CN110683298A - 一种物料运输系统及电机清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料运输系统及电机清洁系统，物料运输系统包括：运输平台和行驶面感应模块，运输平台设有位置感应模块、控制模块和行驶模块。行驶面感应模块包括行驶面位置感应模块，行驶面位置感应模块设于位置感应模块的运行轨迹上。行驶面位置感应模块与位置感应模块的至少部分一一对应设置，当位置感应模块与行驶面位置感应模块感应时，控制模块输出运输平台的位置信息。根据本发明的物料运输系统，通过在运输平台的运行轨迹上设置行驶面感应模块，利用位置感应模块与行驶面位置感应模块的感应位置和感应数量可以准确、可靠地获得运输平台的位置信息，从而提高了运输平台定位的准确性和可靠性。

Description

一种物料运输系统及电机清洁系统

技术领域

本发明涉及物料传输平台技术领域，尤其涉及一种物料运输系统及及电机清洁系统。

背景技术

相关技术中，物料传输平台多用于无遮挡、视野开阔的空间，如采用激光反射板进行测距的方式来实现平台的停车定位，但当遇到有遮挡的情况时，激光传输过程受到影响、无法保证测距的准确性，以至于无法实现精准停车定位；如采用基于信号到达时间的无线测距方法实现平台停车定位，同样依赖于无遮挡的前提，当遇到有遮挡的情况时，无线信号将受到较大影响，以至于无法实现精准停车定位；如采用RFID射频识别技术实现平台停车定位，由于无源式标签卡和RFID读卡器工作原理的原因，无法实现精准定位。

当物料传输平台应用于有遮挡的环境时，上述依赖于无遮挡条件的类似方法，均无法实现平台可靠精准停车定位。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种物料运输系统，所述物料运输系统具有运行可靠、定位准确的优点。

本发明还提出一种电机清洁系统，所述电机清洁系统包括上述所述的物料运输系统。

根据本发明实施例的物料运输系统，包括：运输平台，所述运输平台设有位置感应模块、控制模块和行驶模块，所述位置感应模块与所述控制模块连接，所述控制模块与所述行驶模块相连以控制所述行驶模块运行或者停止；和多个行驶面感应模块，所述行驶面感应模块包括行驶面位置感应模块，所述行驶面位置感应模块设于所述位置感应模块的运行轨迹上，其中，所述位置感应模块的数量为N1，每个所述行驶面感应模块的所述行驶面位置感应模块的数量为N2，满足：N1≥N2，所述行驶面位置感应模块与所述位置感应模块的至少部分一一对应设置，当所述位置感应模块与所述行驶面位置感应模块感应时，所述控制模块根据所感应到的所述位置感应模块的位置和数量确定所感应到的行驶面感应模块，从而确定并输出所述运输平台的位置信息。

根据本发明实施例的物料运输系统，通过在运输平台的运行轨迹上设置行驶面感应模块，利用位置感应模块与行驶面位置感应模块的感应位置和感应数量可以准确、可靠地获得运输平台的位置信息，从而提高了运输平台定位的准确性和可靠性。

根据本发明的一些实施例，所述运输平台包括：定位感应模块，所述定位感应模块与所述控制模块连接；所述行驶面感应模块包括：行驶面定位模块，所述行驶面定位模块设于所述定位感应模块的运行轨迹上；当所述定位感应模块与所述行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行。

根据本发明的一些实施例，所述行驶面定位模块包括：第一行驶面定位模块；和第二行驶面定位模块，在所述运输平台的行驶方向上，所述第二行驶面定位模块位于所述第一行驶面定位模块的下游，其中，当所述定位感应模块与所述第一行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块减速运行，当所述定位感应模块与所述第二行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行。

