CN110682897A - 防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法，包括制动系统，该制动系统包括控制器、第一位移传感器、第二位移传感器、压力传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一制动油路、第二制动油路、前连接油路、后连接油路、鼓式制动器、盘式制动器；本发明基于传感器检测技术和液压控制技术，发明一种制动系统；利用传感器技术实现胎压和制动效果的监测；利用电磁控制技术控制制动油路，能够快速实现油路切换；在汽车发生单个车轮制动失效或爆胎时能够让汽车保持部分制动力，且保证左右两侧制动力相等，解决了当前单个车轮制动器制动失效或单个轮胎爆胎等引起的制动跑偏或甩尾等问题。

Description

防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法

技术领域

本发明属于汽车制动技术领域，具体涉及防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法。

背景技术

制动性是汽车的主要性能之一。制动性能的评价指标包括三个方面：制动效能，制动效能的恒定性和制动时汽车的方向稳定性。制动时汽车的方向稳定性常用制动时汽车按给定路径行驶的能力来评价。前两个性能的表现主要体现在汽车制动距离上，而汽车制动方向的稳定性具体表现在汽车能否按照驾驶员驾驶意图行驶。

如果汽车两侧制动力不一致则会导致汽车在制动过程中跑偏；在制动过程中如有单个车轮液压管路受挤压或碰撞而产生凹瘪以致制动液或压缩空气不能通过，或铁锈或污物过多而堵塞等情况的发生将会导致该车轮制动系统制动失效，从而使汽车左右两边轮胎制动力不一致而制动跑偏。其危害极大，稍有不慎，则可能造成严重后果。

汽车高速行驶时发生爆胎是一种很危险的情况，驾驶员在这种情况下一般会急踩刹车，而此时急踩刹车将会导致汽车制动力不平衡而引起跑偏，严重情况下可引起甩尾甚至侧翻。

近年来各种压力传感器及电磁阀技术发展迅速，因此在汽车行驶过程中利用位移传感器监测汽车的制动情况，利用压力传感器检测轮胎是否发生爆胎，在检测到制动失效或者发生爆胎时，利用电磁阀的通断可快速切换不同的制动方案，可以有效预防因汽车单个车轮制动失效而引起的跑偏。

发明内容

有鉴于此，为解决上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供了防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法，基于传感器检测技术和液压控制技术，发明一种制动系统；利用传感器技术实现胎压和制动效果的监测；利用电磁控制技术控制制动油路，能够快速实现油路切换；在汽车发生单个车轮制动失效或爆胎时能够让汽车保持部分制动力，且保证左右两侧制动力相等，解决了当前单个车轮制动器制动失效或单个轮胎爆胎等引起的制动跑偏或甩尾等问题。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，该汽车包括左前轮、右后轮、右前轮、左后轮，位于左前轮一侧设有前进油口，位于左后轮一侧设有后进油口；还包括制动系统，该制动系统包括控制器、第一位移传感器、第二位移传感器、压力传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一制动油路、第二制动油路、前连接油路、后连接油路、鼓式制动器、盘式制动器，第一位移传感器、第二位移传感器、压力传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一制动油路、第二制动油路、前连接油路、后连接油路、鼓式制动器、盘式制动器均与控制器相连；

所述左前轮、右后轮、右前轮、左后轮上均设有压力传感器，右后轮、左后轮上分别设有鼓式制动器，鼓式制动器上分别设有所述第一位移传感器，左前轮、右前轮上分别设有盘式制动器，盘式制动器上分别设有所述第二位移传感器；

所述左前轮和右后轮连接且设置第一制动油路，右前轮和左后轮连接且设置第二制动油路，所述第一制动油路、第二制动油路组成X形制动油路且二者分别独立供油，第一制动油路设有第一电磁阀，第二制动油路设有第二电磁阀，第一制动油路、第二制动油路之间通过前连接油路、后连接油路连接，前连接油路上设有第三电磁阀、后连接油路上设有第四电磁阀。

进一步的，所述右后轮、左后轮上分别圆周设有制动鼓，制动鼓内侧通过摩擦衬片圆周设有制动蹄，制动蹄的底端设置顶杆，对应顶杆的正上方在制动蹄上通过第一活塞对称设有制动轮缸，第一活塞一侧连接设有所述第一位移传感器。

