CN110683345B - 破袋系统及卸料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种破袋系统及卸料方法，包括抓取机构、划割机构及拨袋机构，抓取机构用于抓取所述包装袋；划割机构用于将所述下袋面划割出开口；拨袋机构包括拨袋件以及用于驱动所述拨袋件水平方向往复运动的拨袋驱动器，所述拨袋件包括位于所述包装袋下方并水平方向延伸的拨袋杆，所述拨袋杆的运动方向与其延伸方向呈夹角设置，以拨动所述下袋面并使得所述物料从所述开口漏出。本发明的拨袋杆能够来回拨动下袋面及开口处，其通过拨动下袋面使得包装袋内的残留物料被推至开口处落下，并通过拨动开口处张大开口以使得残留物料更易从开口内落下，减少了包装内残留的物料，避免物料的浪费。

Description

破袋系统及卸料方法

技术领域

本发明属于卸料设备技术领域，尤其涉及一种破袋系统及卸料方法。

背景技术

物料有多种运输方式，通过包装袋运输是最常见的一种，袋装物料在运送到指定地点后，通常通过机械抓手进行抓取，再通过圆盘刀对包装袋进行切割，包装袋被切开后物料从开口处落下，但常常出现部分物料残留在包装袋中没有漏出的情况，造成了物料的浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取机构及卸料方法，旨在解决现有技术中常常出现部分物料残留在包装袋中没有漏出的情况的技术问题。

本发明是这样实现的，一种破袋系统，用于拆开包装袋以取出所述包装袋内的物料，所述包装袋具有上袋面以及下袋面，包括：

抓取机构，用于抓取所述包装袋；

划割机构，用于将所述下袋面划割出开口；

拨袋机构，包括拨袋件以及用于驱动所述拨袋件水平方向往复运动的拨袋驱动器，所述拨袋件包括位于所述包装袋下方并水平方向延伸的拨袋杆，所述拨袋杆的运动方向与其延伸方向呈夹角设置，以拨动所述下袋面并使得所述物料从所述开口漏出。

在本实施例中，所述破袋系统还包括用于盛接所述物料的储存机构，所述储存机构包括位于所述划割机构与所述拨袋机构下方且开口朝上的集料仓以及罩于所述集料仓上方开口处的防护网，所述防护网用于防止所述包装袋掉落入所述集料仓内。

在本实施例中，所述拨袋机构包括多个所述拨袋件，多个所述拨袋件平行且间隔设置，多个所述拨袋杆位于所述防护网上方。

在本实施例中，所述拨袋件还包括连接于所述拨袋杆两端并竖直向下延伸的支撑杆，所述拨袋机构还包括连接于所述支撑杆的拨袋驱动杆，所述拨袋驱动器连接于所述拨袋驱动杆，多个所述拨袋件共同形成避位槽，所述防护网位于所述避位槽。

在本实施例中，所述抓取机构包括多个抓取组件、联动组件及扭转组件，所述抓取组件包括呈钩状的第一抓手、呈钩状的第二抓手、连接于所述第一抓手的第一转动轴、与所述第一转动轴平行设置且连接于所述第二抓手的第二转动轴、套接于所述第一转动轴的第一齿轮以及套接于所述第二转动轴且与所述第二齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮、所述第一抓手及所述第一转动轴同轴转动，所述第二齿轮、所述第二抓手及所述第二转动轴同轴转动，所述第一抓手与所述第二抓手在朝向所述第一转动轴的轴线方向上呈轴对称设置；所述联动组件转动连接于各所述第一转动轴；所述驱动机构用于驱动一所述第一转动轴或一所述第二转动轴转动。

在本实施例中，所述抓取机构还包括用于驱动所述抓取组件沿垂直于所述第一转动轴的延伸方向的方向往复运动的升降组件。

在本实施例中，所述划割机构包括圆盘刀以及用于驱动所述圆盘刀绕轴旋转以划破所述下袋面的划割驱动器。

在本实施例中，所述破袋系统还包括用于振碎所述物料的振动机构，所述振动机构包括振动支架、连接于所述振动支架下方并向下延伸的振动柱以及用于振动所述振动柱的振动驱动器。