在本发明的一些实施例中，所述定位感应模块和所述位置感应模块均为光电传感器、电磁传感器或电容式接近传感器。

在本发明的一些实施例中，所述运输平台具有第一运行方向和与所述第一运行方向反向的第二运行方向，所述定位感应模块包括：第一定位感应模块和第二定位感应模块，所述第二定位感应模块与所述第一定位感应模块沿平行于所述运输平台运行方向间隔设置；所述行驶面定位模块包括：第一方向行驶面定位模块，所述第一方向行驶面定位模块位于所述第一定位感应模块的运行轨迹上；和第二方向行驶面定位模块，所述第二方向行驶面定位模块位于所述第二定位感应模块的运行轨迹上。

根据本发明的一些实施例，所述第一方向行驶面定位模块包括：第一子行驶面定位模块和第二子行驶面定位模块，沿所述第一运行方向，所述第二子行驶面定位模块位于所述第一子行驶面定位模块的下游；所述第二方向行驶面定位模块包括：第三子行驶面定位模块和第四子行驶面定位模块，沿所述第二运行方向，所述第四子行驶面定位模块位于所述第三子行驶面定位模块的下游，其中，当所述运输平台沿所述第一运行方向运行，当所述第一定位感应模块与所述第一子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块减速运行，当所述第一子定位感应模块与所述第二子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行；当所述运输平台沿所述第二运行方向运行，当所述第二定位感应模块与所述第三子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块减速运行，当所述第二子定位感应模块与所述第四子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行。

在本发明的一些实施例中，所述第一定位感应模块和所述第二定位感应模块沿所述运输平台的行驶方向间隔设于所述运输平台的两端。

根据本发明实施例的电机清洁系统，包括：物料运输系统，所述物料运输系统为上述所述的物料运输系统，在所述运输平台的运行轨迹上设有等待工位、拆解工位和清扫工位，所述等待工位、所述拆解工位和所述清扫工位均设有所述行驶面感应模块。

根据本发明实施例的电机清洁系统，通过定位感应模块和行驶面定位模块的感应，可以方便、准确地控制运输平台的停车。位置感应模块与相应工位的行驶面感应模块感应，可以获得运输平台对应的工位信息。而且运输平台可以从等待工位携取待清洁电机，并依次经过拆解工位进行拆解、经过清扫工位进行清扫，从而可以使电机的清扫工作智能、高效地运行。

根据本发明的一些实施例，所述等待工位设有抓取设备，所述抓取设备用于将待清洁电机抓取至所述运输平台；所述拆解工位设有拆解设备，所述拆解设备用于拆解待清洁电机；所述清扫工位设有清扫设备，所述清扫设备用于清扫待清洁电机。

在本发明的一些实施例中，所述清扫工位为多个。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的物料运输系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的物料运输系统的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的物料运输系统的控制方法的流程图。

附图标记：

物料运输系统100，

运输平台10，定位感应模块110，第一定位感应模块111，第二定位感应模块112，位置感应模块120，控制模块130，行驶模块140，

行驶面感应模块20，行驶面定位模块210，第一行驶面定位模块211，第二行驶面定位模块212，第一方向行驶面定位模块213，第一子行驶面定位模块2131，第二子行驶面定位模块2132，第二方向行驶面定位模块214，第三子行驶面定位模块2141，第四子行驶面定位模块2142，行驶面位置感应模块220。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的物料运输系统100及电机清洁系统。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的物料运输系统100，物料运输系统100包括：运输平台10和行驶面感应模块20。

具体而言，如图1所示，运输平台10设有位置感应模块120、控制模块130和行驶模块140，位置感应模块120与控制模块130连接，由此，位置感应模块120可以将感应的信息传递至控制模块130，控制模块130可以根据相应地信息对运输平台10进行相应地控制。控制模块130与行驶模块140相连以控制行驶模块140运行或者停止，也就是说控制模块130可以控制行驶模块140的运行和停止，从而对运输平台10的运行进行控制。当然控制模块130还可以通过控制模块130控制运输平台10减速或加速运行以及控制运输平台10正向或反向行驶。

