CN110680502A - 用于确定合适的角度的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

为了在用导丝进行介入式手术时改进患者安全性，规定了一种方法，该方法用于自动地确定在导丝通过患者的脉管系统从脉管向该脉管的支路的导航期间拍摄系统的适于导丝的可视化的角度或者倾斜度，由此导丝具有弯曲部和在弯曲部的第一侧面上的近端的第一部段和在弯曲部的第二侧面上的远端的、具有导丝的尖端部的第二部段。

Description

用于确定合适的角度的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于确定拍摄系统的适于导丝的可视化的角度的方法以及一种用于执行这种方法的医学x射线设备。
背景技术
在执行确定的血管内介入时，导丝必须被导航地通过血管，主要从脉管1到该脉管的支路中(例如到该脉管的分支2中)，如图1所示。这通常在通过荧光透视-x射线设备、例如C形臂X光机的实时监视的情况下进行。导丝4借助它的尖端部5导向，其中，通过整个导丝系统沿转动方向6的转动使尖端部5朝目标脉管的方向定向和随后导入，见图2。
为了执行该步骤，通常需要两个视图：(P1)是脉管1向分支2中的流出部的侧视图；因为该流出部是可以作为虚拟的环3显示的，所以该流出部在该侧视图(P1)中成为线，而(P2)是对弯曲的导丝通过弯曲部虚拟地张开构成的平面的视图，因此能够将弯曲部最大程度地示出。为了确定这些视图，荧光显微设备的拍摄系统、通常为C形臂X光机必须相应地在给入造影剂的情况下转动，直至这些视图合适地显现给使用者。因为血管内的检查或者说介入主要在多病症的和/或非常老的患者中使用，而对这些患者来说开放式外科手术会是很大的风险，所以期望的是尽可能短的介入持续时间和尽可能少地使用造影剂。当在x光图像中不能示出导丝的弯曲部时，那么C形臂X光机的角度就是这样的，即C形臂X光机就其中心射线而言从“后方”看向该弯曲部。当C形臂X光机的中心射线构成向导丝的弯曲部的平面上的垂线时(P2)，弯曲部就是最大程度可见的。
已经存在用于确定侧视图(P1)的自动的方法。由此首先把脉管向分支中的流出部作为虚拟的环在荧光透视-x光图像中显示，并且拍摄系统被这样地运动，使得所述虚拟的环在视图中成为直线(syngo EVAR GuidanceTM和syngoAortic Valve GuidanceTM)。为了确定视图(P2)，使用者必须手动或者说半自动地使C形臂X光机移动，直至根据C形臂X光机的视图按照弯曲部来说能被最大程度示出。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种方法，该方法快速地实现对从患者的脉管到该脉管的支路中的弯曲的导丝的合适的视图；此外本发明要解决的技术问题是，提供一种适用于执行该方法的x射线设备。
上述技术问题按照本发明地通过一种用于确定拍摄系统的适于导丝的可视化的角度的方法和由一种医学x射线设备解决。
按照本发明的方法用于自动地确定在导丝通过患者的脉管系统从脉管向该脉管的支路的导航期间，拍摄系统的适于导丝的可视化的角度，由此导丝具有弯曲部和在弯曲部的第一侧面上的近端的或者近身体中心的第一部段和在弯曲部的第二侧面上的远端的、具有导丝的尖端部的第二部段，所述方法具有下述步骤：
-拍摄导丝的实时x光图像的(例如快速的)序列，和在显示单元上显示x光图像的视图，与此同时：
-在x光图像中、尤其借助图像识别算法识别导丝，
-在x光图像上的导丝的第一部段上设置虚拟的第一切线，并且在x光图像上的导丝的第二部段上设置虚拟的第二切线，
-确定在x光图像上虚拟的切线的交点。
-在x光图像上确定三角形，该三角形的三个顶点是所述交点和在第一部段上的第一点和在第二部段上的第二点，
-确定该三角形的面积，并且
-通过借助拍摄系统的运动使得该三角形的面积最大化来确定拍摄系统的合适的角度。
通过本发明可以自动地实现就弯曲的导丝而言拍摄系统的最佳角度，使得拍摄系统的中心射线构成向由该弯曲部张开的平面上的垂线，并且以此可以实现用于显示导丝从患者的脉管向该脉管的支路的导航的最佳视图。为此，虚拟的三角形的面积被最大化，其中，虚拟的三角形的边构成虚拟的切线，或者说拍摄系统被自动地移动，直至三角形的面积到达其最大值。
