CN110691348A - 基于蓝牙mesh的装置及其与智能终端的通信方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于蓝牙mesh的装置及其与智能终端的通信方法，所述装置的一具体实施方式为：装置包括至少两个功能模块，每个功能模块都具有一个蓝牙mesh芯片，所有功能模块支持组成一个蓝牙mesh网络，所述蓝牙mesh网络支持多个智能终端的接入，所述装置中的每个功能模块通过所述蓝牙mesh网络与接入的各个智能终端通信。该实施方式实现了多个智能终端同时控制该装置。

Description

基于蓝牙mesh的装置及其与智能终端的通信方法

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及基于蓝牙mesh的装置及其与智能终端的通信方法。

背景技术

目前的智能装置，例如，机器人、遥控车、无人机等，在同一时间仅支持一个智能终端对其进行控制，在复杂操作或复杂场景下，仅通过一个智能终端对其进行控制是不够的。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进基于蓝牙mesh的装置及其与智能终端的通信方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种基于蓝牙mesh的装置，所述装置包括至少两个功能模块，每个功能模块都具有一个蓝牙mesh芯片，所有功能模块支持组成一个蓝牙mesh网络，所述蓝牙mesh网络支持多个智能终端的接入，所述装置中的每个功能模块通过所述蓝牙mesh网络与接入的各个智能终端通信。

在一些实施例中，所述蓝牙mesh芯片支持广播蓝牙mesh信息和蓝牙BLE信息。

在一些实施例中，所述装置的功能模块包括但不限于：动力模块、传感器模块。

在一些实施例中，所述装置的一个或多个功能模块为动力模块，其中，所述动力模块包括电机、电机驱动单元、反馈单元、蓝牙mesh芯片，所述电机分别与电机驱动单元、反馈单元连接，所述电机驱动单元、反馈单元分别与所述蓝牙mesh芯片电连接，所述动力模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令和/或将所述反馈单元生成的信息反馈给各个智能终端。

在一些实施例中，所述反馈单元为如下一种：位置传感器、电位器、光电编码器、磁编码器。

在一些实施例中，所述装置的一个或多个功能模块为传感器模块，其中，所述传感器模块包括传感器单元和蓝牙mesh芯片，所述传感器单元与所述蓝牙mesh芯片电连接，所述传感器模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令和/或将所述传感器单元采集的信息上传给各个智能终端。

在一些实施例中，所述传感器单元包括但不限于如下一种或多种：陀螺仪、加速度计、六轴姿态传感器、红外传感器、地磁传感器、声音传感器，触觉传感器、温度传感器、生物传感器。

在一些实施例中，所述装置的一个功能模块为扬声器模块，其中，所述扬声器模块至少包括扬声器和蓝牙mesh芯片，所述扬声器与所述蓝牙mesh芯片电连接，所述扬声器模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或播放的音频。

在一些实施例中，所述装置包括但不限于机器人、遥控车、无人机。

第二方面，本申请提供了一种基于蓝牙mesh的装置与智能终端的通信方法，所述方法包括：装置上的每个功能模块广播发射蓝牙mesh信息；第一智能终端扫描接收蓝牙mesh信息，并配置扫描到的功能模块，组成蓝牙mesh网络；第一智能终端通过所述蓝牙mesh网络与各个功能模块进行通信；第N个智能终端接入所述蓝牙mesh网络，通过所述蓝牙mesh网络与各个功能模块进行通信，其中，N大于等于2小于等于所述装置中功能模块的个数。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述蓝牙mesh网络中至少一个功能模块广播蓝牙BLE信息；第N个智能终端扫描接收蓝牙BLE信息，并通过蓝牙BLE协议与目标功能模块建立蓝牙连接，然后，从所述目标功能模块获取所述蓝牙mesh网络的蓝牙mesh网络配置信息，最后，基于所述蓝牙mesh网络配置信息与所述蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信，其中，所述目标功能模块是指第N个智能终端从扫描到的广播蓝牙BLE信息的至少一个功能模块中选中的一个欲与其建立蓝牙连接的功能模块。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述装置通过所述蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或数据，根据接收的各个指令和/或数据的顺序，依次执行各个指令和/或处理数据，并将每个指令的执行结果和/或数据的处理结果反馈给各个智能终端。