行驶面感应模块20包括行驶面位置感应模块220，行驶面位置感应模块220设于位置感应模块120的运行轨迹上。其中，位置感应模块120的数量为N1，行驶面位置感应模块220的数量为N2，满足：N1≥N2，行驶面位置感应模块220与位置感应模块120的至少部分一一对应设置。当位置感应模块120与行驶面位置感应模块220感应时，控制模块130输出运输平台10的位置信息。需要说明的是，控制模块130可以根据位置感应模块120与行驶面位置感应模块220的感应位置和感应数量判断确定运输平台10的位置。

例如，行驶面位置感应模块220可以设于运输平台10行驶轨迹的地面上，或设于运输平台10的行驶轨道上。由此，可以避免其他物体干扰行驶面感应模块20与运输平台10之间的信息交互，从而提高了位置感应模块120与行驶面位置感应模块220之间信息交互的可靠性和稳定性，从而可以使运输平台10可靠准确地停车。

根据本发明实施例的物料运输系统100，通过在运输平台10的运行轨迹上设置行驶面感应模块20，利用位置感应模块120与行驶面位置感应模块220的感应位置和感应数量可以准确、可靠地获得运输平台10的位置信息，从而提高了运输平台10定位的准确性和可靠性。

根据本发明的一些实施例，运输平台10还可以包括定位感应模块110，定位感应模块110与控制模块130连接。由此，定位感应模块110可以将感应的信息传递至控制模块130，控制模块130可以根据相应地信息对运输平台10进行相应地控制。行驶面感应模块20还可以包括行驶面定位模块210，行驶面定位模块210设于定位感应模块110的运行轨迹上。当定位感应模块110与行驶面定位模块210感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行。

例如，行驶面定位模块210可以设于运输平台10行驶轨迹的地面上，或设于运输平台10的行驶轨道上。由此，可以避免其他物体干扰行驶面感应模块20与运输平台10之间的信息交互，从而提高了定位感应模块110与行驶面定位模块210之间信息交互的可靠性和稳定性，从而可以使运输平台10准确地停车。

根据本发明的一些实施例，如图1所示，行驶面定位模块210可以包括：第一行驶面定位模块211和第二行驶面定位模块212。

在运输平台10的行驶方向上，第二行驶面定位模块212位于第一行驶面定位模块211的下游。也就是说，当运输平台10行驶时，定位感应模块110先经过第一行驶面定位模块211，后经过第二行驶面定位模块212。

其中，当定位感应模块110与第一行驶面定位模块211感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当定位感应模块110与第二行驶面定位模块212感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行。由此，可以使运输平台10靠近目标位置时，先进行减速缓冲阶段后制动停止。由此，可以减小对行驶模块140的损坏，延长行驶模块140的使用寿命，并提高了运输平台10运行的稳定性和平稳性。

根据本发明的一些实施例，行驶面感应模块20可以包括多组，多组行驶面感应模块20沿运输平台10的运行方向间隔设置，各组行驶面感应模块20的行驶面位置感应模块220的数量均不相等，控制模块130根据行驶面位置感应模块220与位置感应模块120感应的数量和/或位置判断运输平台10的位置。也就是说，控制模块130可以根据行驶面位置感应模块220与位置感应模块120感应的数量对运输平台10的位置进行判断确定；控制模块130也可以根据行驶面位置感应模块220与位置感应模块120感应位置对运输平台10的位置进行判断确定；当然，控制模块130也可以结合行驶面位置感应模块220与位置感应模块120感应的位置和数量对运输平台10的位置进行判断确定。

根据本发明的一些实施例，根据多组行驶面感应模块20的数量可以选择二进制、八进制、十进制、十六进制编码设置每组行驶面感应模块20的行驶面位置感应模块220的数量和位置。