在第一部段上的第一点可以自动地或者事先手动地自由选定，但是一旦选定，必须在整个方法中保持相同的点。按照本发明的一种设计方案，第一点由第一切线与第一部段的接触点构成，并且第二点由第二切线与第二部段的接触点构成。在此，接触点理解为切线首次接触相应部段处的点。按照本发明另外的设计方案，其中，第二点由导丝的尖端部构成。
通过所述方法，最佳角度可以被非常快速地找到，使得导丝的导航可以顺畅地并且因此对于患者柔和地进行。患者的x光照射的持续时间和给入造影剂的持续时间可以通过所述方法降低，使得患者通过该方法较之通过现有技术的方法承受更少的负担。
在最简单的情况中，所述三角形是直角的和/或等腰的。
按照本发明的一种设计方案，拍摄系统的合适的角度被确定，方式是(a)首先定位拍摄系统，使得中心射线构成向第一部段上的垂线，并且(b)然后为了最大化所述三角形的面积，拍摄系统围绕作为旋转轴线的第一部段或者说第一切线旋转。因此首先最佳地示出导丝的第一部段，使得拍摄系统后续的定向可以仅借助拍摄系统的旋转进行。在第一部段或者第一切线方面的步骤(a)可以简单快速地执行，因为相应的脉管或者导丝通常已经通过x光图像足够好地显示了。由此整体上非常快速的和简单地找到合适的角度。
备选地也可以由此确定拍摄系统的合适的角度，方式是(a)首先定位拍摄系统，使得中心射线构成向第二部段上的垂线，并且(b)然后为了最大化所述三角形的面积，拍摄系统围绕作为旋转轴线的第二部段或者说第二切线旋转。
按照第三备选方案也可以确定拍摄系统的合适的角度，方式是为了最大化三角形的面积，拍摄系统以轨道运行方式移动。在此情况中，第一和第二部段的显示可以说同时被优化，并且拍摄系统在虚拟的三角形最大化的过程中以多个自由度运动。
按照本发明另外的设计方案，为了确定三角形的面积，在x光图像上相应的像素被自动计算。备选地也可以使用三角形的边的长度用于计算。
按照本发明另外的设计方案，由此确定的合适的角度随后被自动设置用于可视化导丝通过患者的脉管系统从脉管向该脉管的支路的导航。治疗人员可以以这种方式快速和在最佳的可视监控的情况下进行介入。
本发明还包括一种用于执行所述方法的医学x射线设备，其具有能以多个相对于患者的角度运动的具有用于拍摄患者的x光图像的x射线源和x射线探测器的拍摄系统、用于控制x射线设备的控制单元、用于显示被拍摄的x光图像的显示单元、用于处理x光图像的图像处理单元和计算单元。
附图说明
本发明以及其他有利设计方案下面根据在附图中示意性示出的实施例进一步阐述，不应将本发明局限于这些实施例。
附图中：
图1示出患者的脉管的侧视图和脉管的支路；
图2示出脉管的侧视图和其支路连带导丝；
图3示出对导丝的视图连同三角形面；
图4示出对导丝的合适视图连同最大的三角形面；
图5示出按照本发明的方法的步骤的顺序；
图6示出按照本发明的用于执行所述方法的x射线设备。
具体实施方式
图1和图2示出(如上所述)患者的脉管1和该脉管的分支2，导丝4应导入分支2中。导丝具有因向分支2导航而形成的弯曲部7。这通常发生在血管内的介入的范畴内，并且为了进行监测而借助医学荧光透视-x射线设备拍摄一系列实时x光图像。为了执行该步骤，通常需要两个视图：(P1)是脉管1向分支2中的脉管流出部的侧视图；因为该流出部是可以作为虚拟的环3显示的，所以该流出部在该侧视图(P1)中成为线，还需要的(P2)是朝向弯曲的导丝由弯曲部虚拟地张开构成的平面的视图，使得弯曲部能够被最大程度地示出。
按照本发明的方法快速和特别准确地自动确定C形臂X光机的适于(P2)的角度或者说倾斜度。在图5中示出按照本发明的方法的步骤顺序。在第一步骤14中，导丝的实时x光图像、尤其荧光透视-x光图像的序列被拍摄和显示在显示单元上。后续步骤二至八在第一步骤期间、即在通过x光图像的实时监测期间执行。
在第二步骤15中，在x光图像的至少一部分上识别导丝。这例如可以借助图像识别算法执行。若导丝不运动并且拍摄系统也不运动则可以认为，在x光图像上的导丝保留在同一位置上。被识别到的导丝可以在x光图像上额外地突显/标记，以便使得后续步骤更容易。在图3和图4中，导丝4具有在弯曲部的第一侧面上的近端的第一部段和在弯曲部的第二侧面上的远端的、具有导丝的尖端部5的第二部段9。