进一步的，所述左前轮、右前轮上分别设置U形的制动钳体，制动钳体的一端内侧设有固定制动块，另一端上对称设有伸入中间腔体的第二活塞，第二活塞与固定制动块之间间隔设有制动盘，第二活塞的内侧相抵设置位于制动钳体上的第二位移传感器。

进一步的，所述第二活塞的嵌入端通过第二活塞密封圈设在制动钳体内，第二活塞的伸出端与固定制动块相对且伸出端的下端相抵设置所述第二位移传感器。

进一步的，所述第一位移传感器、第二位移传感器用于监测各个车轮的制动情况，检测制动器是否进行制动，并根据检测结果确定发生故障的制动器的位置；所述压力传感器用于监测各个轮胎的胎压情况，并且根据检测结果得出爆胎车轮的位置。

进一步的，所述第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀均为两位两通电磁阀；正常工作情况下，所述第一电磁阀、第二电磁阀处于通路状态，第三电磁阀、第四电磁阀处于断路状态。

进一步的，所述前进油口位于第一制动油路上，所述后进油口位于第二制动油路上。

进一步的，本发明的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，包括以下步骤：

S1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，所述第一位移传感器、第二位移传感器实时监测各个车轮的制动情况；

S2：正常工作时，X形制动油路中的第一电磁阀、第二电磁阀均处于通路状态，而前连接油路、后连接油路的第三电磁阀、第四电磁阀均处于断路状态；此时四个车轮均可制动；

S3：制动失效或爆胎时，控制器根据故障情况，通过打开或关闭相关电磁阀将X形制动油路改变为两前轮制动油路相连且仅两前轮制动或两后轮制动油路相连且仅两后轮制动，此时汽车制动力为正常状态下的一半；

S31：当控制器检测到两个前轮左前轮或右前轮发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀、第二电磁阀，以及打开后连接油路中的第四电磁阀，将X形制动油路改成后轮连接的制动油路，同时停止前供油口的供油，此时，只有两个后轮即右后轮、左后轮同时产生制动力；

S32：当控制器检测到两个后轮右后轮或左后轮发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀、第二电磁阀，以及打开前连接油路中的第三电磁阀，将X形制动油路改成前轮连接的制动油路，同时停止后供油口的供油，此时，只有两个前轮即左前轮、右前轮同时产生制动力。

进一步的，步骤S3中，当制动失效时，具体包括以下步骤：

A1：踩下制动踏板，所述控制器比较第一位移传感器、第二位移传感器的检测结果数据，并判断检测结果数据是否一致；若第一位移传感器、第二位移传感器的检测结果数据一致，则汽车在正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若第一位移传感器、第二位移传感器的检测结果数据不一致，则控制器判断是否为两个前轮失效：若左前轮或右前轮失效，控制器发出指令并控制关闭前进油口，关闭第一电磁阀、第二电磁阀，然后打开第四电磁阀，此时，只有两个后轮即右后轮、左后轮同时制动；否则，若左前轮或右前轮没有失效，则转入步骤A3；

A3：若左前轮或右前轮没有失效，则控制器判断为两个后轮失效，控制器发出指令并控制关闭后进油口，关闭第一电磁阀、第二电磁阀，然后打开第三电磁阀，此时，只有两个前轮即左前轮、右前轮同时制动。

进一步的，步骤S3中，当车轮爆胎时，具体包括以下步骤：

A1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，并奖罚检测结果传输给控制器，控制器判断各个轮胎的胎压是否一致：若胎压一致，则控制器发出指令并控制正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若胎压不一致，控制器判断是否为前轮爆胎：若前轮爆胎，则控制器发出指令并控制关闭前进油口，关闭第一电磁阀、第二电磁阀，然后打开第四电磁阀，此时，只有两个后轮即右后轮、左后轮同时制动；否则，若前轮没有爆胎，则转入步骤A3；

A3：若左前轮或右前轮没有爆胎，则控制器判断为两个后轮爆胎，控制器发出指令并控制关闭后进油口，关闭第一电磁阀、第二电磁阀，然后打开第三电磁阀，此时，只有两个前轮即左前轮、右前轮同时制动。

本发明的有益效果是：

本发明中，利用位移传感器监测制动系统是否按照驾驶员意图正常工作；利用压力传感器监测轮胎压力是否正常；制动系统控制器对位移传感器和压力传感器的检测结果进行对比可以判断制动系统是否正常工作以及是否发生爆胎；采用两条制动油路且每条制动油路单独供油，正常工作时两条制动油路有油管即连接油路相连但不互通，发生爆胎或者制动失效时可以通过电磁阀迅速改变油路，如果某个前轮制动失效或爆胎，则只让后轮制动，如果某个后轮制动失效或爆胎，则只让前轮制动，以此来保证在发生制动失效时保持部分制动力且保证制动力平衡，保证汽车不会制动跑偏或者甩尾。具体表现在：

