CN110680092A - 一种餐具回收机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种餐具回收机器人，属于餐具回收技术领域。所述餐具回收机器人包括运输机构和设于所述运输机构上的餐具回收机构，所述餐具回收机构包括外观组件和设于所述外观组件内部的回收组合桶；所述回收组合桶包括由下至上依次套接的第一回收桶、第二回收桶和第三回收桶；所述外观组件的侧部设有回收组合桶出入口，所述外观组件的顶部设有餐具入口，所述第一回收桶及所述第二回收桶由所述回收组合桶出入口进入所述餐具回收机构，所述第三回收桶由所述餐具入口进入所述餐具回收机构，并支撑于所述外观组件上。本发明使第三回收桶单独由餐具入口进入，并能够支撑于外观组件上，起到定位回收组合桶的作用。

Description

一种餐具回收机器人

技术领域

本发明涉及餐具回收技术领域，尤其涉及一种餐具回收机器人。

背景技术

在现阶段的各类餐厅、饭馆或酒楼里，客人用完餐后的碟、碗、筷子、勺子、小锅等仍需要服务员统一收集至类似于盆状的收纳容器内，再手提到后厨，由于餐具数量多，且从进餐区域到后厨距离一般较长，造成服务员体力消耗大、搬运效率低下。虽然一些餐厅可能会采用人工推拉的餐具回收机构作为运输工具，但是运输过程需服务员全程跟进，仍消耗服务员的大量体力；此外，这类运输工具上所搭载的收纳容器多为直接放置，稳定性较差，在外力的作用下容易发生偏移或倾倒，需要人为摆正，影响餐具收纳过程的顺利进行。

因此，亟待提供一种餐具回收机器人解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种餐具回收机器人，能够减少服务员的体力消耗、提高搬运效率，同时保证收纳容器的稳定放置和餐具收纳的顺利进行。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种餐具回收机器人，包括运输机构和设于所述运输机构上的餐具回收机构，所述餐具回收机构包括外观组件和设于所述外观组件内部的回收组合桶；

所述回收组合桶包括由下至上依次套接的第一回收桶、第二回收桶和第三回收桶；所述外观组件的侧部设有回收组合桶出入口，所述外观组件的顶部设有餐具入口，所述第一回收桶及所述第二回收桶由所述回收组合桶出入口进入所述餐具回收机构，所述第三回收桶由所述餐具入口进入所述餐具回收机构，并支撑于所述外观组件上。

作为优选，所述第三回收桶的顶部外边缘设有支撑凸沿，所述第三回收桶的部分桶体套设于所述第二回收桶内，同时所述支撑凸沿支撑于所述外观组件上。

作为优选，所述外观组件的顶部设置外边框，所述外边框包括框体本体和设于所述框体本体内的挡条，所述挡条将所述框体本体分为两部分，所述第三回收桶由其中一部分套入所述第二回收桶内，以使所述支撑凸沿支撑于所述框体本体及所述挡条上。

作为优选，所述餐具回收机构还包括设于所述运输机构上的底板组件，所述回收组合桶坐落于所述底板组件上；

所述第一回收桶的底部设有万向轮，所述底板组件上设有导槽，所述万向轮滚动设于所述导槽内。

作为优选，所述底板组件与所述回收组合桶之间设有定位机构，所述定位机构包括设于所述底板组件上的弹性定位件和设于所述第一回收桶底部的定位凹穴，所述第一回收桶能够在移动过程中下压所述弹性定位件，直至所述弹性定位件释放自身压缩弹力，卡入所述定位凹穴内。

作为优选，所述外边框与所述第一回收桶之间设有导向圈。

作为优选，所述回收组合桶出入口处设置门板，以封闭或打开所述回收组合桶出入口，所述门板上或所述门板与所述外观组件之间设有锁紧机构。

作为优选，所述餐具回收机构还包括上盖组件，所述上盖组件与所述外边框转动连接，以实现所述餐具入口的开合。

作为优选，所述上盖组件与所述外边框之间还设置有气动撑杆，所述气动撑杆的第一端与所述上盖组件的底部连接，第二端与所述外边框连接。

作为优选，所述餐具回收机构还包括骨架组件，所述骨架组件设于所述运输机构上；所述外观组件包括若干面板，所述面板扣合在所述骨架组件外围。

作为优选，所述骨架组件包括四个呈矩形分布的竖梁和设于相邻两个所述竖梁之间的横梁；所述竖梁与所述运输机构固定连接。

作为优选，所述骨架组件与所述运输机构之间通过脚板固定连接；所述脚板包括两个呈C型结构的分脚板，所述分脚板设于所述运输机构的顶部，每个所述分脚板上均连接固定有两个所述竖梁。

作为优选，所述面板的内壁上设置卡勾，所述竖梁上设置卡孔，所述卡勾卡接于所述卡孔中；

所述卡孔包括相互连通的插入部和卡接部，所述卡接部位于所述插入部下方，且其尺寸较所述插入部小，所述卡勾包括卡勾本体和凸设于所述卡勾本体前端的钩状体，所述钩状体能够由所述插入部插入，并下压至与所述卡接部卡接，进而勾住所述竖梁。

作为优选，所述钩状体上开设凹槽，所述凹槽上与所述卡孔相对的侧面为限位面，当所述钩状体卡入所述卡接部内时，所述限位面与所述竖梁的外壁相抵接。

作为优选，任意两个相邻的所述面板，其中一个所述面板的边缘处设置沿竖直方向延伸的限位槽，所述限位槽的内壁上设置限位钩，而另一个所述面板上与所述限位槽相近的边缘处设置有限位筋和限位孔，所述限位钩插设于所述限位孔内的同时所述限位筋位于所述限位槽内。

