CN110687522B - 室内配送车的红外系统校准方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了室内配送车的红外系统校准方法，包括如下步骤：对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；检测当前环境参数，根据环境参数计算得到环境特征因子；检测与当前障碍物之间的测距距离，根据测距距离以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；提取存储数据中的误差因子，并根据误差因子计算得到误差补偿因子，将环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；当前误差值在设定阈值内时，根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。本发明通计算出误差值以对当前异常状态下的配送车进行校准，减少了复杂环境引起的误差，并且智能判断并切换合适的工作模式，降低校准所需的环境条件。
Description
技术领域
本发明涉及红外校准技术领域，尤其涉及一种室内配送车的红外系统校准方法、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，室内配送车或者配送机器人装备主要通过红外线传感器进行测距。其红外线传感器一般在生产线上执行校准后即开始使用，工作模式(红外传感器震对不同距离的测量模式)也是预先设定。平时的维护也需要在无外界光线干扰的环境(如黑暗环境)下进行校准。
现有技术中红外校准的误差主要因素包括加装外壳等外观因素、温度因素、环境光线因素等。现有技术仅仅对出厂加装的外壳进行了校准，无法避免温度、光照强度等其他因素引起的误差。
目前室内配送车切换工作模式往往是按照设定距离或者依据工作状态进行切换，但固定距离是按照理论量程来推算的，不同的光强会影响量程，因此这种切换方式存在局限性。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供室内配送车的红外系统校准方法，其能减少复杂环境引起的误差，智能切换工作模式。
本发明的目的之二在于提供一种电子设备，其能减少复杂环境引起的误差，智能切换工作模式。
本发明的目的之三在于提供一种存储介质，其能减少复杂环境引起的误差，智能切换工作模式。
本发明的目的之一采用以下技术方案实现：
室内配送车的红外系统校准方法，包括如下步骤：
对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；
检测当前环境参数，根据所述环境参数计算得到环境特征因子；所述当前环境参数包括环境温度和光线强度，计算得到环境特征因子的公式为：ET＝(T*1.8+32)*3.14+L*0.25，其中，ET为环境特征因子，T为环境温度，L为光线强度；
检测多组与当前障碍物之间的测距距离，求取所有测距距离的平均值，并根据平均值求取测距距离方差，根据所述测距距离方差以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离，M为测距距离数量；
判断数据库中是否存在与环境特征因子对应的存储数据，若是，提取存储数据中的误差因子，并根据误差因子计算得到误差补偿因子，否则将环境特征因子导入数据库存储；
根据环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；
判断当前误差值是否在设定阈值内，若是，则根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。
优选的，检测与当前障碍物之间的测距距离的数量为十组。
优选的，计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离。
优选的，当数据库中存在与环境特征因子对应的存储数据时，求取误差因子的平均值作为平均误差补偿因子，并求取平均误差补偿因子与环境补偿因子的平均值作为当前误差值。
本发明的目的之二采用以下技术方案实现：
一种电子设备，其上设有存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的计算机可读程序，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如下步骤：
对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；
检测当前环境参数，根据所述环境参数计算得到环境特征因子；
检测多组与当前障碍物之间的测距距离，求取所有测距距离的平均值，并根据平均值求取测距距离方差，根据所述测距距离方差以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离，M为测距距离数量；
判断数据库中是否存在与环境特征因子对应的存储数据，若是，提取存储数据中的误差因子，并根据误差因子计算得到误差补偿因子，否则将环境特征因子导入数据库存储；
根据环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；
判断当前误差值是否在设定阈值内，若是，则根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。
本发明的目的之三采用以下技术方案实现：
一种存储介质，其上存储由可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如本发明目的之一任一项所述的红外系统校准方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明通过检测环境因素，结合与障碍物之间的测距距离，共同计算出误差值以对当前异常状态下的配送车进行校准，由于将环境参数考虑进去，减少了复杂环境引起的误差，并且智能判断并切换合适的工作模式，降低校准所需的环境条件。
附图说明
图1为本发明的室内配送车的红外系统校准方法的流程图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
如图1所示，本发明提供一种室内配送车的红外系统校准方法，包括如下步骤：
S1：对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；
本发明在配送车内设置有校准系统，包括红外传感器、超声波传感器、温度传感器和光敏传感器，以及设置有数据库，红外传感器、超声波传感器、温度传感器和光敏传感器均与数据库连接。超声波传感器的安装位置邻近红外传感器，切两者中心保持在同一水平线上。红外传感器、超声波传感器、温度传感器和光敏传感器的应用为成熟技术，本发明均采用现有市面上可购买的上述传感器，并且应用现有的技术原理实现。