其一，利用传感器技术实现胎压和制动效果的监测；通过传感器监测制动器和轮胎的工作状态，在检测到轮胎失效或者爆胎时通过控制电磁阀的通断来改变汽车制动系统油路结构，可根据制动失效情况将X形制动油路改为仅有两个前轮同时制动或者仅有两个后轮同时制动，可以保证汽车保持部分制动力且防止汽车跑偏；

其二，四个压力传感器分别装在四个车轮上，用于监测轮胎气压，并且当发生爆胎时控制器可以根据压力传感器检测结果确定出爆胎车轮的位置；两个第一位移传感器、两个第二位移传感器分别装在四个制动器上，用于检测制动器是否进行制动，根据传感器结果可确定发生故障制动器的位置；

其三，利用电磁控制技术控制制动油路，能够快速实现油路切换；控制器ECU通过位移传感器和压力传感器获取当前制动器制动状态和轮胎状态，并根据制动状态和轮胎气压状态实时控制电磁阀；X形制动油路上分别装有两位两通的第一电磁阀、第二电磁阀，正常情况下该两个电磁阀处于通路状态；通过另外两个连接油路将X形制动油路连通，这两个连接油路上分别安装有两位两通的第三电磁阀、第四电磁阀，正常情况下该两个电磁阀处于断路状态；通过控制四个电磁阀的连通和断开来实现油路的切换，进而改变制动系统结构。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的X形制动油路布置示意图；

图2为本发明的后轮鼓式制动器示意图；

图3为本发明的前轮盘式制动器示意图；

图4为本发明的制动失效时控制流程图；

图5为本发明的车轮爆胎时控制流程图；

图中标记：1、左后轮，2、后进油口，3、第四电磁阀，4、第二电磁阀，5、第一电磁阀，6、第三电磁阀，7、前进油口，8、左前轮，9、右前轮，10、前连接油路，11、第二制动油路，12、第一制动油路，13、后连接油路，14、右后轮，15、第一位移传感器，16、制动轮缸，17、第一活塞，18、制动鼓，19、摩擦衬片，20、制动蹄，21、顶杆，22、制动钳体，23、固定制动块，24、制动盘，25、第二活塞密封圈，26、第二活塞，27、第二位移传感器。

具体实施方式

下面给出具体实施例，对本发明的技术方案作进一步清楚、完整、详细地说明。本实施例是以本发明技术方案为前提的最佳实施例，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，该汽车包括左前轮8、右后轮14、右前轮9、左后轮1，位于左前轮8一侧设有前进油口7，位于左后轮1一侧设有后进油口2；还包括制动系统，该制动系统包括控制器、第一位移传感器15、第二位移传感器27、压力传感器、第一电磁阀5、第二电磁阀4、第三电磁阀6、第四电磁阀3、第一制动油路12、第二制动油路11、前连接油路10、后连接油路13、鼓式制动器、盘式制动器，第一位移传感器15、第二位移传感器27、压力传感器、第一电磁阀5、第二电磁阀4、第三电磁阀6、第四电磁阀3、第一制动油路12、第二制动油路11、前连接油路10、后连接油路13、鼓式制动器、盘式制动器均与控制器相连；

所述左前轮8、右后轮14、右前轮9、左后轮1上均设有压力传感器27，右后轮14、左后轮1上分别设有鼓式制动器，鼓式制动器上分别设有所述第一位移传感器15，左前轮8、右前轮9上分别设有盘式制动器，盘式制动器上分别设有所述第二位移传感器27；

所述左前轮8和右后轮14连接且设置第一制动油路12，右前轮9和左后轮1连接且设置第二制动油路11，所述第一制动油路12、第二制动油路11组成X形制动油路且二者分别独立供油，第一制动油路12设有第一电磁阀5，第二制动油路11设有第二电磁阀4，第一制动油路12、第二制动油路11之间通过前连接油路10、后连接油路13连接，前连接油路10上设有第三电磁阀6、后连接油路13上设有第四电磁阀3。