作为优选，所述面板的边缘处设置有折边，所述折边上设置所述限位筋与所述限位孔，所述折边能够封闭相邻所述面板上的所述限位槽。

作为优选，所述餐具回收机构还包括若干内板，所述内板设于相邻的两个所述竖梁之间；所述面板内壁上设置螺孔，所述内板上设置通孔，螺钉穿过所述内板的通孔后拧入所述面板内壁的螺孔中。

作为优选，所述外观组件的所述面板底部均设有翻边，所述面板通过所述翻边镶嵌于所述运输机构顶端。

作为优选，所述运输机构为AGV小车。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明所提供的餐具回收机器人通过运输机构带动餐具回收机构移动，服务员只需在用餐收拾区等候，而无需采用人工推拉的方式全程跟进，缓解了人员体力消耗，提高了搬运效率；通过由不同入口进入餐具回收机构的第一回收桶、第二回收桶和第三回收桶的设计，使第三回收桶单独由餐具入口进入，并在套设于第二回收桶内后还能够支撑于外观组件上，起到定位回收组合桶的作用，避免了回收组合桶的偏移，保证餐具回收过程的顺利进行。

附图说明

图1为本发明实施例中餐具回收机器人的结构示意图一；

图2为本发明实施例中餐具回收机器人的结构示意图二；

图3为本发明实施例中去除回收组合桶后餐具回收机器人的结构分解图；

图4为本发明实施例中餐具回收机器人的部分结构示意图；

图5为本发明实施例中外观组件的面板的结构示意图；

图6为本发明实施例中面板与竖梁在图4中A处的装配示意图；

图7为本发明实施例中前面板与左面板在图4中B处的装配示意图；

图8为本发明实施例中回收组合桶的结构示意图；

图9为本发明实施例中第三回收桶的结构示意图；

图10为本发明实施例中第一回收桶的结构示意图；

图11为本发明实施例中第二回收桶的结构示意图；

图12为图8中C处的局部放大示意图；

图13为本发明实施例中底板组件的结构示意图。

附图标记：

100-运输机构；200-餐具回收机构；300-脚板；400-导向圈；

1-骨架组件；11-竖梁；111-卡孔；1111-插入部；1112-卡接部；12-横梁；

2-外观组件；21-面板；211-卡勾；2111-卡勾本体；2112-钩状体；2113-限位面；212-翻边；22-前面板；221-限位槽；222-限位钩；23-后面板；24-左面板；241-折边；242-限位筋；243-限位孔；25-右面板；26-外边框；261-框体本体；262-挡条；27-门板；28-装饰条；

3-回收组合桶；31-第一回收桶；311-万向轮；312-第一提手部；32-第二回收桶；321-第一支撑凸沿；3211-卡槽；322-第二提手部；33-第三回收桶；331-固液分离部；332-筷子区；333-勺杯区；334-残渣区；335-隔板；336-第二支撑凸沿；337-第三提手部；

4-上盖组件；41-上面盖；42-下面盖；43-操控板；431-触控面板；44-气动撑杆；45-波纹管；

5-底板组件；51-底板；52-垫板；53-导槽；531-直线导槽；532-喇叭状导槽；54-连接件；55-弹性定位件；

6-内板；7-喇叭组件；71-音腔；72-喇叭；73-喇叭盖。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

图1为本发明实施例中餐具回收机器人的结构示意图一；图2为本发明实施例中餐具回收机器人的结构示意图二；图3为本发明实施例中去除回收组合桶后餐具回收机器人的结构分解图。如图1-3所示，本实施例在于提供一种餐具回收机器人，具体包括运输机构100和设于运输机构100上的餐具回收机构200，餐具回收机构200具体包括：骨架组件1，设于运输机构100上；外观组件2，连接于骨架组件1的外围；回收组合桶3，设于骨架组件1内部，用于容纳餐具；外观组件2上设有回收组合桶出入口，回收组合桶3通过该回收组合桶出入口放入骨架组件1内部或由其拿出。本实施例所提供的餐具回收机器人通过运输机构100带动餐具回收机构200移动，服务员只需在用餐收拾区等候，而无需采用人工推拉的方式全程跟进，缓解了人员体力消耗，提高了搬运效率；通过回收组合桶出入口的设置使得人员能够及时将收纳满的回收组合桶3卸下，并更换新桶以继续完成收纳，提高餐具回收效率和厨房整理效率。可选地，运输机构100为AGV小车，AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；AGV小车能够根据相应的程序设定实现按既定规划的路线行走，同时还具有雷达避障功能；可选地，AGV小车的前后两端均设置摄像头，以观测运行前方与后方的路面情况，AGV小车的底部设置驱动轮和转向轮，以便根据路况随时更改路线，提高运行的稳定性和精确性。