在本实施例中，所述振动机构还包括转动连接于所述振动支架的边缘的防护爪以及用于驱动所述防护爪往复旋转的防护驱动器，所述防护爪具有用于将所述包装袋限位于所述振动支架下方的防护位置以及解除对所述包装袋的限位的打开位置，所述防护驱动器用于驱动所述防护爪在所述防护位置与所述打开位置之间运动。

本发明还提供一种卸料方法，用于拆卸袋装物料并使得无聊从包装袋中漏出，所述包装袋具有位于上方的上袋面以及与所述上袋面相连且位于下方的下袋面，所述卸料方法包括以下步骤：

准备破袋系统：所述破袋系统包括用于振碎所述袋装物料的振动机构、用于抓取所述包装袋的抓取机构、用于将所述下袋面划割出开口的划割机构以及用于拨出残留物料的拨袋机构；

振碎物料：将所述振动机构下压至所述袋装物料上并振动所述物料至所述物料碎裂；

抓取袋装物料：通过所述抓取机构抓取住所述上袋面；

划割包装袋：通过所述抓取机构将所述袋装物料划过所述划割机构，所述划割机构将所述下袋面划出开口，以使得所述物料从开口出下漏出；

抖出残余物料：使得所述拨袋机构包括拨袋件以及用于驱动所述拨袋件水平方向往复运动的拨袋驱动器，所述拨袋件包括位于所述包装袋下方并水平方向延伸的拨袋杆，通过所述拨袋驱动器驱动所述拨袋杆往复运动，并使得所述拨料杆的运动方向与其延伸方向呈夹角设置，所述拨料杆拨动所述下袋面并将所述下袋面上的残余物料推送至开口处，以使得残余物料从所述开口处漏下。

本发明相对于现有技术的技术效果是：本发明的破袋系统通过抓取机构将包装袋抓起，再通过划割机构将包装袋下袋面划割出开口，此时包装袋内的部分物料从开口处落下排出，再使得拨袋杆位于包装袋下方并紧贴下袋面，拨袋驱动器驱动拨袋杆沿不与拨袋杆的延伸方向同向的水平方向往复运动，这样拨袋杆便能够来回拨动下袋面及开口处，其通过拨动下袋面使得包装袋内的残留物料被推至开口处落下，并通过拨动开口处张大开口以使得残留物料更易从开口内落下，减少了包装内残留的物料，避免物料的浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的破袋系统的立体结构图；

图2是本发明实施例提供的拨袋机构及划割机构的立体结构示意图；

图3是本发明实施例提供的拨袋机构、划割机构及储存机构的立体结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一个视角下的振动机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一个视角下的振动机构的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的抓取机构的立体结构图；

图7是本发明实施例提供的抓取机构的局部结构图。

附图标记说明：

100、抓取机构；10、抓取构件；11、第一齿轮；12、第二齿轮；13、第一抓手；14、第二抓手；15、第一转动轴；16、第二转动轴；20、联动组件；21、联动杆；22、连接耳；30、扭转组件；31、扭转驱动杆；32、扭转驱动气缸；40、升降组件；401、滑槽；41、格栅；411、防护栅栏；412、连接块；42、伸缩组件；421、顶架；422、第一连接杆；423、第二连接杆；424、转接轴；425、滚轮；426、移动驱动器；427、升降气缸；428、限位杆；50、划割机构；51、划割轴；52、圆盘刀；53、划割驱动器；60、拨袋机构；61、拨袋件；611、拨袋杆；612、支撑杆；62、拨袋驱动器；63、拨袋驱动杆；70、储存机构；71、集料仓；72、防护网；73、滚轴；80、振动机构；81、振动支架；82、振动柱；83、防护爪；84、防护驱动器；85、振动驱动器；90、货架

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

本实施例提供了一种破袋系统，用于拆开袋装物料的包装袋以取出包装袋内的物料。包装袋具有位于上方的上袋面以及与上袋面相连且位于下方的下袋面，上袋面与下袋面之间形成袋装空间，物料位于袋装空间内。