进一步的，所述前进油口7位于第一制动油路12上，所述后进油口2位于第二制动油路11上。本发明中，采用两个油泵分别给两条制动油路供油。正常情况下左前轮8和右后轮14连接的第一制动油路12采用一个油泵供油，由前进油口7进油供油；右前轮9和左后轮1连接的第二制动油路11采用一个油泵供油，由后进油口2进油供油。当发生制动失效或爆胎时控制器关闭一个油泵，此时两个前轮或两个后轮共用一个油泵。

进一步的，所述控制器为ECU。

进一步的，压力传感器的个数为4个，第一位移传感器15的个数为2个，第二位移传感器27的个数为2个。

进一步的，所述右后轮14、左后轮1上分别圆周设有制动鼓18，制动鼓18内侧通过摩擦衬片19圆周设有制动蹄20，制动蹄20的底端设置顶杆21，对应顶杆21的正上方在制动蹄20上通过第一活塞17对称设有制动轮缸16，第一活塞17一侧连接设有所述第一位移传感器15。

进一步的，所述左前轮8、右前轮9上分别设置U形的制动钳体22，制动钳体22的一端内侧设有固定制动块23，另一端上对称设有伸入中间腔体的第二活塞26，第二活塞26与固定制动块23之间间隔设有制动盘24，第二活塞26的内侧相抵设置位于制动钳体22上的第二位移传感器27。

进一步的，所述第二活塞26的嵌入端通过第二活塞密封圈25设在制动钳体22内，第二活塞26的伸出端与固定制动块23相对且伸出端的下端相抵设置所述第二位移传感器27。

本发明中，在制动过程中如有单个车轮液压管路受挤压或碰撞而产生凹瘪以致制动液或压缩空气不能通过，或铁锈或污物过多而堵塞等情况的发生均会导致制动失效，但这些情况均可体现在制动活塞能否正常工作上，进而制动系统中的故障均可体现在位移传感器的检测结果中，所以可使用位移传感器监测制动系统正常工作。

进一步的，所述第一位移传感器15、第二位移传感器27用于监测各个车轮的制动情况，检测制动器是否进行制动，并根据检测结果确定发生故障的制动器的位置；所述压力传感器用于监测各个轮胎的胎压情况，并且根据检测结果得出爆胎车轮的位置。

进一步的，所述第一电磁阀5、第二电磁阀4、第三电磁阀6、第四电磁阀3均为两位两通电磁阀；正常工作情况下，所述第一电磁阀5、第二电磁阀4处于通路状态，第三电磁阀6、第四电磁阀3处于断路状态。

本发明的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，包括以下步骤：

S1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，所述第一位移传感器15、第二位移传感器27实时监测各个车轮的制动情况；

S2：正常工作时，X形制动油路中的第一电磁阀5、第二电磁阀4均处于通路状态，而前连接油路10、后连接油路13的第三电磁阀6、第四电磁阀3均处于断路状态；此时四个车轮均可制动；

S3：制动失效或爆胎时，控制器根据故障情况，通过打开或关闭相关电磁阀将X形制动油路改变为两前轮制动油路相连且仅两前轮制动或两后轮制动油路相连且仅两后轮制动，此时汽车制动力为正常状态下的一半；

S31：当控制器检测到两个前轮左前轮8或右前轮9发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀5、第二电磁阀4，以及打开后连接油路13中的第四电磁阀3，将X形制动油路改成后轮连接的制动油路，同时停止前供油口7的供油，此时，只有两个后轮即右后轮14、左后轮1同时产生制动力；

S32：当控制器检测到两个后轮右后轮14或左后轮1发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀5、第二电磁阀4，以及打开前连接油路10中的第三电磁阀6，将X形制动油路改成前轮连接的制动油路，同时停止后供油口2的供油，此时，只有两个前轮即左前轮8、右前轮9同时产生制动力。

进一步的，步骤S3中，当制动失效时，具体包括以下步骤：

A1：踩下制动踏板，所述控制器比较第一位移传感器15、第二位移传感器27的检测结果数据，并判断检测结果数据是否一致；若第一位移传感器15、第二位移传感器27的检测结果数据一致，则汽车在正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若第一位移传感器15、第二位移传感器27的检测结果数据不一致，则控制器判断是否为两个前轮失效：若左前轮8或右前轮9失效，控制器发出指令并控制关闭前进油口7，关闭第一电磁阀5、第二电磁阀4，然后打开第四电磁阀3，此时，只有两个后轮即右后轮14、左后轮1同时制动；否则，若左前轮8或右前轮9没有失效，则转入步骤A3；

