CN110666321A

CN110666321A - 焊接方法、自动焊接装置及存储介质

Info

Publication number: CN110666321A
Application number: CN201911111875.8A
Authority: CN
Inventors: 王丽莉; 蒋伟光; 龚兴元; 张瑞静
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2019-11-14
Filing date: 2019-11-14
Publication date: 2020-01-10
Anticipated expiration: 2039-11-14
Also published as: CN110666321B

Abstract

本发明公开了一种焊接方法、自动焊接装置及存储介质，所述方法包括：获取焊接板件的型号，根据所述焊接板件的型号确定对应的所有焊点的焊接位置以及焊接参数；根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹；当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接。本发明中焊枪通过预先确定的焊接轨迹进行移动并焊接的过程中，可以在对每个焊点进行焊接时采用对应该焊点的焊接方式进行焊接。从而对焊接板件上的不同位置的焊点进行对应焊接，防止因焊接方式单一而导致焊点产生焊接缺陷。

Description

焊接方法、自动焊接装置及存储介质

技术领域

本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种焊接方法、自动焊接装置及存储介质。

背景技术

目前，焊接板件主要通过电阻点焊的方式进行焊接。例如，在汽车车身的焊接环节中，现有的自动焊接系统可以通过焊接轨迹对车身的多个焊点进行焊接，并且具有成本低、占据空间小、安装环境宽松等特点。

然而，现有的焊接板件由于焊接位置的板件厚度、板件强度、板件材质和板件表面形状的不同，在采用自动焊接系统进行焊接的过程中，在同一焊接轨迹下的焊接过程中，焊接方式无法进行改变，从而导致一部分焊点容易发生虚焊或裂焊，另一部分焊点则容易发生多焊的情形。而在焊点的焊接发生异常时，容易导致严重的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种焊接方法、自动焊接装置及存储介质，以解决现有焊接系统焊接方式单一，易导致焊点缺陷的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种焊接方法、自动焊接装置及存储介质，所述焊接方法包括：

获取焊接板件的型号，根据所述焊接板件的型号确定对应的所有焊点的焊接位置以及焊接参数；

根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹；

当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接。

可选地，所述焊接参数包括焊接压力和焊接电流，所述控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接的步骤包括：

在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接。

可选地，所述自动焊接装置包括分别对应于不同焊接压力的多个压力控制开关以及对应于不同焊接电流的多个电流控制开关，所述在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接的步骤包括：

在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，根据焊点对应的焊接压力和焊接电流确定对应的压力控制开关和对应的电流控制开关；

控制确定的压力控制开关和确定的电流控制开关闭合，以使焊枪通过对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接。

可选地，所述根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹。

可选地，所述根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

将所有焊点的焊接位置以逆时针方向进行排序，并按照编号从小到大的规则依次连接所有焊点的焊接位置以生成对应的焊接轨迹。

获取所述焊接板件的形状，并确定所述焊接板件的各个工装位置；

将所述焊接轨迹上所有相邻焊点的焊接轨迹与所述各个工装位置进行比对，按照预设的轨迹生成规则将焊接轨迹经过工装位置的相邻焊点作为一对避让焊点；

在每一对避让焊点之间设置空焊点，并根据所述空焊点重新生成每一对避让焊点之间的避让焊接轨迹，以使所述避让焊接轨迹经过所述空焊点且避离工装位置。

在预设坐标系下根据所有焊点的焊接位置生成每个焊接位置对应的坐标值；

根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹。

可选地，所述根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹的步骤之后，还包括：

根据所述焊接轨迹生成所述焊枪的运动参数，所述运动参数包括焊枪运动的方向、速度以及加速度；

控制所述焊枪按照所述运动参数在所述焊接轨迹进行移动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动焊接装置，所述自动焊接装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的焊接程序，其中：所述焊接程序被所述处理器执行时实现如上所述的焊接方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，所述焊接程序被处理器执行时实现如上所述的焊接方法的步骤。