在一些实施例中，所述装置通过所述蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或数据，根据接收的各个指令和/或数据的顺序，依次执行各个指令和/或处理数据，并将每个指令的执行结果和/或数据的处理结果反馈给各个智能终端，包括：所述装置的动力模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，按顺序执行各个智能终端发送的指令和/或将所述反馈单元生成的信息反馈给各个智能终端；所述装置的传感器模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，按顺序执行各个智能终端发送的指令和/或将所述传感器单元采集的信息上传给各个智能终端。

本申请提出的基于蓝牙mesh的装置及其与智能终端的通信方法中，装置包含多个功能模块，每个功能模块包含一个蓝牙mesh芯片，支持所有的功能模块组成一个蓝牙mesh网络，该蓝牙mesh网络支持多个智能终端的接入，如此，上述多个智能终端可同时与蓝牙mesh网络中的每个功能模块进行通信。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的基于蓝牙mesh的装置的一个实施例的结构示意图；

图2是本申请的基于蓝牙mesh的装置的一个应用场景的示意图；

图3是根据本申请的基于蓝牙mesh的装置与智能终端的通信方法的一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本申请涉及的装置包括但不限于：机器人、遥控玩具车、无人机、船舶类遥控玩具，其中，机器人包括但不限于：工业机器人、教育机器人、玩具机器人等。目前，上述装置仅支持一个智能终端对其进行控制，上述装置一般都具有控制模块、动力模块、通信模块，其中，通信模块与控制模块电连接，控制模块与动力模块电连接，智能终端通过上述装置的通信模块与控制模块进行通信，控制模块接收智能终端发送的指令和/或数据，然后进行处理，生成PWM信号控制动力模块的转动方向、转动角度、转动速度，进而控制上述装置运动的方向和速度，或控制机器人手臂、手指等关节处的动力模块做某些动作和/或抓放物品。此外，为实现不同的功能，上述装置还配置不同的传感器，传感器与控制模块电连接，传感器将采集的数据发送控制模块，控制模块对数据进行处理后，将处理后的数据发送给通信模块，通信模块再将该数据发送给智能终端。

而本申请提出的基于蓝牙mesh的装置支持同时与多个智能终端通信。该智能终端包括但不限于：智能手机、平板电脑、便携计算机和台式计算机等。

图1示出了根据本申请的基于蓝牙mesh的装置的一个实施例的结构示意图。如图所示，虚线圈定的装置10包括N个功能模块，其中，N的取值大于等于4，在其它可选的实现方式中，N的取值大于等于2。在本实施例中，图中仅示出装置10的第一功能模块101、第二功能模块102、第三功能模块103、第N功能模块10N，各功能模块的功能包括但不限于：动力模块、采集各种参数的传感器模块、扬声器模块、LED灯模块。其中，每个功能模块都具有一个蓝牙mesh芯片，该蓝牙mesh芯片与功能模块中的其它电子元件电连接，例如，动力模块中舵机与蓝牙mesh芯片电连接。动力模块适用于为机器人的各个关节及为遥控车的轮胎、无人机的机翼提供动力。

在本实施例中，蓝牙mesh芯片支持广播蓝牙mesh信息和蓝牙BLE信息。其中，蓝牙mesh信息包括但不限于：设备唯一标识、启动蓝牙mesh网络配置服务的请求或指令；蓝牙BLE信息指与建立蓝牙BLE连接相关的信息，例如，包括但不限于：MAC地址、设备唯一标识、user name等。

在本实施例中，装置10上的各个功能模块上的蓝牙mesh芯片不断广播蓝牙mesh信息，第一智能终端11扫描并接收周边的蓝牙mesh信息，依次连接各个功能模块，然后将各个功能模块配置在同一个蓝牙mesh网络中，并为每一个功能模块分配唯一标识。在蓝牙mesh网络配置过程中，第一智能终端11向未经启动配置的各个功能模块提供使其成为蓝牙mesh节点的蓝牙mesh网络配置信息。其中，蓝牙mesh网络配置信息包括但不限于网络密钥、设备密钥、密钥索引、标志等。