例如，以二进制编码设置为例，可以沿运输平台10的行驶方向间隔设置六个工位，每个工位设置有一组行驶面感应模块20，每组行驶面感应模块20的行驶面位置感应模块220的位置和数量均互不相同。在运输平台10的不同位置设置有三个位置感应模块120。当位置感应模块120与行驶面感应模块20感应时，以二进制码1代表，当位置感应模块120未与行驶面感应模块20感应时，以二进制码0代表。

例如，1可以代表在该位置设置了行驶面位置感应模块220，0代表该位置未设置行驶面位置感应模块220。以工位一为例，工位一可以是在三个位置中的第一位置设置行驶面位置感应模块220，在第二位置和第三位置均未设置行驶面位置感应模块220。当运输平台10行驶到工位一时，位置感应模块120与对应的行驶面位置感应模块220感应，然后生成相应的电信号(1,0,0)。控制模块可以在获取了相应的电信号后，根据对应的电信号确认工位的信息。

类似地，工位二可以在三个位置红的第二位置设置行驶面位置感应模块220，在第一位置和第三位置均为设置行驶面位置感应模块220，即工位二对应的电信号为(0，1，0)。工位三、工位四、工位五则可以通过在三个位置中的其中两个设置行驶面位置感应模块220以得到对应的电信号：工位三(1，0，1)、工位四(0，0，1)、工位五(1，0，1)、工位六(0，1，1)。由此，可以结合行驶面位置感应模块220与位置感应模块120感应的位置和数量对运输平台10的工位位置进行判断确定。而且，可以利用位置感应模块120检测行驶面位置感应模块220位置信号的有无，判断工位位置信息，而无需采用扫描器等装置进行识别，简化了系统。

需要说明的是，工位数不局限于六个，还可以为四个、五个、七个或更多个，位置感应模块120和行驶面位置感应模块220的数量和位置可以根据实际的工位数进行相应地设置，再次不再一一赘述。当然，不同工位处位置感应模块120的行驶面220的数量和位置设置也可以完全相同，根据实际需要，控制不同工位处的不同位置和不同数量的行驶面位置感应模块220运行，由此，便于行驶面位置感应模块220的布局设置，而且，控制模块130可以根据位置感应模块120与行驶面位置感应模块220的感应数量和位置的不同，对运输平台10的位置进行判断、确定。可以理解的是，根据工位的数量，还可以选择八进制、十进制或十六进制对行驶面位置感应模块220的数量和位置进行相应地设置。

在本发明的一些实施例中，定位感应模块110和位置感应模块120均为光电传感器、电磁传感器或电容式接近传感器。也就是说，定位感应模块110和位置感应模块120可以为光电传感器，相应地，行驶面定位感应模块110和行驶面位置感应模块220可以为光源，定位感应模块110可以接收行驶面定位感应模块110发射的光线信息，位置感应模块120可以接收行驶面位置感应模块220发射的光线信息。当然也可以是定位感应模块110和位置感应模块120设置为光源，行驶面定位模块210和行驶面位置感应模块220设置为光电传感器，运行远离类似，不再赘述。当然定位感应模块110和位置感应模块120还可以为电容式接近传感器或电磁传感器，由此，可以提高定位感应模块110和位置感应模块120选择的多样性。传感器直接检测位置信号源的有无，简单、直接、可靠。

根据本发明的一些实施例，控制模块130为PC机或PLC。也就是说，控制模块130可以为PC机(personal computer)，由此，可以提高控制模块130运行的可靠性和精确性；控制模块130也可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，由此，可以实际需求对控制模块130进行编程控制，而且，可以降低控制模块130的成本。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，运输平台10可以具有第一运行方向和与第一运行方向反向的第二运行方向。也就是说，运输平台10可以正向行驶(如图2中所示的前方)，也可以反向行驶(如图2中所示的后方)。由此，可以提高运输平台10行驶的灵活性和便利性。

定位感应模块110可以包括：第一定位感应模块111和第二定位感应模块112，第二定位感应模块112与第一定位感应模块111沿平行于运输平台10运行方向(如图2中所示的左右方向)间隔设置。