本发明实施例提出的一种焊接方法、自动焊接装置及存储介质，通过获取待焊接的板件的型号，确定板件上所有焊点的焊接位置以及每个焊点所需的焊接参数。根据焊点的焊接位置生成一条焊接轨迹，并控制焊枪沿焊接轨迹移动，在移动过程中对处于焊接轨迹上的焊点进行焊接。在对每一焊点进行焊接的过程中还能够根据该焊点的焊接参数进行焊接。焊枪通过预先确定的焊接轨迹进行移动焊接的过程中，可以在对每个焊点进行焊接时设置与该焊点相符合的焊接参数，以确保每个焊点均能够采用合适的焊接方式进行焊接。从而对焊接板件上的不同位置的焊点进行对应焊接，防止因焊接方式单一而导致焊点产生焊接缺陷。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明焊接方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明焊接方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明焊接方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明焊接方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明焊接方法第六实施例的流程示意图；

图7为本发明焊接方法第七实施例的流程示意图；

图8为本发明焊接方法第三实施例中多个压力控制开关和多个电流控制开关的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例终端为自动焊接装置，用于对放置在焊接平台上的焊接板件进行多个焊点的焊接。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在硬件设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别硬件设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，硬件设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，本发明终端以自动焊接装置为例，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及焊接程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的焊接程序，并执行以下操作：

根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹；

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的程序，还执行以下操作：

控制所述焊枪按照所述运动参数在所述焊接轨迹进行移动。

本发明应用自动焊接装置的具体实施例与下述焊接方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

请参照图2，图2为本发明焊接方法第一实施例的流程示意图，其中，所述焊接方法包括如下步骤：

步骤S10，获取焊接板件的型号，根据所述焊接板件的型号确定对应的所有焊点的焊接位置以及焊接参数；

本实施例应用于自动焊接装置，自动焊接装置上设置有存储器、控制模块以及焊枪，控制模块可以根据存储器中存储的焊接轨迹控制焊枪沿焊接轨迹移动，并在每到达焊接轨迹上对应的焊点位置时停止移动，对该焊点进行焊接后再继续沿焊接轨迹移动，直到焊接轨迹上的所有焊点焊接完毕。其中，焊枪采用电阻点焊的方式，在焊接过程中通过对电阻输出焊接电流，使得电阻发热升温，从而将两个工件的接触表面进行熔化连接。同时，为了防止在接触面上发生电弧并且为了锻压焊缝金属，在焊接过程中焊枪需要始终施加相应的焊接压力。

在焊接板件设置于焊接平台时，自动焊接装置的控制模块可以获取该焊接板件的型号，并根据焊接板件的型号确定该焊接板件所需要进行焊接的所有焊点的焊接位置以及每个焊点所对应的焊接参数。具体地，由于每个焊点所在位置的板件厚度、板件强度、板件材质和板件表面形状的不同，在焊枪焊接过程中所需要采用的焊接参数也不同。

步骤S20，根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹；

在获取到所有焊点的焊接位置后，控制模块可以根据所有焊点的焊接位置生成一条对应的焊接轨迹，以使焊接轨迹经过所有焊点的焊接位置且轨迹不重复。可以理解的是，由于相同型号的焊接板件的所有焊点的焊接位置不会发生变化，因此在第一次对该型号的焊接板件进行焊接时，需要根据所有焊点的焊接位置进行焊接轨迹的生成，在生成焊接轨迹后，可以将该焊接轨迹与该焊接板件的对应关系存储至自动焊接装置的存储器中。在之后对该型号的焊接板件进行焊接时，可以直接从存储器中读取相应的焊接轨迹，而不需要重新根据焊点的焊接位置生成。

步骤S30，当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接。

在得到该焊接板件的焊接轨迹后，控制模块可以控制焊枪沿焊接轨迹进行移动。在焊枪移动过程中，每当焊枪抵达一个焊点的焊接位置时，控制焊枪停止移动并在该焊接位置按照焊点所对应的焊接参数进行焊接，并在焊接完毕后继续沿焊接轨迹线移动，直至焊接轨迹上的所有焊点均焊接完毕。

在本实施例中，通过获取待焊接的板件的型号，确定板件上所有焊点的焊接位置以及每个焊点所需的焊接参数。根据焊点的焊接位置生成一条焊接轨迹，并控制焊枪沿焊接轨迹移动，在移动过程中对处于焊接轨迹上的焊点进行焊接。在对每一焊点进行焊接的过程中还能够根据该焊点的焊接参数进行焊接。焊枪通过预先确定的焊接轨迹进行移动焊接的过程中，可以在对每个焊点进行焊接时设置与该焊点相符合的焊接参数，以确保每个焊点均能够采用合适的焊接方式进行焊接。从而提升了板件不同位置上的焊点的焊接准确性，防止焊点产生焊接缺陷。