具体地，参考图3,骨架组件1包括四个呈矩形分布的竖梁11和设于相邻两个竖梁11之间的横梁12，使整个骨架组件1形成正四棱柱结构，便于回收组合桶3的放入与拿出。可选地，本实施例中横梁12根据边长的不同可以分为长横梁12和短横梁12。进一步可选地，相邻的两个竖梁11之间的横梁12的数目至少为两个，且位于竖梁11竖直方向的两端均对应设置一个横梁12，以提高骨架组件1的结构稳定性。进一步，再次参考图3，骨架组件1与AGV小车之间通过脚板300固定连接；可选脚板300包括两个呈C型结构的分脚板，分脚板设于AGV小车的顶部，每个分脚板上均连接固定有两个竖梁11，通过C型结构的设计使得分脚板的面积尽可能地减小，进而减小整个餐具回收机器人的重量，降低制造成本的同时还能减少运输机构100能耗；且具体拆装时，只需将脚板300拆卸即可实现餐具回收机构200与运输机构100的脱离，操作简单方便。可选地，骨架组件1采用钣金制造，保证了骨架组件1的自身强度，提高了整个餐具回收机构200的稳固性。

仍然参考图1和图3，外观组件2包括若干面板21，若干面板21分别扣合在骨架组件1的前侧、后侧、左侧和右侧形成前面板22、后面板23、左面板24和右面板25，美观餐具回收机构200的同时，还能封闭骨架组件1保护餐具回收机构200的内部结构不暴露。其中，在右面板25上设置回收组合桶出入口，回收组合桶3能够通过回收组合桶出入口进入骨架组件1内部及由骨架组件1取出，完成回收组合桶3的装载与卸载。

进一步地，参考图1和图2，回收组合桶出入口处设置有两个对开的门板27，每个门板27均与相邻的前面板22及后面板23通过合页结构转动连接，使得门板27能够绕合页旋转开合，进而打开或关闭回收组合桶出入口。可选地，门板27上设有扣手，便于人员操作门板27的开合。进一步，为了保证餐具回收机构200在跟随运输机构100移动时，门板27不会随意开合，可在两个门板27之间、门板27与骨架组件1或者门板27与外观组件2之间设置锁紧机构。优选地，参考图1和图3，本实施例中，在门板27内表面的上下两端设置第一磁铁，在骨架组件1靠近右面板一侧的上下横梁12上各设置一个装饰条28，装饰条28上与第一磁铁相应位置处设置第二磁铁，第一磁铁与第二磁铁的磁极相反，当门板27扣合时，门板27上的第一磁铁与装饰条28的第二磁铁相互吸引，拉紧了门板27与装饰条28，保证了门板27与骨架组件1的相对固定，使得门板27在整个餐具回收机构200移动时都不会自主打开，如需打开，人工用力克服第一磁铁与第二磁铁之间的磁力吸引即可。当然，在具体实施时，也可只采用仅用一个门板27便实现回收组合桶出入口的封闭，同时门板27的锁紧机构也可采用插销、门锁等机构实现，这里不做具体限定。

为了避免回收组合桶3放于餐具回收机构200内部时与外观组件2及骨架组件1发生干涉碰撞，更好地保护餐具回收机构200，参考图3，餐具回收机构200还包括若干内板6，内板6设于相邻的两个竖梁11之间，以从内侧封闭骨架组件1；可选地，在骨架组件1的顶部不设置内板6，以形成餐具入口，餐具由该餐具入口放入回收组合桶3内；在骨架组件1的底部也不设有内板6，而是直接以运输机构100的顶面封闭骨架组件1，简化餐具回收机构200的结构，减轻整个餐具回收机器人的重量；骨架组件1在设置回收组合桶出入口的一侧也不设置内板6，以便回收组合桶3能够通过该侧部进入餐具回收机构200或由餐具回收机构200取出，完成更换。可选骨架组件1的两个长横梁12之间可采用长内板进行封闭，骨架组件1的两个短横梁12之间可采用短内板进行封闭。进一步可选地，内板6与骨架组件1的竖梁11和横梁12之间均采用螺钉固定，保证连接强度的同时还方便拆卸。内板6可选地采用耐腐蚀的304不锈钢制造，避免餐食污垢沾至内板6上加速其腐蚀损坏。

本实施所提供的餐具回收机构200，其骨架组件1可采用钣金材料，使整个餐具回收机构200的强度能够充分保证，其外观组件2可采用塑胶件，保证颜色新颖的同时还能丰富造型，同时，内板6采用防腐蚀易清洁的不锈钢材料，防腐蚀的同时也方便清洁污垢；因此，整个餐具回收机构200通过上述骨架组件1、外观组件2及内板6的设置既能保证结构上的稳定、具有可视化的外观造型，同时还兼有便于清洁的优势。