行驶面定位模块210包括：第一方向行驶面定位模块213和第二方向行驶面定位模块214，第一方向行驶面定位模块213位于第一定位感应模块111的运行轨迹上，第二方向行驶面定位模块214位于第二定位感应模块112的运行轨迹上。

由此，当运输平台10沿不同的运行方向行驶时，可以通过相应地定位感应模块110与行驶面定位模块210感应，以控制行驶模块140停止运行。例如，当运输平台10沿第一运行方向运行时(如图2中所示的前方)，当第一定位感应模块111与第一方向行驶面定位模块213感应时，控制模块130可以控制行驶模块140停止运行；当运输平台10沿第二运行方向运行时(如图2中所示的后方)，第二定位感应模块112与第二方向行驶面定位模块214感应时，控制模块130可以控制行驶模块140停止运行。

根据本发明的一些实施例，如图2所示，第一方向行驶面定位模块213包括：第一子行驶面定位模块2131和第二子行驶面定位模块2132，沿第一运行方向(如图2中所示的由后向前的方向)，第二子行驶面定位模块2132位于第一子行驶面定位模块2131的下游；第二方向行驶面定位模块214包括：第三子行驶面定位模块2141和第四子行驶面定位模块2142，沿第二运行方向(如图2中所示的由前向后的方向)，第四子行驶面定位模块2142位于第三子行驶面定位模块2141的下游。

其中，当运输平台10沿第一运行方向运行(如图2中所示的由后向前的方向)，当第一定位感应模块111与第一子行驶面定位模块2131感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行。当第一子定位感应模块110与第二子行驶面定位模块2132感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行；当运输平台10沿第二运行方向运行(如图2中所示的由前向后的方向)，当第二定位感应模块112与第三子行驶面定位模块2141感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当第二定位感应模块112与第四子行驶面定位模块2142感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行。

在本发明的一些实施例中，第一定位感应模块111和第二定位感应模块112沿运输平台10的行驶方向间隔设于运输平台10的两端。如图2所示，第一定位感应模块111定位感应模块110可以靠近运输平台10的前端设置，第二定位感应模块112可以靠近运输平台10的后端设置。第一定位感应模块111和第二定位感应模块112可以均设于运输平台10的底部。由此，便于第一定位感应模块111和第二定位感应模块112的固定装配。

根据本发明实施例的电机清洁系统，电机清洁系统包括：物料运输系统100，物料运输系统100为上述所述的物料运输系统100，在运输平台10的运行轨迹上设有等待工位、拆解工位和清扫工位。等待工位、拆解工位和清扫工位均设有行驶面感应模块20。由此，通过在运输平台10上设置不同的操作工位，可以使运输平台10运行至相应地工位时进行相应地操作。

当需要对待清洁电机进行清扫时，运输平台10朝向等待工位运行。当运输平台10上的第一定位感应模块111与等待工位处的第一行驶面定位模块211感应时，运输平台10减速行驶，当运输平台10上的第二定位感应模块112与等待工位处的第二行驶面定位模块212感应时，运输平台10停止运行。此时，位置感应模块120与行驶面位置感应模块220感应，控制模块130判断并确定运输平台10处于等待工位，并将待清洁电机放置于运输平台10上。

运输平台10携带待清洁电机朝向拆解工位运行。当运输平台10上的第一定位感应模块111与拆解工位处的第一行驶面定位模块211感应时，运输平台10减速行驶，当运输平台10上的第二定位感应模块112与拆解工位处的第二行驶面定位模块212感应时，运输平台10停止运行。此时，位置感应模块120与行驶面位置感应模块220感应，控制模块130判断并确定运输平台10处于拆解工位，以拆解待清洁电机。