在本实施例中，如图所示第一智能终端11与第一功能模块101蓝牙连接，其中，第一功能模块101是第一智能终端11的代理节点。与第一智能终端11蓝牙连接的第一功能模块101通过在特性字段中设置代理特性位(proxy feature bit)，来表示自身用作代理节点。代理节点可实施称为mesh代理服务的GATT服务。非mesh低功耗蓝牙设备成为蓝牙mesh网络成员的过程中，代理节点是关键。代理节点的根本目的是执行承载层转换。它能够实现从广播承载层到GATT承载层的转换，反之亦然。因此，不支持广播承载层的第一智能终端11可通过GATT连接来收发各个功能模块的消息。通信时，第一智能终端11通过广播的方式发送消息，同一个蓝牙mesh网络中的所有功能模块都能接收到该消息。每个接收到该消息的功能模块都解析该消息，判断该消息中是否包含自己唯一标识的指令和/或数据，如果存在包含自身唯一标识的指令和/或数据，则执行该指令和/或处理该数据。其中，一个消息中支持包含多个功能模块的指令和/或数据。此外，各个功能模块欲向第一智能终端11发送消息时，则采用广播的方式，通过蓝牙mesh网络中功能模块的转发，第一智能终端11将最终接收到该消息。

在本实施例中，第二智能终端12欲接入上述蓝牙mesh网络，则该第二智能终端12需先与第一智能终端11进行通信，获取蓝牙mesh网络配置信息。此处，第二智能终端12与第一智能终端11的通信方式包括但不限于：3G网络、4G网络、5G网络、WiFi、蓝牙。第二智能终端12获取蓝牙mesh网络配置信息后，才能接入上述蓝牙mesh网络。如图所示，第三功能模块103是第二智能终端12的代理节点，第二智能终端12通过其代理节点第三功能模块103与蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信。

在本实施例的其他可选的实现方式中，上述蓝牙mesh网络中的第三功能模块103的蓝牙mesh芯片广播蓝牙BLE信息；第二智能终端12扫描接收蓝牙BLE信息，并通过蓝牙BLE协议与第三功能模块103建立蓝牙连接，然后，从第三功能模块103获取上述蓝牙mesh网络的蓝牙mesh网络配置信息，最后，基于该蓝牙mesh网络配置信息与上述蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信。实现了第二智能终端12在不能或不用从其它终端获取蓝牙mesh网络配置信息的情况下，直接接入蓝牙mesh网络，减少了对其它终端的依赖，且实现了与蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信。其中，此处的终端不包括蓝牙mesh网路中的蓝牙设备，作为示例，上述终端指配置蓝牙mesh网络的第一智能终端11、存储蓝牙mesh网络配置信息的服务器、计算机等。

在本实施例中，因装置10中的各个功能模块组成蓝牙mesh网络，第一智能终端11、第二智能终端12接入蓝牙mesh网络后，可同时与装置10中的各个功能模块通信。各个功能模块根据接收的指令和/或数据的先后顺序，执行指令和/或处理数据。实现第一智能终端11、第二智能终端12控制装置10中的不同模块和/或同一模块。

在本实施例的其他可选的实现方式中，基于蓝牙mesh的装置包括若干个动力模块。其中，动力模块包括电机、电机驱动单元、反馈单元、蓝牙mesh芯片，电机与电机驱动单元电连接、电机与反馈单元连接，电机驱动单元、反馈单元分别与上述蓝牙mesh芯片电连接，动力模块通过蓝牙mesh网络与接入该蓝牙mesh网络的多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令和/或将反馈单元生成的信息反馈给各个智能终端。智能终端将电机的目标转动方向、转动角度、转速等指令通过蓝牙mesh芯片发送给电机驱动单元，电机驱动单元驱动电机转动，反馈单元采集当前电机的转速、转动角度等信息，反馈给智能终端。智能终端根据闭环控制或开环控制等算法，调节电机的转动。在不同的实现方式中，上述反馈单元包括但不限于如下一种：位置传感器、电位器、光电编码器、磁编码器。