外观组件2与骨架组件1之间的连接关系可为卡接连接、螺钉固定、焊接或者铆接等安装方式，本实施例并不做具体限制，但优选卡接连接。图4为本发明实施例中餐具回收机器人的部分结构示意图；图5为本发明实施例中外观组件的面板的结构示意图；图6为本发明实施例中面板与竖梁在图4中A处的装配示意图。具体地，参考图4-6，在外观组件2的面板21内壁上设置卡勾211，在骨架组件1的竖梁11上设置卡孔111，安装时卡勾211卡接于卡孔111中，实现面板21与骨架组件1的卡接固定。可选地，参考图5，卡勾211设置有多个，多个卡勾211沿竖直方向依次排列，竖梁11上的卡孔111也设置多个，卡孔111与卡勾211一一对应，提高了面板21与竖梁11的连接稳固度。由于一个竖梁11需要同时安装固定两个相邻的面板21，因此竖梁11的不同侧壁上均设置有卡孔111。进一步参考图6，为了避免卡勾211由卡孔111脱离，造成外观组件2与骨架组件1的脱离，可选卡孔111包括相互连通的插入部1111和卡接部1112，卡接部1112位于插入部1111下方，且其尺寸较插入部1111小，卡勾211包括卡勾本体2111和凸设于卡勾本体2111前端的钩状体2112，具体实施时，钩状体2112由插入部1111插入卡孔111，然后下压面板21，使得钩状体2112与卡接部1112完成卡接，钩状体2112勾住竖梁11使面板21不会与竖梁11发生脱离；进一步，令钩状体2112的宽度尺寸与卡接部1112的宽度尺寸相当，进而限制了面板21的左右晃动。进一步，虽然钩状体2112能够勾住竖梁11，避免了面板21与骨架组件1的脱离，但是并不能阻止面板21发生靠近骨架组件1的移动，进而造成外观组件2安装不稳定的问题，因此，在钩状体2112上开设凹槽，凹槽上与卡孔111相对的侧面为限位面2113，当钩状体2112卡入卡孔111内时，限位面2113与竖梁11的外壁相抵接，使得钩状体2112无法朝靠近竖梁11的方向移动，实现面板21与竖梁11的紧密配合。上述骨架组件1与外观组件2之间连接方式简单、连接结构稳固且拆卸方便，便于实现餐具回收机构200的批量化生产。当然，在面板21与竖梁11进行卡接连接后，也利用螺钉穿过横梁12后固定拧入面板21的内壁上，起到进一步固定面板21与骨架组件1的作用。

为了提高外观组件2的整体性和彼此之间的无缝连接，外观组件2的多个面板21之间也需要进行彼此之间的连接固定。图7为本发明实施例中前面板与左面板在图4中B处的装配示意图。具体地，参考图4和图7，对于外观组件2的任意两个相邻的面板21来说(这里可以以前面板22和左面板24为例进行说明)，可使前面板22的边缘处设置沿竖直方向延伸的限位槽221，限位槽221的内壁上设置若干限位钩222，而左面板24上与限位槽221相近的边缘处设置有限位筋242和限位孔243，限位孔243与限位钩222为一一对应设置；安装时，前面板22与左面板24相互靠近，限位钩222插入限位孔243内完成前面板22与左面板24的卡接连接，同时限位筋242插入至限位槽221内，限位筋242插入限位槽221内能够实现支撑前面板22的作用，而限位钩222与限位孔243的插接则能有效拉紧前面板22与左面板24，实现前面板22与左面板24的稳固卡接。可选地，限位槽221为角形结构，能够充分限制限位筋242的位移，实现限位筋242与限位槽221内壁的紧密抵接。可选地，限位钩222在限位槽221内呈排状分布。进一步地，可选设置有限位筋242的左面板24的边缘处设置有折边241，折边241上设置上述限位筋242与限位孔243，具体实施时，折边241上的限位筋242插入至前面板22的限位槽221内，同时左面板24的折边241恰好封闭前面板22的限位槽221，前面板22与左面板24的外壁无缝对接。具体可选地，可使同一前面板22的两处边缘均设置成限位槽221和限位钩222特征，也可在两处边缘中的其中一处设置限位槽221和限位钩222特征，而在另一处设置限位筋242和限位孔243特征，而与之相邻的左面板24的边缘处的具体特征则相应变化，这里不做具体限制。

上述外观组件2的面板21之间、外观组件2与骨架组件1之间的卡接连接，结构装配巧妙，安装方式简单可靠，不仅能够降低安装成本，还不会破坏外观，实现无缝对接。进一步地，可选在面板21内壁上设置螺孔，内板6上设置通孔，在内板6及外观组件2均固定至骨架组件1后，利用螺钉穿过内板6后拧入面板21内壁，实现内板6与面板21的连接固定，加强内板6安装稳固性的同时，也避免了螺钉裸露在外观组件2之外的问题，提高了设备的整体美观性。

进一步，为了实现外观组件2与AGV小车的无缝连接，避免餐食污垢通过二者之间的缝隙进入餐具回收机构200内部，使得餐具回收机构200难以清洁，参考图5，外观组件2的各个面板21底部均设有翻边212，面板21通过翻边212镶嵌于AGV小车上。作为优选的实施方案，可在AGV小车的顶部侧壁上设有凸起，面板21通过翻边212包覆于上述凸起外侧实现面板21与AGV小车的无缝连接；作为另一种优选的实施方案，可在AGV小车的顶部侧壁上设置安装槽，面板21可通过将翻边212嵌设于安装槽内实现与AGV小车的无缝连接。

参考图1和图3，本实施例所提供的餐具回收机构200还包括上盖组件4，外观组件2还包括设于骨架组件1顶端的外边框26，上盖组件4与外边框26转动连接，以完成餐具入口的封闭与打开。具体地，参考图3，上盖组件4包括相互扣合的上面盖41和下面盖42、以及设于上面盖41与下面盖42之间的操控板43，下面盖42与外边框26通过合页转动连接；操控板43用于控制整个餐具回收机器人的时序动作；参考图2，可选操控板43采用触控操作，操控板43的触控面板431由上面盖41上的开口露出，以便于人员操作。可选地，上面盖41与下面盖42之间可采用螺钉或卡扣的方式固定连接。进一步，在需要进行餐具回收时，上盖组件4需要打开餐具入口并保持打开状态一定时间，而不使用餐具回收机构200或者回收完成，需要直接将回收的餐具运输至后厨时，则需要保持餐具入口关闭，因此在上盖组件4与外边框26之间还设置有气动撑杆44，参考图1，气动撑杆44的第一端与下面盖42连接，第二端与外边框26连接；当需要打开上盖组件4时，服务员轻压或轻提上盖组件4，则气动撑杆44启动、顶起下面盖42，使得上盖组件4能够绕合页打开，气动撑杆44能够支撑上盖组件4使其保持打开状态；当需要关闭餐具入口时，则人工按压上盖组件4，气动撑杆44收缩，上盖组件4得以封闭餐具入口。本实施例采用气动撑杆44实现上盖组件4的开合和支撑功能，无需人工全程用力扶持和按压，节省了人力。进一步，由于操控板43需要与餐具回收机构200的其他电气元件或AGV小车进行通讯连接，因此操控板43上需要引出电线，电线由下面盖42伸出、穿过外边框26后进入骨架组件1及外观组件2之间的间隙，进而再引伸至其他地方。为了避免餐具回收过程中的残食污垢污染电线，参考图1，在上盖组件4与外边框26之间还设有波纹管45，波纹管45包覆于电线外围，充分保护其不受污染。