运输平台10携带拆解后的待清洁电机朝向清扫工位运行。当运输平台10上的第一定位感应模块111与清扫工位处的第一行驶面定位模块211感应时，运输平台10减速行驶，当运输平台10上的第二定位感应模块112与清扫工位处的第二行驶面定位模块212感应时，运输平台10停止运行。此时，位置感应模块120与行驶面位置感应模块220感应，控制模块130判断并确定运输平台10处于清扫工位，并清扫待清洁电机。

根据本发明实施例的电机清洁系统，通过定位感应模块110和行驶面定位模块210的感应，可以方便、准确地控制运输平台10的停车。位置感应模块120与相应工位的行驶面感应模块20感应，可以获得运输平台10对应的工位信息。而且运输平台10可以从等待工位携取待清洁电机，并依次经过拆解工位进行拆解、经过清扫工位进行清扫，从而可以使电机的清扫工作智能、高效地运行。

根据本发明的一些实施例，等待工位可以设有抓取设备，抓取设备用于将待清洁电机抓取至运输平台10。由此，可以通过抓取设备方便、高效地将待清洁电机转移至运输平台10上。例如，抓取设备可以是机械手或其他抓取设备。由此，可以使待清洁电机的清扫工作更加智能、高效。

在本发明的一些实施例中，拆解工位可以设有拆解设备，拆解设备用于拆解待清洁电机。由此，有利于提高待清洁电机的清扫效率。拆解设备可以是进行编程后的智能机器人。由此，可以使电机的拆解工作更加高效、智能。

根据本发明的一些实施例，清扫工位可以设有清扫设备，清扫设备用于清扫待清洁电机。例如，清扫设备可以是配备有高压气体的机械臂或其他清扫设备。由此，可以使电机的清扫工作更加方便、智能。

在本发明的一些实施例中，清扫工位可以为多个。由此，运输平台10可以携带待清洁电机依次经过多个清扫工位进行多次清扫，从而可以提高待清洁电机清扫的洁净度。

根据本发明实施例的物料运输系统100的控制方法，物料运输系统100为上述的物料运输系统100。

控制方法包括：

控制运输平台运行；

当运输平台10运行至等待工位、拆解工位和清扫工位中的其中一个时，位置感应模块120与相应工位的行驶面位置感应模块220感应，控制模块130接收位置感应模块120发出的信号以判定并输出运输平台10所对应的工位信息。由此，可以方便、准确的获得运输平台10对应的工位信息，以便于在相应的工位进行相应地操作。

根据本发明实施例的物料运输系统100的控制方法，通过位置感应模块120与相应工位的行驶面感应模块20感应，可以获得运输平台10对应的工位信息，以便于在相应的工位上进行相应地操作，操作流程简单、可靠。

根据本发明的一些实施例，运输平台10可以包括定位感应模块110，等待工位、拆解工位、清扫工位均设有第一行驶面定位模块211和第二行驶面定位模块212。

控制方法包括：

运输平台10朝向对应工位移动的过程中，当定位感应模块110与第一行驶面定位模块211感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当定位感应模块110与第二行驶面定位模块212感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行。

其中，当运输平台10停于等待工位时，运输平台10携取待清洁电机；

当运输平台10停于拆解工位时，对待清洁电机进行拆解；

当运输平台10停于清扫工位时，对待清扫清洁电机。

在本发明的一些实施例中，清扫工位可以为多个，运输平台10携带待清洁电机依次经过多个清扫工位进行清洁。由此，可以有次序的按照预定流程对待清洁电机进行清洁，从而可以提高对待清洁电机的清洁效果。例如，清扫工位可以为四个，运输平台10可以携带待清洁电机依次经过各个清扫工位进行清洁工作。

下面参照图2和图3以一个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的物料运输系统100及其控制方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性描述，而不是对本发明的具体限制。