在本实施例的其他可选的实现方式中，基于蓝牙mesh的装置还包括若干个传感器模块，传感器模块包括传感器单元和蓝牙mesh芯片，传感器单元与蓝牙mesh芯片电连接。传感器模块与上述动力模块共同组成蓝牙mesh网络，并支持与接入蓝牙mesh网络的多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令和/或将传感器单元采集的信息上传给各个智能终端。传感器单元包括但不限于如下一种或多种：陀螺仪、加速度计、六轴姿态传感器、红外传感器、地磁传感器、声音传感器，触觉传感器、温度传感器、生物传感器。

在本实施例的其他可选的实现方式中，基于蓝牙mesh的装置还包括扬声器模块，其中，扬声器模块至少包括扬声器、蓝牙mesh芯片，扬声器与蓝牙mesh芯片电连接。扬声器模块、传感器模块、动力模块共同组成蓝牙mesh网络，并支持该扬声器模块通过蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或播放的音频。该指令包括但不限于：播放的方式、延时播放，例如，播放的方式是播放一次还是循环播放，延时播放是等待多长时间后播放后等。

在本实施例的其他可选的实现方式中，基于蓝牙mesh的装置还包括LED灯模块，该模块包括：驱动单元、不同颜色的LED灯、蓝牙mesh芯片，其中，驱动单元与不同颜色的LED灯、蓝牙mesh芯片分别电连接。LED灯模块、扬声器模块、传感器模块、动力模块共同组成蓝牙mesh网络，并支持该LED灯模块通过蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令，其中，该指令包括但不限于亮灯的颜色、亮灯的时长等。

对于不同用途的装置还配置相应的其他功能模块，例如：航拍无人机配置摄像机模块、对战机器人配置武器发射模块。

对于具有多个功能模块的装置，负责不同功能模块的操控人员通过各自的智能终端控制相应的功能模块，每个操控人员仅负责控制部分功能模块，专注力强，减少失误。

继续参考图2，该图是本申请的基于蓝牙mesh装置的一个应用场景的示意图。如图所示，该应用场景包括遥控车21、智能手机22、智能手机23。其中，遥控车21包括第一动力模块、第二动力模块，第一动力模块用于驱动遥控车21后轮的转动，控制遥控车21的前进或后退，第二动力模块用于驱动遥控车21前轮的转动，控制遥控车21的转向及转动的角度。第一动力模块与第二动力模块组成蓝牙mesh网络，智能手机22通过其代理节点第二动力模块与第一动力模块、第二动力模块通信，智能手机23通过其代理节点第一动力模块与第一动力模块、第二动力模块通信。一个初学者通过智能手机22向第一动力模块和/或第二动力模块发送指令，控制遥控车21的运动。当初学者操控不当，在即将造成翻车或高处坠落等事故前，资深玩家可通过智能手机23向第一动力模块和/或第二动力模块发送指令，避免事故的发生。当然，在考验团队协作能力时，一个队员通过智能手机22控制第二动力模块，另外一个队员通过智能手机23控制第一动力模块，一起协作控制遥控车21穿过预设障碍路线。

继续参考图3，该图是基于蓝牙mesh的装置与智能终端的通信方法的一个实施例的流程图。如图所示，该流程包括如下步骤：

步骤301，装置上的每个功能模块广播发射蓝牙mesh信息。

在本实施例中，装置上的各个功能模块不断发射蓝牙mesh信息。其中，蓝牙mesh信息包括但不限于：设备唯一标识、启动蓝牙mesh网络配置服务的请求或指令。

步骤302，第一智能终端扫描接收蓝牙mesh信息，并配置扫描到的功能模块，组成蓝牙mesh网络。

在本实施例中，第一智能终端分别接收各个功能模块广播的蓝牙mesh信息，对各个功能模块进行蓝牙mesh网络配置，组成一个蓝牙mesh网络。蓝牙mesh网络配置是向蓝牙mesh网络添加新的未经启动配置的功能模块的过程。启动配置设备第一智能终端和未经启动配置的各个功能模块遵循蓝牙mesh协议中定义的流程完成蓝牙mesh网络配置。第一智能终端向未经启动配置的各个功能模块提供使其成为蓝牙mesh节点的蓝牙mesh网络配置信息。其中，蓝牙mesh网络配置信息包括但不限于网络密钥、设备密钥、密钥索引、标志等。第一智能终端配置蓝牙mesh网络后，装置中的各个功能模块组成一个蓝牙mesh网络，每个功能模块存储一份蓝牙mesh网络配置信息。第一智能终端可与蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信，双向传输数据和/或指令，例如，第一智能终端向各个功能模块发送控制指令，各个功能模块接收并执行控制指令，之后，将执行结果反馈给第一智能终端。

