以及

-包括第一基座(20)和第二基座(22)的移动式台架组件(18)，

其中，所述C形臂装置在悬臂方向上从所述移动式台架组件形成悬臂，并且其中，在所述悬臂方向上，所述第一基座布置在所述第二基座的前方，

其中，所述C形臂装置耦合到所述移动式台架组件，以便允许所述C形臂装置的水平枢转移动；并且

其中，所述第一基座和所述第二基座中的一个在水平平面内能枢转。

2.根据权利要求1所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，所述第一基座和所述第二基座中的能枢转基座能枢转地连接到所述第一基座和所述第二基座中的另一个。

3.根据权利要求1或2所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，所述移动式台架组件能够部分地暂时固定在相对于地板的位置中，使得所述第一基座和所述第二基座中的能枢转基座能够被枢转，而所述第一基座和所述第二基座中的另一个保持固定。

4.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，并且其中，

i)所述第一基座是能枢转基座，并且所述C形臂装置耦合到所述第一基座，使得所述第一基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动；或者

ii)所述第二基座是能枢转基座，并且所述C形臂装置耦合到所述第二基座，使得所述第二基座跟随所述C形臂装置的所述水平枢转移动。

5.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，所述移动式台架组件还包括第一竖直轴(34)；并且

其中，所述C形臂装置连接到C形臂支撑装置(16)，所述C形臂支撑装置耦合到所述第一竖直轴(35)的顶部，并且所述第一竖直轴的底部(36)耦合到连接到能枢转基座的基座支撑装置(24)，以将所述C形臂装置的所述水平枢转移动传递到所述能枢转基座。

6.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，在所述C形臂装置的所述水平枢转移动期间，能枢转基座的地面支撑件也能沿着径向方向移动。

7.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，所述移动式台架组件还包括第二轴(38)；

其中，所述基座支撑装置包括内环和外环；

其中，所述内环被安装在所述第二轴上；并且

其中，所述外环保持能枢转基座和第一轴的底部，从而将所述C形臂装置的枢转移动传递到所述能枢转基座。

8.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，C形臂承载装置包括旋转制动组件，使得所述C形臂装置能够被锁定到所需角度；并且

其中，优选地，所述C形臂装置到所需角度的锁定能够与能枢转基座的锁定对准。

9.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，能枢转基座包括具有至少一个轮的轮装置(41)；并且

其中，所述轮装置被配置为使得所述至少一个轮的滚动方向跟随与所述能枢转基座的所述水平枢转移动同心的预定义曲线。

10.根据前述权利要求中的一项所述的移动式C形臂X射线成像系统，其中，所述水平枢转移动跨越至少45度，优选地至少90度，并且更优选地0至180度，并且更优选地0至360度的角度。

11.一种用于调节移动式C形臂成像装置的位置的方法(40)，包括以下步骤：

a)以第一水平枢转移动相对于C形臂成像组件的移动式台架组件来移动(42)所述C形臂成像组件的C形臂装置；其中，所述C形臂成像组件耦合到包括第一基座和第二基座的所述移动式台架组件，来自所述第一基座和所述第二基座的一个在水平平面内能枢转；

b)以第二水平枢转移动来移动(44)能枢转基座。

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