请参阅图1，破袋系统包括抓取机构100、划割机构50、拨袋机构60、储存机构70以及振动机构80。

其中，抓取机构100用于抓取包装袋，划割机构50用于将下袋面划割出开口。请参阅图2和图3，拨袋机构60包括拨袋件61、连接于拨袋件61的拨袋驱动杆63以及连接于拨料驱动杆并用于驱动拨袋件61水平方向往复运动的拨袋驱动器62，拨袋件61包括位于包装袋下方并水平方向延伸的拨袋杆611以及连接于拨袋杆611两端并竖直向下延伸的支撑杆612，拨袋杆611的运动方向与其延伸方向呈夹角设置，以拨动下袋面并使得物料从开口漏出。呈夹角设置即拨袋杆611的运动方向并非沿其延伸方向，当拨袋杆611支撑起下袋面时，下袋面的内壁倾斜向上竖起，当拨袋驱动器62驱动拨袋杆611运动时，竖起的内壁面开始移动，内壁面上的物料由于重力作用落下并被向前推动，从而实现了拨袋杆611对物料的推送。优选地，开口的延伸方向与拨袋杆611的延伸方向同向，拨袋驱动器62能够驱动拨袋杆611沿着朝向垂直于拨袋杆611延伸方向的方向往复运动，以提高拨料效率，并使得开口周边的物料均能被拨袋杆611推送至开口处。支撑杆612起到了抬高拨袋杆611高度的作用，以便拨袋杆611能够将下袋面抬起较大高度以便推动较多下袋面上的物料。

使用时，本发明的破袋系统通过抓取机构100将包装袋抓起，再通过划割机构50将包装袋的下袋面划割出开口，此时包装袋内的部分物料从开口处落下漏出，再通过移动包装袋或移动拨袋机构60使得拨袋杆611位于包装袋下方并紧贴下袋面，拨袋驱动器62驱动拨袋杆611沿不与拨袋杆611的延伸方向同向的水平方向往复运动，需要说明的是，此处的紧贴为受力状态，即拨袋杆611能够将下袋面抬起一定的高度，以使得拨袋驱动器62能够通过驱动拨袋杆611运动使得物料在下袋面上方被推送并赶至开口处，这样拨袋杆611便能够来回拨动下袋面及开口处，其通过拨动下袋面使得包装袋内的残留物料被推至开口处落下，并通过拨动开口处张大开口以使得残留物料更易从开口内落下，减少了包装内残留的物料，避免物料的浪费。

请参阅图1和图3，储存机构70用于盛接物料，以防物料外漏，在本实施例中，储存机构70包括位于划割机构50与拨袋机构60下方且开口朝上的集料仓71以及罩于集料仓71上方开口处的防护网72，防护网72用于防止包装袋掉落入集料仓71内。包装袋被割开后，物料从包装袋开口落下并从集料仓71开口处落入集料仓71，防护网72具有多个孔口，孔口的大小以大于一个单位物料的大小并咸鱼包装袋的大小为准，以便物料从孔口落如集料仓71的同时挡住包装袋，防止集料仓71中落入杂物。

在本实施例中，请参阅图2和图3，拨袋机构60包括多个拨袋件61，多个拨袋件61平行且间隔设置，间隔距离以可落下物料为准，多个拨袋杆611位于防护网72上方。这样多个拨袋杆611便形成了栅栏状结构，起到了初次防护的作用，若包装袋不慎从抓取机构100上落下，多个拨袋件61首先起到了一层防护作用，若包装袋动两拨袋杆611之间落下，防护网72再做二层防护。

若拨袋杆611运动范围过大，包装袋易由于残留物料的阻力作用被拨袋杆611从抓取机构100上剥下掉落，为解决这一问题，本实施例中，划割机构50可在下袋面上划割多个开口，拨袋杆611优选为在两相邻开口之间往复运动，或在不大于两开口间距的距离范围内往复运动，多个拨袋杆611共同作用不仅作用范围大，而且减小了单个拨袋件61的移动距离，节约能耗的同时提高了拨料效率，也能够避免包装袋被拨袋件61从抓取机构100上剥落下来。

请参阅图2和图3，拨袋驱动杆63的两端分别连接拨袋杆611两端的支撑杆612，拨袋驱动杆63对支撑杆612起到了限位作用，拨袋驱动器62作用于拨袋驱动杆63的中间位置，以使得拨袋件61能够稳定运动，多个拨袋件61共同形成避位槽，防护网72位于避位槽内，这样不仅节省空间，同时能使得防护网72距离拨袋杆611之间的距离较小，防止包装袋从拨袋杆611间落下后在空中翻转，而最终从防护网72边侧飘出至外界。