步骤303，第一智能终端通过上述蓝牙mesh网络与各个功能模块进行通信。

在本实施例中，第一智能终端为低功耗蓝牙设备，支持通过广播承载来收发各个功能模块的消息。蓝牙mesh网络中的所有功能模块都能接收到第一智能终端发送的消息。在不同的情境下，支持消息中包含若干个功能模块的指令和/或数据，其中，每个指令和/或数据含对应功能模块的唯一地址，此外，如第一智能终端需要向蓝牙mesh网络中的每个功能模块发送相同的指令和/或数据，则该指令和/或数据携带默认地址。每个功能模块解析接收的指令和/或数据，如果该指令和/或数据携带本功能模块的唯一地址或默认地址，则执行该指令和/或处理该数据。

步骤304，第N个智能终端接入上述蓝牙mesh网络，通过上述蓝牙mesh网络与各个功能模块进行通信。

在本实施例中，第N个智能终端欲接入上述蓝牙mesh网络，需先获取蓝牙mesh网络配置信息，目前常见的实现方式为：第N个智能终端与具有蓝牙mesh网络配置信息的终端进行通过，以获取蓝牙mesh网络配置信息，该终端包括但不限于：配置上述蓝牙mesh网络的第一智能终端、存储蓝牙mesh网络配置信息的服务器、计算机等。

在本实施例的其它可选的实现方式中，上述装置中的至少一个功能模块广播蓝牙BLE信息；第N个智能终端扫描接收蓝牙BLE信息，并通过蓝牙BLE协议与目标功能模块建立蓝牙连接，然后，从目标功能模块获取上述蓝牙mesh网络的蓝牙mesh网络配置信息，最后，基于该蓝牙mesh网络配置信息与上述蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信。其中，上述目标功能模块是指第N个智能终端从扫描到的广播蓝牙BLE信息的至少一个功能模块中选中的一个欲与其建立蓝牙连接的功能模块。该方式实现了第N个智能终端在不能或不用从其它终端获取蓝牙mesh网络配置信息的情况下，直接接入蓝牙mesh网络，减少了对其它终端的依赖，且实现了与蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信。

在本实施例中，第一智能终端配置各个功能模块，组成蓝牙mesh网络，且支持其他智能终端接入蓝牙mesh网络，各个智能终端发送的消息在蓝牙mesh网络以广播的方式进行传播，最后，蓝牙mesh网络中的所有功能模块都接收到该消息，同理，各个功能模块可通过广播的方式向各个智能终端发送信息。实现装置中的每个功能模块都能与上述各个智能终端进行双向通信。

在本实施例的其它可选的实现方式中，上述装置支持通过上述蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或数据，根据接收的各个指令和/或数据的顺序，依次执行各个指令和/或处理数据，并将每个指令的执行结果和/或数据的处理结果反馈给发送该指令和/或数据的智能终端或所有的智能终端。

在本实施例的其它可选的实现方式中，上述装置的功能模块包括但不限于：动力模块、传感器模块，其中，动力模块通过上述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，按顺序执行各个智能终端发送的指令和/或将所述反馈单元生成的信息反馈给各个智能终端；传感器模块通过上述蓝牙mesh网络与上述多个智能终端通信，按顺序执行各个智能终端发送的指令和/或将传感器单元采集的信息上传给各个智能终端。