A3：若左前轮8或右前轮9没有失效，则控制器判断为两个后轮失效，控制器发出指令并控制关闭后进油口2，关闭第一电磁阀5、第二电磁阀4，然后打开第三电磁阀6，此时，只有两个前轮即左前轮8、右前轮9同时制动。

进一步的，步骤S3中，当车轮爆胎时，具体包括以下步骤：

A1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，并奖罚检测结果传输给控制器，控制器判断各个轮胎的胎压是否一致：若胎压一致，则控制器发出指令并控制正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若胎压不一致，控制器判断是否为前轮爆胎：若前轮爆胎，则控制器发出指令并控制关闭前进油口7，关闭第一电磁阀5、第二电磁阀4，然后打开第四电磁阀3，此时，只有两个后轮即右后轮14、左后轮1同时制动；否则，若前轮没有爆胎，则转入步骤A3；

A3：若左前轮8或右前轮9没有爆胎，则控制器判断为两个后轮爆胎，控制器发出指令并控制关闭后进油口2，关闭第一电磁阀5、第二电磁阀4，然后打开第三电磁阀6，此时，只有两个前轮即左前轮8、右前轮9同时制动。

因此，本发明中能够实现，当单个车轮制动失效或者爆胎时，汽车能保持其一半的制动力，且左右制动力平衡。

综上所述，本发明的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法，基于传感器检测技术和液压控制技术，发明一种制动系统；利用传感器技术实现胎压和制动效果的监测；利用电磁控制技术控制制动油路，能够快速实现油路切换；在汽车发生单个车轮制动失效或爆胎时能够让汽车保持部分制动力，且保证左右两侧制动力相等，解决了当前单个车轮制动器制动失效或单个轮胎爆胎等引起的制动跑偏或甩尾等问题。

优化的，本发明中，利用位移传感器监测制动系统是否按照驾驶员意图正常工作；利用压力传感器监测轮胎压力是否正常；制动系统控制器对位移传感器和压力传感器的检测结果进行对比可以判断制动系统是否正常工作以及是否发生爆胎；采用两条制动油路且每条制动油路单独供油，正常工作时两条制动油路有油管即连接油路相连但不互通，发生爆胎或者制动失效时可以通过电磁阀迅速改变油路，如果某个前轮制动失效或爆胎，则只让后轮制动，如果某个后轮制动失效或爆胎，则只让前轮制动，以此来保证在发生制动失效时保持部分制动力且保证制动力平衡，保证汽车不会制动跑偏或者甩尾。

以上显示和描述了本发明的主要特征、基本原理以及本发明的优点。本行业技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会根据实际情况有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，该汽车包括左前轮（8）、右后轮（14）、右前轮（9）、左后轮（1），位于左前轮（8）一侧设有前进油口（7），位于左后轮（1）一侧设有后进油口（2）；其特征在于：还包括制动系统，该制动系统包括控制器、第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）、压力传感器、第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）、第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）、第一制动油路（12）、第二制动油路（11）、前连接油路（10）、后连接油路（13）、鼓式制动器、盘式制动器，第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）、压力传感器、第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）、第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）、第一制动油路（12）、第二制动油路（11）、前连接油路（10）、后连接油路（13）、鼓式制动器、盘式制动器均与控制器相连；

所述左前轮（8）、右后轮（14）、右前轮（9）、左后轮（1）上均设有压力传感器（27），右后轮（14）、左后轮（1）上分别设有鼓式制动器，鼓式制动器上分别设有所述第一位移传感器（15），左前轮（8）、右前轮（9）上分别设有盘式制动器，盘式制动器上分别设有所述第二位移传感器（27）；

所述左前轮（8）和右后轮（14）连接且设置第一制动油路（12），右前轮（9）和左后轮（1）连接且设置第二制动油路（11），所述第一制动油路（12）、第二制动油路（11）组成X形制动油路且二者分别独立供油，第一制动油路（12）设有第一电磁阀（5），第二制动油路（11）设有第二电磁阀（4），第一制动油路（12）、第二制动油路（11）之间通过前连接油路（10）、后连接油路（13）连接，前连接油路（10）上设有第三电磁阀（6）、后连接油路（13）上设有第四电磁阀（3）。