本实施例所提供的触控面板431用于控制AGV小车的行驶，行走过程工作人员可以通过触摸触控面板431触停或改变AGV小车的行车轨迹，实现餐具回收的智能化、人性化操作；进一步，触控面板431上开可设置语音播报和音乐播放功能，语音播报能够为服务员实时播报AGV小车的行驶位置和工作状态，便于服务员合理安排回收程序。相应地，在餐具回收机构200的外观组件2上设置喇叭组件7，为语音播报和音乐播放提供硬件设施。可选地，参考图3，本实施例中的喇叭组件7设于前面板22上，具体包括音腔71、喇叭72和喇叭盖73。进一步，外观组件2的前面板22上设有摄像头、后面板23上设置摄像头和急停按钮，前面板22及后面板23上的摄像头用于摄录餐具回收机构200前方和后方的回收情况，为服务员进行路线规划提供参考；急停按钮则用于紧急情况发生，需要认为干预运输机构100的行驶时，人为停止餐具回收机器人的移动。

继续参考图1和图3，本实施例所提供的餐具回收机构200还包括底板组件5，底板组件5直接安装固定于运输机构100的顶端，具体包括底板51，回收组合桶3由回收组合桶出入口进入餐具回收机构200内后，坐落于底板51上。底板组件5的设置能够避免回收组合桶3直接坐落于运输机构100上，保护运输机构100不被残食污染的同时也减小回收组合桶3与运输机构100之间的碰撞摩擦，提高其使用寿命。进一步可选地，在底板51上方设置垫板52，可选垫板52采用耐腐蚀的304不锈钢制造而成，避免回收组合桶3的残食腐蚀底板51，提高底板51的使用寿命。

具体实施时，先将骨架组件1和底板组件5进行拼装，并将其安装至AGV小车上，接着将外观组件2的各个面板21扣合于骨架组件1的外围、外边框26固定于骨架组件1的上方，上盖组件4连接于外边框26上，再将回收组合桶3置于骨架组件1内部，关闭门板27，最终完成整个餐具回收机器人的组合安装；整个组装过程可按照模块化进行，安装效率高。

实施例二

本实施例在于提供一种可用于实施例一中餐具回收机器人的回收组合桶3。图8为本发明实施例中回收组合桶的结构示意图；图9为本发明实施例中第三回收桶的结构示意图；图10为本发明实施例中第一回收桶的结构示意图；图11为本发明实施例中第二回收桶的结构示意图；参考图8和图9，该回收组合桶3具体包括：第一回收桶31，用于收集餐具；第二回收桶32，套设于第一回收桶31内，用于收集液态残食；第三回收桶33，套设于第二回收桶32内；其中，第三回收桶33的底部设有固液分离部331，用于过滤残食中的液体并回收至第二回收桶32内。本实施例通过依次套设的第一回收桶31、第二回收桶32和第三回收桶33的设置，将液态残食通过第三回收桶33的固液分离部331过滤回收至第二回收桶32内，最终只需将第二回收桶32提起便可实现液态残食的统一收集，避免了在餐具回收过程中液态残食对餐具回收机构200及周边环境的污染。可选地，固液分离部331为筛网。

具体地，考虑餐具的具体尺寸及数量的不同，第一回收桶31主要用于较大尺寸的碗碟、锅等的收集；而对于尺寸较小的餐具，可选在第三回收桶33内置隔板335，将第三回收桶33分隔为筷子区332、勺杯区333和残渣区334，残渣区334的底部设置上述固液分离部331，其中筷子区332主要用于收纳餐具中的筷子，勺杯区333则用于收纳餐具中的汤勺及杯子，残渣区334则用于收集残食中经过筛网过滤后的固态残渣。通过对第三回收桶33进行分区设置，使得餐具的回收更加精细化，在餐具回收初期便完成分类收纳，便于后期工作人员对餐具进行快速清洗和回收，而无需再耗费多余人力，提高了餐具回收效率，利于实现餐厅资源有效分配。参考图9，本实施例中，隔板335设置有两个，分别为相互垂直设置的第一隔板和第二隔板，第一隔板设于第三回收桶33相对设置的两个侧壁之间，第二隔板设于第一隔板与第三回收桶33的侧壁之间。具体实施时，隔板335的尺寸和设置位置可根据各分区收纳空间的不同要求进行针对性设置，这里不做具体限制；第三回收桶33内除残渣区334外的分区类型根据餐具实际功能需要可自主划分，这里只是针对日常餐厅常用筷子和勺杯进行了具体划分，根据餐具种类和应用场景的不同，第三回收桶33还可进行不同划分，通过设置不同的隔板335数量即可实现，这里只是进行了一个示例。