在其它可选的实现方式中，智能终端发送的指令和/或数据中携带该智能终端的等级，功能模块先接收各个智能终端发送的指令和/或数据，当接收的指令和/或数据的数量较多时，该功能模块优先执行等级较高的智能终端发送的指令和/或优先处理其发送的数据。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述装置包括至少两个功能模块，每个功能模块都具有一个蓝牙mesh芯片，所有功能模块支持组成一个蓝牙mesh网络，所述蓝牙mesh网络支持多个智能终端的接入，所述装置中的每个功能模块通过所述蓝牙mesh网络与接入的各个智能终端通信。

2.根据权利要求1所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述蓝牙mesh芯片支持广播蓝牙mesh信息和蓝牙BLE信息。

3.根据权利要求1或2所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述装置的功能模块包括但不限于：动力模块、传感器模块。

4.根据权利要求3所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述装置的一个或多个功能模块为动力模块，其中，所述动力模块包括电机、电机驱动单元、反馈单元、蓝牙mesh芯片，所述电机分别与电机驱动单元、反馈单元连接，所述电机驱动单元、反馈单元分别与所述蓝牙mesh芯片电连接，所述动力模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令和/或将所述反馈单元生成的信息反馈给各个智能终端。

5.根据权利要求4所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述反馈单元为如下一种：位置传感器、电位器、光电编码器、磁编码器。

6.根据权利要求5所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述装置的一个或多个功能模块为传感器模块，其中，所述传感器模块包括传感器单元和蓝牙mesh芯片，所述传感器单元与所述蓝牙mesh芯片电连接，所述传感器模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，执行各个智能终端发送的指令和/或将所述传感器单元采集的信息上传给各个智能终端。

7.根据权利要求6所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述传感器单元包括但不限于如下一种或多种：陀螺仪、加速度计、六轴姿态传感器、红外传感器、地磁传感器、声音传感器，触觉传感器、温度传感器、生物传感器。

8.根据权利要求6所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述装置的一个功能模块为扬声器模块，其中，所述扬声器模块至少包括扬声器和蓝牙mesh芯片，所述扬声器与所述蓝牙mesh芯片电连接，所述扬声器模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或播放的音频。

9.根据权利要求4-8之一所述的基于蓝牙mesh的装置，其特征在于，所述装置包括但不限于机器人、遥控车、无人机。

10.一种基于蓝牙mesh的装置与智能终端的通信方法，其特征在于，所述方法包括：

装置上的每个功能模块广播发射蓝牙mesh信息

第一智能终端扫描接收蓝牙mesh信息，并配置扫描到的功能模块，组成蓝牙mesh网络；

第一智能终端通过所述蓝牙mesh网络与各个功能模块进行通信；

第N个智能终端接入所述蓝牙mesh网络，通过所述蓝牙mesh网络与各个功能模块进行通信，其中，N大于等于2小于等于所述装置中功能模块的个数。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述蓝牙mesh网络中至少一个功能模块广播蓝牙BLE信息；

第N个智能终端扫描接收蓝牙BLE信息，并通过蓝牙BLE协议与目标功能模块建立蓝牙连接，然后，从所述目标功能模块获取所述蓝牙mesh网络的蓝牙mesh网络配置信息，最后，基于所述蓝牙mesh网络配置信息与所述蓝牙mesh网络中的各个功能模块进行通信，其中，所述目标功能模块是指第N个智能终端从扫描到的广播蓝牙BLE信息的至少一个功能模块中选中的一个欲与其建立蓝牙连接的功能模块。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述装置通过所述蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或数据，根据接收的各个指令和/或数据的顺序，依次执行各个指令和/或处理数据，并将每个指令的执行结果和/或数据的处理结果反馈给各个智能终端。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述装置通过所述蓝牙mesh网络与多个智能终端通信，接收各个智能终端发送的指令和/或数据，根据接收的各个指令和/或数据的顺序，依次执行各个指令和/或处理数据，并将每个指令的执行结果和/或数据的处理结果反馈给各个智能终端，包括：

所述装置的动力模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，按顺序执行各个智能终端发送的指令和/或将所述反馈单元生成的信息反馈给各个智能终端；

所述装置的传感器模块通过所述蓝牙mesh网络与所述多个智能终端通信，按顺序执行各个智能终端发送的指令和/或将所述传感器单元采集的信息上传给各个智能终端。

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