接着，在第三步骤16中把虚拟的第一切线10设置到第一部段上，把虚拟的第二切线11设置到导丝的第二部段上，并且在第四步骤17中确定第一切线10和第二切线11的交点12。这两个步骤例如也可以借助软件和/或图像处理单元执行。
在第五步骤18中确定三角形，该三角形的三个顶点是所述交点和在第一部段上的第一点13和在第二部段上的第二点。基本上，在第一部段上的第一点和在第二部段上的第二点可以任意(自动或者手动)选定，但是在后续步骤中必须保持相同点。对于简单的选择有利的是，可以使用第一切线与第一部段的(内部的)接触点作为第一点，使用第二切线与第二部段的(内部的)接触点作为第二点。备选地例如可以使用导丝的尖端部作为第二点。在第六步骤中，确定虚拟的三角形的面积A。为此，例如可以通过软件确定三角形的相应的点和面积。若三角形是直角的，则它的面积就是A＝ab/2，其中a和b是该三角形的直角边或者说腰。若该三角形不是直角的，则可以计算像素，以便确定面积。
接着在第七步骤28中，在拍摄系统运动的情况下使得三角形的面积最大化。在此，拍摄系统自动运动、尤其转动，直至三角形的面积达到其最大值。若达到最大值，则可以认为，拍摄系统的中心射线构成对导丝的弯曲部的平面的垂线并且弯曲部以此能够以最大程度示出。因此，达到最大值时C形臂X光机所处的角度或者说倾斜度最佳地适合于弯曲部的可视化。
拍摄系统的运动可以自动地或者通过输入触发式地启动。存在多种合适的可行方案将拍摄系统分别从拍摄系统的初始角度或者倾斜度移动，以便找到三角形面积的最大值。若初始角度或倾斜度是任意的，则拍摄系统可以以轨道运行方式运动。
备选地可以首先把拍摄系统这样地定位(或者它已经事先这样地定位)，即中心射线构成向第一部段上的垂线。然后为了最大化三角形的面积，拍摄系统围绕第一部段旋转。
作为第三备选方案，可以首先把拍摄系统这样定位(或者它已经事先这样地定位)，即中心射线构成向第二部段上的垂线，然后为了最大化三角形的面积，拍摄系统围绕第二部段旋转。
若已经找到三角形面积达到其最大值时C形臂X光机所处的角度或者倾斜度，则拍摄系统可以自动以该角度或者倾斜度运行或者说留在该角度或者倾斜度，使得介入式手术能继续。例如若导丝的位置变化，则可以重复该方法，以便找到和设置新的最佳合适的角度或者倾斜度。所述方法可以被这样地执行，即不需要使用者的干涉。有时也可以请求使用者的输入，例如用于选择点或者用于继续所述方法。
在图6中示出按照本发明的医学x射线设备23。其具有例如具备x射线源21和x射线探测器22的C形臂X光机作为拍摄系统。医学x射线设备23被控制单元25控制并且具有用于显示x光图像的显示单元24。此外存在图像处理单元26和计算单元27，它们例如可以借助软件执行所述方法的相应步骤。
为了解决(p2的)问题，在第一部段和第二部段上分别设置虚拟的切线。第二部段应总是具有导丝的尖端部。所述切线在导丝的弯曲部上方相交。若将交点与两个部段的接触点相连，则产生三角形。成像系统通过荧光透视跟踪导丝。软件可以探测和确定相应的点和三角形的面积。若三角形是直角的，则它的面积就是A＝ab/2，其中a和b是该三角形的腰。若该三角形不是直角的，则例如可以计算像素，以便确定面积。自动地或者在输入的触发下，拍摄系统运动直至三角形的面积最大。
通过本发明可以自动地实现拍摄系统的对由弯曲的导丝张开的平面的最佳的俯视图或者正视图，使得拍摄系统的中心射线构成向该平面上的垂线。这通过确定C形臂X光机的角度或者说倾斜度实现，在所述角度或者说倾斜度中，由导丝张开的三角形是最大的。相较对这种俯视图的手动调整，可以更准确和快速地实现最佳的俯视图或正视图。这主要在手术中时间关键和紧张的情况下很有帮助。此外可以节省剂量并且以此使得患者较少承受负担。手动设置要花更多时间并且更不准确和更复杂。
在导丝的尖端部5中、在导丝的弯曲部上和在第一部段上使用标记可以优化所述方法，尤其在图像识别算法和计算三角形面积方面优化，但是本方法利用所有其他导丝也能工作。
本发明可以总结如下：为了在用导丝进行介入式手术时改进患者安全性，规定了一种在导丝通过患者的脉管系统从脉管向该脉管的支路的导航期间自动地确定拍摄系统的适于导丝的可视化的角度或者倾斜度的方法，由此导丝具有弯曲部和在弯曲部的第一侧面上的近端的第一部段和在弯曲部的第二侧面上的远端的、具有导丝的尖端部的第二部段，所述步骤为：