2.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，其特征在于：所述右后轮（14）、左后轮（1）上分别圆周设有制动鼓（18），制动鼓（18）内侧通过摩擦衬片（19）圆周设有制动蹄（20），制动蹄（20）的底端设置顶杆（21），对应顶杆（21）的正上方在制动蹄（20）上通过第一活塞（17）对称设有制动轮缸（16），第一活塞（17）一侧连接设有所述第一位移传感器（15）。

3.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，其特征在于：所述左前轮（8）、右前轮（9）上分别设置U形的制动钳体（22），制动钳体（22）的一端内侧设有固定制动块（23），另一端上对称设有伸入中间腔体的第二活塞（26），第二活塞（26）与固定制动块（23）之间间隔设有制动盘（24），第二活塞（26）的内侧相抵设置位于制动钳体（22）上的第二位移传感器（27）。

4.根据权利要求3所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，其特征在于：所述第二活塞（26）的嵌入端通过第二活塞密封圈（25）设在制动钳体（22）内，第二活塞（26）的伸出端与固定制动块（23）相对且伸出端的下端相抵设置所述第二位移传感器（27）。

5.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，其特征在于：所述第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）用于监测各个车轮的制动情况，检测制动器是否进行制动，并根据检测结果确定发生故障的制动器的位置；所述压力传感器用于监测各个轮胎的胎压情况，并且根据检测结果得出爆胎车轮的位置。

6.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，其特征在于：所述第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）、第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）均为两位两通电磁阀；正常工作情况下，所述第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）处于通路状态，第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）处于断路状态。

7.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统，其特征在于：所述前进油口（7）位于第一制动油路（12）上，所述后进油口（2）位于第二制动油路（11）上。

8.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，所述第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）实时监测各个车轮的制动情况；

S2：正常工作时，X形制动油路中的第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）均处于通路状态，而前连接油路（10）、后连接油路（13）的第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）均处于断路状态；此时四个车轮均可制动；

S3：制动失效或爆胎时，控制器根据故障情况，通过打开或关闭相关电磁阀将X形制动油路改变为两前轮制动油路相连且仅两前轮制动或两后轮制动油路相连且仅两后轮制动，此时汽车制动力为正常状态下的一半；

S31：当控制器检测到两个前轮左前轮（8）或右前轮（9）发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），以及打开后连接油路（13）中的第四电磁阀（3），将X形制动油路改成后轮连接的制动油路，同时停止前供油口（7）的供油，此时，只有两个后轮即右后轮（14）、左后轮（1）同时产生制动力；

S32：当控制器检测到两个后轮右后轮（14）或左后轮（1）发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），以及打开前连接油路（10）中的第三电磁阀（6），将X形制动油路改成前轮连接的制动油路，同时停止后供油口（2）的供油，此时，只有两个前轮即左前轮（8）、右前轮（9）同时产生制动力。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：步骤S3中，当制动失效时，具体包括以下步骤：

A1：踩下制动踏板，所述控制器比较第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）的检测结果数据，并判断检测结果数据是否一致；若第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）的检测结果数据一致，则汽车在正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）的检测结果数据不一致，则控制器判断是否为两个前轮失效：若左前轮（8）或右前轮（9）失效，控制器发出指令并控制关闭前进油口（7），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第四电磁阀（3），此时，只有两个后轮即右后轮（14）、左后轮（1）同时制动；否则，若左前轮（8）或右前轮（9）没有失效，则转入步骤A3；

A3：若左前轮（8）或右前轮（9）没有失效，则控制器判断为两个后轮失效，控制器发出指令并控制关闭后进油口（2），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第三电磁阀（6），此时，只有两个前轮即左前轮（8）、右前轮（9）同时制动。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：步骤S3中，当车轮爆胎时，具体包括以下步骤：

A1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，并将检测结果传输给控制器，控制器判断各个轮胎的胎压是否一致：若胎压一致，则控制器发出指令并控制正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若胎压不一致，控制器判断是否为前轮爆胎：若前轮爆胎，则控制器发出指令并控制关闭前进油口（7），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第四电磁阀（3），此时，只有两个后轮即右后轮（14）、左后轮（1）同时制动；否则，若前轮没有爆胎，则转入步骤A3；

A3：若左前轮（8）或右前轮（9）没有爆胎，则控制器判断为两个后轮爆胎，控制器发出指令并控制关闭后进油口（2），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第三电磁阀（6），此时，只有两个前轮即左前轮（8）、右前轮（9）同时制动。

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