如图2所示，物料运输系统100包括运输平台10和行驶面感应模块20。

其中，运输平台10可以沿轨道可以向前行驶也可以向后行驶，行驶面感应模块20设于运输平台10的行驶轨迹的地面上。

沿前后方向间隔设置有多个工位，每个工位设置有一组行驶面感应模块20。如图2所示，行驶面感应模块20包括：行驶面定位模块210和行驶面位置感应模块220。其中，行驶面定位模块210包括：第一方向行驶面定位模块213和第二方向行驶面定位模块214，第一方向行驶面定位模块213位于第二方向行驶面定位模块214的前方，且第一方向行驶面定位模块213和第二方向行驶面定位模块214沿左右方向间隔设置。

如图2所示，第一方向行驶面定位模块213包括：第一子行驶面定位模块2131和第二子行驶面定位模块2132，其中，第一子行驶面定位模块2131位于第二子行驶面定位模块2132的后方。第二方向行驶面定位模块214包括：第三子行驶面定位模块2141和第四子行驶面定位模块2142，其中，第三子行驶面定位模块2141位于第四子行驶面定位模块2142的前方。

如图2所示，运输平台10的底部设有定位感应模块110和位置感应模块120，定位感应模块110包括：第一定位感应模块111和第二定位感应模块112，第一定位感应模块111位于运输平台10底板的右前方，第二定位感应模块112位于运输平台10底板的左后方。

如图3所示，物料运输系统100的控制方法包括：

判断运输平台10的运输方向；

当运输平台10沿第一运行方向运行时(如图2中所示的由后向前的方向)，当第一定位感应模块111与第一子行驶面定位模块2131感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当第一定位感应模块111与第二子行驶面定位模块2132感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行，位置感应模块120与行驶面位置感应模块220感应，控制模块130输出运输平台10的位置信息。

当运输平台10沿第二运行方向运行(如图2中所示的由前向后的方向)，当第二定位感应模块112与第三子行驶面定位模块2141感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当第二定位感应模块112与第四子行驶面定位模块2142感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行，位置感应模块120与行驶面位置感应模块220感应，控制模块130输出运输平台10的位置信息。

需要说明的是，在运输平台10的运行轨迹上，可以设有等待工位、拆解工位和四个清扫工位。每个工位均对应设置有行驶面感应模块20。

物料运输系统100可以用于对机车电机的清洁，对机车电机进行清洁的主要流程如下：

运输平台10朝向等待工位运行，当定位感应模块110与等待工位处的第一行驶面定位模块211感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当定位感应模块110与第二行驶面定位模块212感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行。等待工位处的抓取设备将待清洁电机转移至运输平台10上。

运输平台10携带待清洁电机朝向拆解工位运行，当定位感应模块110与拆解工位处的第一行驶面定位模块211感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当定位感应模块110与第二行驶面定位模块212感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行，拆解工位处的拆解设备对待清洁电机进行拆解。

运输平台10携带拆解后的待清洁电机依次朝向清扫工位运行，当定位感应模块110与对应的清扫工位处的第一行驶面定位模块211感应时，控制模块130控制行驶模块140减速运行，当定位感应模块110与第二行驶面定位模块212感应时，控制模块130控制行驶模块140停止运行，清扫工位处的清扫设备对待清洁电机进行清扫。

由此，通过在运输平台10的运行轨迹上设置行驶面感应模块20，可以利用定位感应模块110与行驶面定位模块210之间的感应，控制运输平台10准确、可靠地停车，利用位置感应模块120与行驶面位置感应模块220可以准确、可靠地获得运输平台10的位置信息，从而提高了运输平台10停车定位的准确性和可靠性。而且，可以利用物料运输系统100对机车电机进行方便、可靠地清洁。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种物料运输系统，其特征在于，包括：