-拍摄导丝的实时x光图像的序列，和在显示单元上显示x光图像的视图，与此同时：
-在x光图像上识别导丝，
-在x光图像上的导丝的第一部段上设置虚拟的第一切线，并且在x光图像上的导丝的第二部段上设置虚拟的第二切线，
-确定在x光图像上虚拟的切线的交点，
-在x光图像上确定三角形，该三角形的三个顶点是所述交点和在第一部段上的第一点和在第二部段上的第二点，
-确定该三角形的面积，并且
-通过借助拍摄系统的运动使得该三角形的面积最大化来确定拍摄系统的合适的角度或者倾斜度。

Claims (9)

1.一种方法，所述方法用于自动地确定在导丝通过患者的脉管系统从脉管向该脉管的支路的导航期间，拍摄系统的适于导丝的可视化的角度或者倾斜度，由此导丝具有弯曲部和在弯曲部的第一侧面上的近端的第一部段和在弯曲部的第二侧面上的远端的、具有导丝的尖端部的第二部段，所述方法具有下述步骤：
-拍摄导丝的实时的x光图像的序列，和在显示单元上显示x光图像的视图，与此同时：
-在x光图像的至少一部分上识别导丝，
-在导丝的第一部段上设置虚拟的第一切线，并且在导丝的第二部段上设置虚拟的第二切线，
-确定虚拟的切线的交点，
-确定三角形，该三角形的三个顶点是所述交点和在第一部段上的第一点和在第二部段上的第二点，
-确定该三角形的面积，并且
-通过借助拍摄系统的运动使得该三角形的面积最大化来确定拍摄系统的合适的角度或者倾斜度。
2.按照权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄系统的合适的角度或者倾斜度被确定，方式是首先定位拍摄系统，使得中心射线构成向第一部段上的垂线，并且然后为了最大化所述三角形的面积，拍摄系统围绕第一部段旋转。
3.按照权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄系统的合适的角度或者倾斜度被确定，方式是首先定位拍摄系统，使得中心射线构成向第二部段上的垂线，并且然后为了最大化所述三角形的面积，拍摄系统围绕第二部段旋转。
4.按照权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄系统的合适的角度或者倾斜度被确定，方式是为了最大化三角形的面积，拍摄系统以轨道运行方式运动。
5.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，为了确定三角形的面积，在x光图像上相应的像素被计算。
6.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，接着设置所述合适的角度或者倾斜度。
7.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，所述第二点由导丝的尖端部构成。
8.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，第一点由第一切线与第一部段的内部的接触点构成，并且第二点由第二切线与第二部段的内部的接触点构成。
9.一种医学x射线设备，其用于在导丝通过患者的脉管系统从脉管向该脉管的支路的导航期间执行按照权利要求1至6之一所述的方法，由此导丝具有弯曲部和在弯曲部的第一侧面上的近端的第一部段和在弯曲部的第二侧面上的远端的、具有导丝的尖端部的第二部段，所述医学x射线设备具有：
-能以多个相对于患者的角度运动的具有用于拍摄患者的x光图像的x射线源和x射线探测器的拍摄系统，
-用于控制x射线设备的控制单元，
-用于显示被拍摄的x光图像的显示单元，
-用于处理x光图像的图像处理单元和计算单元，
其中，所述医学x射线设备构造为，自动地根据显示的x光图像在第一部段上设置虚拟的第一切线，并且在第二部段上设置虚拟的第二切线，根据显示的x光图像确定虚拟的切线的交点，根据显示的x光图像确定三角形，所述三角形的三个顶点是所述交点、导丝的尖端点和在第一部段上任意确定的点，根据显示的x光图像确定所述三角形的面积，和通过借助拍摄系统的运动使得三角形的面积最大化来确定拍摄系统的合适的角度或者倾斜度。
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