请参阅图2和图3，划割机构50包括划割轴51、用于驱动划割轴51旋转的划割驱动器53以及多个套接于划割轴51且间隔设置的圆盘刀52，划割驱动器53通过驱动划割轴51沿轴旋转使得圆盘刀52划破下袋面。划割机构50优选为位于集料仓71的开口的边沿处，划割轴51连接于集料仓71，圆盘刀52位于集料仓71开口内，以防划割开下袋面后物料外漏。

优选地，请参阅图3，储存机构70还包括连接于集料仓71且位于集料仓71外部的滚轴73，滚轴73紧挨圆盘刀52并略低于圆盘刀52的最高点，这样抓取机构100将物料向圆盘刀52方向运动时，滚轴73能够先抬高物料，以使得圆盘刀52能够划割下袋面的下方而不是前方，同时，先抬高后在圆盘刀52处落下能够使得圆盘刀52将包装袋切割更深，不仅能够进一步打碎物料且能够扩大开口大小。滚轴73可设有多个以形成斜向上的阶梯状的送料坡度，以使得物料上升过程中具有较好的过度。

由于很多块状物料的大小较大，不易从开口处落下，因此需要提前破碎，在本实施例中，请参阅图4和图5，振动机构80用于振碎物料以便于物料从开口处落下。振动机构80包括振动支架81、连接于振动支架81下方并向下延伸的振动柱82、用于振动该振动柱82的振动驱动器85、转动连接于振动支架81的边缘的防护爪83以及用于驱动防护爪83往复旋转的防护驱动器84。

在抓取机构100抓取袋装物料之前，先将振动机构80放置于包装袋上方并使得振动柱82压紧上袋面，启动振动驱动器85，以使得振动柱82开始振动，由于振动柱82呈向下延伸的长柱状因此振动柱82能够隔着包装袋插入袋装物料内并振动较大厚度的物料，振动柱82在振动过程中也会由于重力作用或外力施压而随着物料的松动继续向下运动，以使得袋装物料被从上到下振透。在本实施例中，振动支架81下方设有多个阵列排布的振动柱82。

当振动柱82开始对物料进行振动时，包装袋可能由于振动作用而发生移位，防护爪83具有用于将包装袋限位于振动支架81下方的防护位置以及解除对包装袋的限位的打开位置，防护驱动器84用于驱动防护爪83在防护位置与打开位置之间运动。这样当振动驱动器85开始工作时，防护驱动器84可驱动防护爪83运动至防护位置，以防止包装袋移位掉落，当振动完成后需要将物料运送出或将振动机构80移走时，防护驱动器84可驱动防护爪83运动至打开位置，以防止防护爪83妨碍包装袋的运送。在本实施例中，防护位置时防护爪83向下延伸，打开位置时防护爪83水平延伸，当防护驱动器84驱动防护爪83由打开位置运动至防护位置时，防护爪83还对物料起到了归拢作用，以便振动机构80对物料进行全面振动。

在本实施例中，请参阅图6和图7，抓取机构100包括抓取组件、联动组件20、扭转组件30及升降组件40。该抓取机构100主要用于抓取袋装物料的包装袋。

其中，请参照图7，抓取组件包括多个抓取构件10，各抓取构件10均包括呈钩状的第一抓手13、呈钩状的第二抓手14、连接于第一抓手13的第一齿轮11及连接于第一抓手13且与第一齿轮11啮合的第二齿轮12，第一齿轮11与第一抓手13同轴转动，第二齿轮12与第二抓手14同轴转动，第一抓手13与第二抓手14在朝向第一齿轮11轴线方向上呈轴对称设置，第一抓手13与第二抓手14的弯折幅度以在二者交错时能够勾起包装袋为准。

请参照图7，联动组件20转动连接于各抓取构件10中的第一齿轮11，以使得当其中一个第一齿轮11转动时能够带动其他第一齿轮11同向转动。在本实施例中，联动组件20包括联动杆21以及多个连接于联动杆21且转动连接于一第一转动轴15的连接耳22，一第一转动轴15连接一连接耳22。