当然在一些其他的实施方式中，可在第三回收桶33的筷子区332和勺杯区333的底部也设置固液分离部331，由于筷子上的残食较少，而勺杯一般是留有液态残食的，因此筷子及杯子上在收纳时直接放入相应的筷子区332和勺杯区333，并通过自身底部的固液分离部331即可完成过滤，而无需再进行将残食倾倒至残渣区334这一步骤，简化回收程序。

参考图8和图10，第一回收桶31的外壁上设置第一提手部312，便于人员操作将其由餐具回收机构200的回收组合桶出入口放入或从回收组合桶出入口拿出；可选地，第一提手部312为设于第一回收桶31外壁上的扣手。进一步，可选第二回收桶32套设于第一回收桶31的一端，进而为碗碟、锅的收纳提供更大的空间。参考图11，第二回收桶32的顶部外边缘设有第一支撑凸沿321，当第二回收桶32套设于第一回收桶31内时，第一支撑凸沿321能够支撑于第一回收桶31的顶端，并能稳定保持。图12为图8中C处的局部放大示意图。进一步地，参考图12，在第一支撑凸沿321的底面上开设卡槽3211，第一回收桶31的侧壁能够卡接于卡槽3211内，进而增强了第二回收桶32与第一回收桶31的连接稳定性。进一步可选地，第二回收桶32的第一支撑凸沿321上设有第二提手部322，便于人员操作将第二回收桶32由第一回收桶31拿出；本实施例中，可选第二提手部322为凸设于第一支撑凸沿321上的凸台。进一步，第三回收桶33的外壁上设置第三提手部337，用于将第三回收桶33放入第二回收桶32或从中取出。

为了方便第二回收桶32对于液态残食的收纳，应使第三回收桶33的底面与第二回收桶32的底面之间设置足够多的间隔距离，以避免液态残食溢出至第三回收桶33内。具体实施时，可通过压缩第三回收桶33的高度实现上述目的，也可通过第二回收桶32的内部空间结构及第三回收桶33的桶体结构设计，使第二回收桶32的桶体部分嵌套于第三回收桶33内，如此既能够使第三回收桶33的底面与第二回收桶32的底面具有一定间隔，还能避免压缩第三回收桶33的高度，保证了第三回收桶33的收纳能力。

具体实施时，第一回收桶31的高度要小于骨架组件1的高度，而在骨架组件1的顶部还设有外边框26，因此，待第一回收桶31放入餐具回收机构200内后，外边框26与第一回收桶31之间会因为高度差而产生间隙，餐具回收机构200的一些内部结构件进而会发生暴露，给收纳人员放置餐具造成干扰。因此，参考图1和图3，在外边框26与第一回收桶31之间设置导向圈400，封闭外边框26与第一回收桶31之间间隙的同时，还能引导服务员沿着导向圈400将餐具归置于第一回收桶31内。

本实施例所提供的回收组合桶3可置于实施例一所提供的餐具回收机器人内，服务员只需在用餐收拾区域等候即可，整个餐具回收机器人无需人工全程推拉跟进，也无需人工长时间抬举餐具，解决了传统的餐具回收设备人工体力消耗大、人手资源分配不合理的问题，减小了餐具回收资源配置的压力；同时回收组合桶3功能分区的人性化、智能化设计，使得服务员在回收过程中就把各类餐具进行了分类处理，同时将残食中的残渣与汤水进行过滤隔离，避免运输到后厨还要进行分类的操作，大大节省了餐具收纳时间，提高了收纳效率。收纳时，服务员可掀开上盖组件4，由餐具入口放入待回收的餐具，待回收完成后，餐具被运输至后厨，此时只需将对应的回收桶提出或推出即可，同时还可更换新的回收组合桶3，持续不断地完成餐具回收，提高整理效率。

实施例三

图13为本发明实施例中底板组件的结构示意图。本实施例在于提供一种餐具回收机构200，该餐具回收机构200与实施例一所提供的餐具回收机构200基本相同，不同之处在于，本实施例所提供的餐具回收机构200的底板组件5与回收组合桶3之间设有定位机构，参考图3和图13，定位机构包括设于底板51上的弹性定位件55和设于回收组合桶3底部的定位凹穴，回收组合桶3沿着底板51进入至餐具回收机构200内时能够下压弹性定位件55，直至移动到特定位置后，弹性定位件55释放自身压缩弹力，并卡入定位凹穴中，完成回收组合桶3的定位。本实施例所提供的餐具回收机构200通过将回收组合桶3设于外观组件2内，对回收组合桶3进行了初步限位，同时通过弹性定位件55与定位凹穴的配合实现回收组合桶3在餐具回收机构200内的定位，保证了回收组合桶3的稳定放置，避免餐具回收过程中发生回收组合桶3的移位，进而提高了回收效率；同时选用弹性定位件55完成定位，既能实现最终的定位效果，还能避免其干涉回收组合桶3的移动。可选地，本实施例中的弹性定位件55可选为定位波仔，定位波仔通过连接件54设于底板51上。进一步可选地，对于设置垫板52的底板组件5来说，弹性定位件55是设于垫板52上的。