运输平台，所述运输平台设有位置感应模块、控制模块和行驶模块，所述位置感应模块与所述控制模块连接，所述控制模块与所述行驶模块相连以控制所述行驶模块运行或者停止；和

多个行驶面感应模块，所述行驶面感应模块包括行驶面位置感应模块，所述行驶面位置感应模块设于所述位置感应模块的运行轨迹上，

其中，所述位置感应模块的数量为N1，每个所述行驶面感应模块的所述行驶面位置感应模块的数量为N2，满足：N1≥N2，所述行驶面位置感应模块与所述位置感应模块的至少部分一一对应设置，当所述位置感应模块与所述行驶面位置感应模块感应时，所述控制模块根据所感应到的所述位置感应模块的位置和数量确定所感应到的行驶面感应模块，从而确定并输出所述运输平台的位置信息。

2.根据权利要求1所述的物料运输系统，其特征在于，所述运输平台包括：定位感应模块，所述定位感应模块与所述控制模块连接；

所述行驶面感应模块包括：行驶面定位模块，所述行驶面定位模块设于所述定位感应模块的运行轨迹上；

当所述定位感应模块与所述行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行。

3.根据权利要求2所述的物料运输系统，其特征在于，所述行驶面定位模块包括：

第一行驶面定位模块；和

第二行驶面定位模块，在所述运输平台的行驶方向上，所述第二行驶面定位模块位于所述第一行驶面定位模块的下游，

其中，当所述定位感应模块与所述第一行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块减速运行，当所述定位感应模块与所述第二行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行。

4.根据权利要求2所述的物料运输系统，其特征在于，所述定位感应模块和所述位置感应模块均为光电传感器、电磁传感器或电容式接近传感器。

5.根据权利要求2所述的物料运输系统，其特征在于，所述运输平台具有第一运行方向和与所述第一运行方向反向的第二运行方向，所述定位感应模块包括：第一定位感应模块和第二定位感应模块，所述第二定位感应模块与所述第一定位感应模块沿平行于所述运输平台运行方向间隔设置；

所述行驶面定位模块包括：

第一方向行驶面定位模块，所述第一方向行驶面定位模块位于所述第一定位感应模块的运行轨迹上；和

第二方向行驶面定位模块，所述第二方向行驶面定位模块位于所述第二定位感应模块的运行轨迹上。

6.根据权利要求5所述的物料运输系统，其特征在于，所述第一方向行驶面定位模块包括：第一子行驶面定位模块和第二子行驶面定位模块，沿所述第一运行方向，所述第二子行驶面定位模块位于所述第一子行驶面定位模块的下游；

所述第二方向行驶面定位模块包括：第三子行驶面定位模块和第四子行驶面定位模块，沿所述第二运行方向，所述第四子行驶面定位模块位于所述第三子行驶面定位模块的下游，

其中，当所述运输平台沿所述第一运行方向运行，当所述第一定位感应模块与所述第一子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块减速运行，当所述第一子定位感应模块与所述第二子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行；

当所述运输平台沿所述第二运行方向运行，当所述第二定位感应模块与所述第三子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块减速运行，当所述第二定位感应模块与所述第四子行驶面定位模块感应时，所述控制模块控制所述行驶模块停止运行。

7.根据权利要求5所述的物料运输系统，其特征在于，所述第一定位感应模块和所述第二定位感应模块沿所述运输平台的行驶方向间隔设于所述运输平台的两端。

8.一种电机清洁系统，其特征在于，包括：

物料运输系统，所述物料运输系统为根据权利要求1-7中任一项所述的物料运输系统，在所述运输平台的运行轨迹上设有等待工位、拆解工位和清扫工位，所述等待工位、所述拆解工位和所述清扫工位均设有所述行驶面感应模块。

9.根据权利要求8所述的电机清洁系统，其特征在于，所述等待工位设有抓取设备，所述抓取设备用于将待清洁电机抓取至所述运输平台；

所述拆解工位设有拆解设备，所述拆解设备用于拆解待清洁电机；

所述清扫工位设有清扫设备，所述清扫设备用于清扫待清洁电机。

10.根据权利要求8所述的电机清洁系统，其特征在于，所述清扫工位为多个。

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