请参照图6和图7，扭转组件30用于驱动一第一齿轮11或一第二齿轮12转动。当扭转组件30驱动第一齿轮11转动时，该第一齿轮11带动其他第一齿轮11同步同向转动，并带动与其啮合的第二齿轮12反向转动，其他第一齿轮11也带动于其相啮合的第二齿轮12反向转动。当扭转组件30驱动第二齿轮12转动时，该第二齿轮12带动于其相啮合的第一齿轮11反向转动，该第一齿轮11在东其他第一齿轮11同步同向转动，其他第一齿轮11也带动于其相啮合的第二齿轮12反向转动。

本实施例中的抓取机构100在应用时位于袋装物料的上方，各抓取构件10位于同一水平面上，第一齿轮11与第二齿轮12位于同一水平面上，若第一齿轮11在左第二齿轮12在右且二者均为前后方向延伸，那么第一抓手13逆时针方向弯折，第二抓手14顺时针方向弯折，在进行抓取动作时，扭转组件30驱动第一齿轮11逆时针转动，同时第二齿轮12在第一齿轮11的带动下顺时针转动，或驱动第二齿轮12顺时针转动，同时第一齿轮11在第二齿轮12的带动下逆时针转动，此时第一抓手13与第二抓手14的尖端相向运动，直至插入袋装物料的包装袋内，在需要松开包装袋时，扭转组件30驱动第一齿轮11顺时针转动，同时第二齿轮12在第一齿轮11的带动下逆时针转动，或驱动第二齿轮12逆时针转动，同时第一齿轮11在第二齿轮12的带动下顺时针转动，此时第一抓手13与第二抓手14的尖端相背运动，退出包装袋。

本发明的抓取机构100通过将第一齿轮11与第二齿轮12啮合使得第一抓手13与第二抓手14得以同时反向转动以抓取物料，通过联动组件20将多个抓取组件联动，这样扭转组件30驱动其中一第一齿轮11或第二齿轮12转动时，其他抓取构件10的第一齿轮11由于联动组件20的联动作用而同时转动，各抓取构件10的第一齿轮11又能够同时带动第二齿轮12转动，这样各抓取构件10中的第一抓手13与第二抓手14便能够同时进行抓取动作，不仅只需设置一个扭转组件30便能够实现多个抓取构件10的运动且各抓取构件10的动作同步进行，保证了对物料的稳定抓取，节省能耗。

请参照图7，抓取组件还包括第一转动轴15及与第一转动轴15平行设置的第二转动轴16，第一齿轮11套接于第一转动轴15，第二齿轮12套接于第二转动轴16，第一抓手13连接于第一转动轴15，第二抓手14连接于第二转动轴16，联动组件20转动连接于各第一转动轴15。转动轴的设置加大了第一抓手13与第二抓手14之间的间隔空间，增大了抓手组件的抓取面积，防止第一抓手13与第二抓手14对撞或包装袋割裂。

优选地，请参照图6和图7，抓取构件10包括多个平行设置的第一抓手13以及多个平行设置的第二抓手14，以便抓取更大的面积，从而实现对物料的稳定抓取。

请参照图6和图7，各第一抓手13与各第二抓手14沿垂直于第一转动轴15的方向上交错设置，这样在增加抓取点密度的同时防止二者由于重合设置而导致第一抓手13与第二抓手14沿同一方向割裂包装袋，从而造成第一抓手13及第二抓手14与包装袋滑脱，包装袋掉落。

在本实施例中，第一抓手13包括连接于第一转动轴15的第一限位杆428以及连接于第一限位杆428的第一弯钩，第一弯钩呈与第一转动轴15同圆心的弧形，第二抓手14包括连接于第二转动轴16的第二限位杆428以及连接于第二限位杆428的第二弯钩，第二弯钩呈与第二转动轴16同圆心的弧形。