进一步，由于弹性定位件55在底板51上的位置、定位凹穴在回收组合桶3上的位置是固定的，为了准确放置回收组合桶3，使弹性定位件55与定位凹穴尽可能快地卡合，在底板51与回收组合桶3之间还设置有导向机构，保证每次回收组合桶3都会在特定位置沿特定方向推至餐具回收机构200内。具体可选地，导向机构包括设于回收组合桶3底部的滑块和设于底板51上的导槽53，将回收组合桶3放入餐具回收机构200内时，滑块滑动设于导槽53内，进而实现回收组合桶3的精准导向，直至弹性定位件55与定位凹穴卡合。进一步地，在一些其他的实施例中，参考图8和图13，可选导向机构包括设于回收组合桶3底部的万向轮311和设于底板51上的导槽53，万向轮311在导槽53中行驶依然能够实现回收组合桶3的导向，同时万向轮311滚动相比于滑块滑动，更能节省推拉回收组合桶3时的人力，也利于回收组合桶3卸载后的运输。进一步地，参考图13,，导槽53包括相互连通的直线导槽531和喇叭状导槽532，喇叭状导槽532的开口朝向回收组合桶出入口设置，喇叭状导槽532即为万向轮311进入导槽53的入口，当万向轮311驶入喇叭状导槽532上时，其方向是任意的，在喇叭状导槽532侧壁的导向作用下，万向轮311实时调整方向直至进入直线导槽531。通过将导槽53的入口端设计为喇叭状结构，使得回收组合桶3的万向轮311可以以任意方向驶入导槽53，无需服务员自己反复调节万向轮311的方向，提高了操作的便捷性。进一步，喇叭状导槽532的最大宽度尺寸要大于万向轮311的直径尺寸，防止万向轮311无法进入导槽53；进一步，直线导槽531的宽度尺寸要稍大于万向轮311的厚度，以能够容纳万向轮311，实现回收组合桶3的导向作用。可以理解的是，万向轮311在导槽53中运动也是对回收组合桶3的一种限位作用，限制其在垂直于推入方向上的偏移。

进一步地，虽然采用弹性定位件55与定位凹穴的配合完成了回收组合桶3在餐具回收机构200内的定位，但是餐具回收机构200在经历颠簸或较大的推拉作用力的情况下，回收组合桶3很有可能发生沿推入方向上的晃动或偏移。因此，为了进一步提高回收组合桶3在餐具回收机构200内的牢固放置，可参考实施例二中回收组合桶3的结构，使回收组合桶3包括由下至上依次套设的第一回收桶31、第二回收桶32和第三回收桶33，其中，第一回收桶31的底部设置定位凹穴及万向轮311，第一回收桶31通过上述导向机构和定位机构放入餐具回收机构200内，同时，第三回收桶33的顶部外边缘设置第二支撑凸沿336，第三回收桶33的部分桶体套设于第二回收桶32内，同时其第二支撑凸沿336支撑于外观组件2上(参考图1)，实现了回收组合桶3与外观组件2的连接，辅助实现回收组合桶3的进一步限位，避免回收组合桶3发生沿推入方向的晃动。具体地，第二支撑凸沿336是支撑于外观组件2的外边框26上的。可选地，参考图3，外边框26包括框体本体261和设于框体本体261内部的挡条262，挡条262将框体本体261分为两部分，第三回收桶33由其中一部分套入第二回收桶32内，同时其第二支撑凸沿336支撑于框架本体及挡条262上，服务员由框体本体261的另一部分放置碗碟等餐具至第一回收桶31内。挡条262的设置能够规范第三回收桶33的插入位置，同时进一步限制第三回收桶33及回收组合桶3整体的偏移，提高回收组合桶3在餐具回收机构200内部的稳固放置。可选地，第三回收桶33的第三提手为设于第二支撑凸沿336顶部的扣手，便于人员从餐具回收机构200上方完成第三回收桶33的竖直取放。

具体实施时，先将第二回收桶32放入第一回收桶31内，其中第二回收桶32的第一支撑凸沿321卡接在第一回收桶31的侧壁上；然后将第一回收桶31由外观组件2的回收组合桶出入口放入餐具回收机构200内，第一回收桶31底部的万向轮311在底板上的喇叭状导槽532的导向作用下自动完成摆正，并顺利进入直线导槽531，直至弹性定位件55卡入第一回收桶31底部的定位凹穴，完成第一回收桶31的初步限位；再将第三回收桶33由餐具回收机构的餐具入口插入至第二回收桶32中，使第三回收桶33的第二支撑凸沿336支撑在外边框26上，通过外边框26进一步限制回收组合桶3的偏移。待餐具回收完成运输至后厨时，先将第三回收桶33向上提起，再将第一回收桶31由外观组件2的回收组合桶出入口拉出，最后将第二回收桶32由第一回收桶31内向上提出，单独倒走液态残食。

上述操作中，由于第三回收桶33直接与外边框26完成了安装配合，因此外边框26与第一回收桶31上未套设第二回收桶32部分之间还会存在高度上的间隙，因此导向圈400仅封闭该处间隙即可，简化导向圈400结构、方便安装的同时，也节省了材料。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (19)

1.一种餐具回收机器人，其特征在于，包括运输机构(100)和设于所述运输机构(100)上的餐具回收机构(200)，所述餐具回收机构(200)包括外观组件(2)和设于所述外观组件(2)内部的回收组合桶(3)；