在配送车正常行驶过程中，配送车内的校准系统对配送车的测距流程进行监测，也即是连续读取红外传感器的测距距离。在本步骤中，读取测距距离的数据为多组，优选为十组，也即是以每十组作为一个校准单位去进行误差检测。同事也检测配送车的工作状态位。测距距离分别为x1、x2、x3、……。当发现测距距离这些数据出现变化速率加剧，峰峰值(测距距离中最高值与最低值的差值)增大，伴随着工作状态位的异常，可判定为配送车当前环境对测距存在干扰导致了误差，因此开始校准流程。如不存在异常，则重复本步骤即可。
S2：检测当前环境参数，根据所述环境参数计算得到环境特征因子；
在本步骤中，当前环境参数包括环境温度和光线强度。计算得到环境特征因子的公式：ET＝(T*1.8+32)*3.14+L*0.25，其中，ET为环境特征因子，T为环境温度，L为光线强度。
S3：检测与当前障碍物之间的测距距离，根据所述测距距离以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；
本步骤中，对十组测距距离求取平均值以及方差，方差根据平均值求其获得。
X为所述测距距离的平均值。根据所述测距距离方差以及环境特征因子计算得到环境补偿因子。
计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离。
S4：判断数据库中是否存在与环境特征因子对应的存储数据，若是，提取存储数据中的误差因子，并执行S5，根据误差因子计算得到误差补偿因子，否则将环境特征因子导入数据库存储；
S6：根据环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；
当数据库中存在与环境特征因子对应的存储数据时，求取误差因子的平均值作为平均误差补偿因子，并求取平均误差补偿因子与环境补偿因子的平均值作为当前误差值。
S7：判断当前误差值是否在设定阈值内，若是，则根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。
若是数据库中不存储对应的存储数据，则将环境特征因子ET做作为环境补偿因子的平均值，也即是ET则为当前误差值。
本发明还提供一种电子设备，其上设有存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的计算机可读程序，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如下步骤：
对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；
检测当前环境参数，根据所述环境参数计算得到环境特征因子；
检测与当前障碍物之间的测距距离，根据所述测距距离以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；
判断数据库中是否存在与环境特征因子对应的存储数据，若是，提取存储数据中的误差因子，并根据误差因子计算得到误差补偿因子，否则将环境特征因子导入数据库存储；
根据环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；
判断当前误差值是否在设定阈值内，若是，则根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。
本发明提供的电子设备与本发明所提供的室内配送车的红外系统校准方法原理完全相同，因此不再赘述。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有可被处理器执行的计算机可读程序，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如本发明所述的红外系统校准方法，其原理和技术手段与本发明所提供的室内配送车的红外系统校准方法原理、技术手段实质相同。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (6)
1.室内配送车的红外系统校准方法，其特征在于，包括如下步骤：
对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；
检测当前环境参数，根据所述环境参数计算得到环境特征因子；所述当前环境参数包括环境温度和光线强度，计算得到环境特征因子的公式为：ET＝(T*1.8+32)*3.14+L*0.25，其中，ET为环境特征因子，T为环境温度，L为光线强度；
检测多组与当前障碍物之间的测距距离，求取所有测距距离的平均值，并根据平均值求取测距距离方差，根据所述测距距离方差以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离，M为测距距离数量；
判断数据库中是否存在与环境特征因子对应的存储数据，若是，提取存储数据中的误差因子，并根据误差因子计算得到误差补偿因子，否则将环境特征因子导入数据库存储；
根据环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；
判断当前误差值是否在设定阈值内，若是，则根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。
2.如权利要求1所述的红外系统校准方法，其特征在于，检测与当前障碍物之间的测距距离的数量为十组。
3.如权利要求2所述的红外系统校准方法，其特征在于，计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离。
4.如权利要求3所述的红外系统校准方法，其特征在于，当数据库中存在与环境特征因子对应的存储数据时，求取误差因子的平均值作为平均误差补偿因子，并求取平均误差补偿因子与环境补偿因子的平均值作为当前误差值。
5.一种电子设备，其上设有存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如下步骤：
对配送车的测距流程进行监测，当测距流程出现异常时启动校准流程；
检测当前环境参数，根据所述环境参数计算得到环境特征因子；所述当前环境参数包括环境温度和光线强度，计算得到环境特征因子的公式为：ET＝(T*1.8+32)*3.14+L*0.25，其中，ET为环境特征因子，T为环境温度，L为光线强度；
检测多组与当前障碍物之间的测距距离，求取所有测距距离的平均值，并根据平均值求取测距距离方差，根据所述测距距离方差以及环境特征因子计算得到环境补偿因子；计算环境补偿因子的公式为：
其中，D1为环境补偿因子，S2为测距距离方差，xn为第n组测距距离，M为测距距离数量；
判断数据库中是否存在与环境特征因子对应的存储数据，若是，提取存储数据中的误差因子，并根据误差因子计算得到误差补偿因子，否则将环境特征因子导入数据库存储；
根据环境补偿因子和误差补偿因子计算当前误差值；
判断当前误差值是否在设定阈值内，若是，则根据所述误差值对红外系统进行校准，否则，切换至其他工作模式。
6.一种存储介质，其上存储有可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的红外系统校准方法。
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