请参照图6和图7，扭转组件30包括连接于第一转动轴15或第二转动轴16的扭转驱动杆31以及连接于扭转驱动杆31的扭转驱动气缸32，扭转驱动杆31具有固定连接于第一转动轴15或第二转动轴16的连接端以及转动连接于扭转驱动气缸32的驱动端，扭转驱动气缸32的一端位置固定，通过自身的伸缩使得另一端能够驱动该驱动端运动，由于驱动端与扭转驱动气缸32为转动连接，引导驱动端得以以连接端为圆心进行圆周运动，连接端随着驱动端的圆周运动而带动第一转动轴15或第二转动轴16沿轴转动。这样便实现了对抓取组件的驱动，结构简单，成本低廉。

请参照图6，升降组件40用于驱动抓取组件沿垂直于第一转动轴15的延伸方向的方向往复运动，以实现抓取组件的平移运动，在本实施例中，升降组件40用于实现抓取组件上下方向的往复运动。

请参照图6，升降组件40包括连接于抓取组件的格栅41以及连接于格栅41并能够收缩及伸长的伸缩组件42。格栅41包括防护栅栏411以及连接于防护栅栏411边沿并向上延伸的连接块412，第一转动轴15与第二转动轴16均转动连接于该连接块412上，防护栅栏411设于第一转动轴15及第二转动轴16下方，起到了一定的防护作用，防止在第一抓手13及第二抓手14处于待抓取状态时其尖端对物料或人员造成伤害，防护栅栏411的高度以在第一抓手13与第二抓手14进行抓取作业时能够向下穿过防护栅栏411以对物料进行抓取为准。

请参照图6，伸缩组件42包括顶架421、第一连接杆422、第二连接杆423、转接轴424、滚轮425、移动驱动器426、升降气缸427及限位杆428。

其中，滚轮425连接于顶架421，移动驱动器426用于驱动滚轮425在在输送通道上滚动，以实现抓取组件的平移。

请参照图6，第一连接杆422与第二连接杆423可设置数量相同的多个，各第一连接杆422均首尾转动连接且上下方向排布，各第二连接杆423均首尾转动连接且上下方向排布，转接轴424连接于同一高度第一连接杆422及第二连接杆423的中部，以使得第一连接杆422与第二连接杆423转动连接且交叉设置，这样第一连接杆422与第二连接杆423便共同形成了一个可伸缩结构，其中最下方的第一连接杆422的下端转动连接于格栅41，最上方的第一连接杆422的上端转动连接或滑接于顶架421，格栅41具有与第一转动轴15同向延伸的滑槽401，最下方的第二连接杆423下端滑接于滑槽401，最上方的第二连接杆423的上端转动连接或滑接于顶架421，需要说明的是，最上方的第一连接杆422与第二连接杆423至少一个滑接于顶架421。

请参照图6，升降气缸427水平放置且其两端分别连接于最下方第一连接杆422和第二连接杆423。由于第一连接杆422与第二连接杆423交叉设置，当升降气缸427驱动第二连接杆423沿滑槽401背离第一连接杆422滑动时，第一连接杆422与第二连接杆423之间朝向下的夹角变大，升降组件40收缩，长度变小，抓取组件得以上升；当升降气缸427驱动第二连接杆423沿滑槽401朝向第一连接杆422滑动时，第一连接杆422与第二连接杆423之间朝向下的夹角变小，升降组件40伸长，长度变大，抓取组件得以下降。

优选地，请参照图6，升降组件40包括两个伸缩组件42，限位杆428用于连接两伸缩组件42，两伸缩组件42平行设置且分别连接格栅41的两端，这样两伸缩组件42便能够分别提起格栅41的一端，限位杆428用于实现两伸缩组件42的联动。

在本实施例中，请参阅图1，抓取机构100、划割机构50、拨袋机构60、储存机构70以及振动机构80均连接于货架90上，且货架90具有输送通道，振动机构80与抓取机构100均能够沿输送通道运动。