所述回收组合桶(3)包括由下至上依次套接的第一回收桶(31)、第二回收桶(32)和第三回收桶(33)；所述外观组件(2)的侧部设有回收组合桶出入口，所述外观组件(2)的顶部设有餐具入口，所述第一回收桶(31)及所述第二回收桶(32)由所述回收组合桶出入口进入所述餐具回收机构(200)，所述第三回收桶(33)由所述餐具入口进入所述餐具回收机构(200)，并支撑于所述外观组件(2)上。

2.根据权利要求1所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述第三回收桶(33)的顶部外边缘设有支撑凸沿，所述第三回收桶(33)的部分桶体套设于所述第二回收桶(32)内，同时所述支撑凸沿支撑于所述外观组件(2)上。

3.根据权利要求2所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述外观组件(2)的顶部设置外边框(26)，所述外边框(26)包括框体本体(261)和设于所述框体本体(261)内的挡条(262)，所述挡条(262)将所述框体本体(261)分为两部分，所述第三回收桶(33)由其中一部分套入所述第二回收桶(32)内，以使所述支撑凸沿支撑于所述框体本体(261)及所述挡条(262)上。

4.根据权利要求1所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述餐具回收机构(200)还包括设于所述运输机构(100)上的底板组件(5)，所述回收组合桶(3)坐落于所述底板组件(5)上；

所述第一回收桶(31)的底部设有万向轮(311)，所述底板组件(5)上设有导槽(53)，所述万向轮(311)滚动设于所述导槽(53)内。

5.根据权利要求4所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述底板组件(5)与所述回收组合桶(3)之间设有定位机构，所述定位机构包括设于所述底板组件(5)上的弹性定位件(55)和设于所述第一回收桶(31)底部的定位凹穴，所述第一回收桶(31)能够在移动过程中下压所述弹性定位件(55)，直至所述弹性定位件(55)释放自身压缩弹力，卡入所述定位凹穴内。

6.根据权利要求3所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述外边框(26)与所述第一回收桶(31)之间设有导向圈(400)。

7.根据权利要求1所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述回收组合桶出入口处设置门板(27)，以封闭或打开所述回收组合桶出入口，所述门板(27)上或所述门板(27)与所述外观组件(2)之间设有锁紧机构。

8.根据权利要求3所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述餐具回收机构(200)还包括上盖组件(4)，所述上盖组件(4)与所述外边框(26)转动连接，以实现所述餐具入口的开合。

9.根据权利要求8所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述上盖组件(4)与所述外边框(26)之间还设置有气动撑杆(44)，所述气动撑杆(44)的第一端与所述上盖组件(4)的底部连接，第二端与所述外边框(26)连接。

10.根据权利要求1所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述餐具回收机构(200)还包括骨架组件(1)，所述骨架组件(1)设于所述运输机构(100)上；所述外观组件(2)包括若干面板，所述面板扣合在所述骨架组件(1)外围。

11.根据权利要求10所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述骨架组件(1)包括四个呈矩形分布的竖梁(11)和设于相邻两个所述竖梁(11)之间的横梁(12)；所述竖梁(11)与所述运输机构(100)固定连接。

12.根据权利要求11所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述骨架组件(1)与所述运输机构(100)之间通过脚板(300)固定连接；所述脚板(300)包括两个呈C型结构的分脚板，所述分脚板设于所述运输机构(100)的顶部，每个所述分脚板上均连接固定有两个所述竖梁(11)。

13.根据权利要求11所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述面板的内壁上设置卡勾(211)，所述竖梁(11)上设置卡孔(111)，所述卡勾(211)卡接于所述卡孔(111)中；

所述卡孔(111)包括相互连通的插入部(1111)和卡接部(1112)，所述卡接部(1112)位于所述插入部(1111)下方，且其尺寸较所述插入部(1111)小，所述卡勾(211)包括卡勾本体(2111)和凸设于所述卡勾本体(2111)前端的钩状体(2112)，所述钩状体(2112)能够由所述插入部(1111)插入，并下压至与所述卡接部(1112)卡接，进而勾住所述竖梁(11)。

14.根据权利要求13所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述钩状体(2112)上开设凹槽，所述凹槽上与所述卡孔(111)相对的侧面为限位面(2113)，当所述钩状体(2112)卡入所述卡接部(1112)内时，所述限位面(2113)与所述竖梁(11)的外壁相抵接。

15.根据权利要求11所述的餐具回收机器人，其特征在于，任意两个相邻的所述面板，其中一个所述面板的边缘处设置沿竖直方向延伸的限位槽(221)，所述限位槽(221)的内壁上设置限位钩(222)，而另一个所述面板上与所述限位槽(221)相近的边缘处设置有限位筋(242)和限位孔(243)，所述限位钩(222)插设于所述限位孔(243)内的同时所述限位筋(242)位于所述限位槽(221)内。

16.根据权利要求15所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述面板的边缘处设置有折边(241)，所述折边(241)上设置所述限位筋(242)与所述限位孔(243)，所述折边(241)能够封闭相邻所述面板上的所述限位槽(221)。

17.根据权利要求11所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述餐具回收机构(200)还包括若干内板(6)，所述内板(6)设于相邻的两个所述竖梁(11)之间；所述面板内壁上设置螺孔，所述内板(6)上设置通孔，螺钉穿过所述内板(6)的通孔后拧入所述面板内壁的螺孔中。

18.根据权利要求10所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述外观组件(2)的所述面板底部均设有翻边(212)，所述面板通过所述翻边(212)镶嵌于所述运输机构(100)顶端。

19.根据权利要求1所述的餐具回收机器人，其特征在于，所述运输机构(100)为AGV小车。

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