本发明还提供一种卸料方法，该方法包括以下步骤：

在使用时，防护驱动器84先驱动防护爪83由防护位置运动至打开位置，再将袋装物料放置于输送通道下方，振动机构80沿着输送通道运动至袋装物料上方并向下压紧物料，防止物料移动，此时防护驱动器84驱动防护爪83由打开位置运动至防护位置，振动驱动器85启动，通过振动柱82将物料振碎，物料被基本振碎后振动机构80离开物料上方，抓取机构100沿输送通道移动至袋装物料上方，伸缩组件42在升降气缸427的作用下驱动格栅41下降至紧挨袋装物料，启动扭转驱动气缸32，多个抓取构件10同时开始进行抓取动作，在升降组件40的作用下袋装物料被抬起并朝向划割机构50运动，袋装物料在滚轴73的托举作用下到达圆盘刀52的上方，其下袋面经过圆盘刀52划割后出现开口，大部分物料从开口处落下并进入集料仓71中，抓取机构100继续运动至集料仓71正上方，此时由于拨袋件61的托举作用包装袋搭在拨袋件61上，启动拨袋驱动器62，多个拨袋件61同时往复运动以拨动下袋面，并使得残留的物料从开口处落下。拨袋完成后抓取机构100带着包装袋远离集料仓71并通过扭转驱动气缸32的驱动使得抓取构件10打开，包装袋得以从抓取构件10上脱落，完成卸料过程。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种破袋系统，用于拆开包装袋以取出所述包装袋内的物料，所述包装袋具有位于上方的上袋面以及与所述上袋面相连且位于下方的下袋面，其特征在于，包括：

抓取机构，用于抓取所述包装袋；

划割机构，用于将所述下袋面划割出开口；

拨袋机构，包括拨袋件以及用于驱动所述拨袋件水平方向往复运动的拨袋驱动器，所述拨袋件包括位于所述包装袋下方并水平方向延伸的拨袋杆，所述拨袋杆的运动方向与其延伸方向呈夹角设置，以拨动所述下袋面并使得所述物料从所述开口漏出；

所述破袋系统还包括用于盛接所述物料的储存机构，所述储存机构包括位于所述划割机构与所述拨袋机构下方且开口朝上的集料仓以及罩于所述集料仓上方开口处的防护网，所述防护网用于防止所述包装袋掉落入所述集料仓内；

所述拨袋机构包括多个所述拨袋件，多个所述拨袋件平行且间隔设置，多个所述拨袋杆位于所述防护网上方；

所述拨袋件还包括连接于所述拨袋杆两端并竖直向下延伸的支撑杆，所述拨袋机构还包括连接于所述支撑杆的拨袋驱动杆，所述拨袋驱动器连接于所述拨袋驱动杆，多个所述拨袋件共同形成避位槽，所述防护网位于所述避位槽；

所述划割机构包括圆盘刀以及用于驱动所述圆盘刀绕轴旋转以划破所述下袋面的划割驱动器；

所述储存机构还包括连接于所述集料仓且位于所述集料仓外部的滚轴，所述滚轴紧挨所述圆盘刀并略低于所述圆盘刀的最高点；

所述破袋系统还包括用于振碎所述物料的振动机构，所述振动机构包括振动支架、连接于所述振动支架下方并向下延伸的振动柱以及用于振动所述振动柱的振动驱动器；

所述振动机构还包括转动连接于所述振动支架的边缘的防护爪以及用于驱动所述防护爪往复旋转的防护驱动器，所述防护爪具有用于将所述包装袋限位于所述振动支架下方的防护位置以及解除对所述包装袋的限位的打开位置，所述防护驱动器用于驱动所述防护爪在所述防护位置与所述打开位置之间运动。

2.如权利要求1所述的破袋系统，其特征在于，所述抓取机构包括多个抓取组件、联动组件及扭转组件，所述抓取组件包括呈钩状的第一抓手、呈钩状的第二抓手、连接于所述第一抓手的第一转动轴、与所述第一转动轴平行设置且连接于所述第二抓手的第二转动轴、套接于所述第一转动轴的第一齿轮以及套接于所述第二转动轴且与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮、所述第一抓手及所述第一转动轴同轴转动，所述第二齿轮、所述第二抓手及所述第二转动轴同轴转动，所述第一抓手与所述第二抓手在朝向所述第一转动轴的轴线方向上呈轴对称设置；所述联动组件转动连接于各所述第一转动轴；所述驱动机构用于驱动一所述第一转动轴或一所述第二转动轴转动。

3.如权利要求2所述的破袋系统，其特征在于，所述抓取机构还包括用于驱动所述抓取组件沿垂直于所述第一转动轴的延伸方向的方向往复运动的升降组件。

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