进一步的，参照图3，图3为本发明焊接方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S30，当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接的步骤包括：

步骤S31，当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接。

在本实施例中，焊枪进行焊接过程中所采用的焊接参数包括焊接压力和焊接电流。在不同的焊接压力下，焊枪持续施加的压力也不相同。而调整焊枪输出的焊接电流则能够改变焊枪上用于加热的电阻的温度以及升温速度。根据每个焊点在焊接板件上所处的位置以及焊接所起的作用，需要采用不同的焊接压力和焊接电流。在焊枪对焊接轨迹上的每一焊点进行焊接时，可以通过预先获取到的该焊点对应的焊接压力和焊接电流对该焊点进行焊接，以提升实际焊接效果。

进一步的，参照图4，图4为本发明焊接方法第三实施例的流程示意图，基于上述图3所示的实施例，所述自动焊接装置包括分别对应于不同焊接压力的多个压力控制开关以及对应于不同焊接电流的多个电流控制开关，所述步骤S31，当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接的步骤包括：

步骤S311，当焊枪在所述焊接轨迹上移动时，在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，根据焊点对应的焊接压力和焊接电流确定对应的压力控制开关和对应的电流控制开关；

步骤S312，控制确定的压力控制开关和确定的电流控制开关闭合，以使焊枪通过对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接。

在本实施例中，自动焊接系统中包含有多个压力控制开关和电路控制开关，不同的压力控制开关对应不同的焊接压力，不同的电流控制开关对应不同的焊接电流，在焊枪沿焊接轨迹移动至焊点位置时，控制模块可以从多个压力控制开关中选择该焊点所需的焊接电压对应的压力控制开关，并将其进行闭合。同样地，控制模块也可以从多个电流控制开关中选择对应焊接电流的电流控制开关进行闭合，以使焊枪采用该焊点所需的焊接压力和焊接电流进行焊接过程。如图8所示，图8为一个具有两个压力控制开关和四个电流控制开关的自动焊接装置的实施例。两个压力控制开关分别对应高焊接压力和低焊接压力，两个压力控制开关仅有一个能够保持在闭合状态。通过在每一焊点焊接前选择合适的开关进行闭合，以产生该焊点所需的焊接压力和焊接电流进行焊接，能够对每一个焊点进行准确的焊接，提升每个焊点的焊接牢固性，从而提高焊接板件的焊接效果。

需要说明的是，在上述实施例中，是通过对多个控制不同焊接压力或焊接电流的开关择其一进行闭合以选择焊接压力和焊接电流。在其他实施例中，还可以通过设置一个控制开关对应不同的焊接压力或对应的不同的焊接电流，通过调整控制开关的档位或闭合回路实现对焊接压力或焊接电流的选择。

进一步的，在本发明焊接方法第四实施例中，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S20，根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

步骤S21，根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹。

在本实施例中，自动焊接装置在确定所有焊点的焊接位置时，可以根据用户预先设置的轨迹生成规则对所有焊点的焊接位置进行轨迹连线，以得到焊接轨迹。可以理解的是，根据用户设定的不同轨迹生成规则，即使焊点的焊接位置完全相同，也会生成不同的焊接轨迹。例如，用户设定的轨迹生成规则可以是根据焊点的焊接方式进行分离。即同一焊接压力和焊接电流需求的焊点构成一条同类轨迹，在得到多条同类轨迹后再讲同类轨迹合并成焊接轨迹。通过上述规则，焊枪在焊接过程中，在调整到某一焊接电压和焊接电流后，可以将该焊接方式对应的所有焊点进行焊接完毕后再改变焊枪的焊接电压和焊接电流进行其他焊点的焊接。从而减少焊枪的焊接参数的变化次数，提升焊枪以及自动焊接装置的使用寿命。

进一步的，参照图5，图5为本发明焊接方法第五实施例的流程示意图，基于上述第四实施例，所述步骤S21，根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

步骤S211，将所有焊点的焊接位置以逆时针方向进行排序，并按照编号从小到大的规则依次连接所有焊点的焊接位置以生成对应的焊接轨迹。

在本实施例中，用户预设的轨迹生成规则为，根据所有焊点的焊接位置按照逆时针方向进行排序编号。当然也可以选用顺时针方向排序的方式。其中，编号最初的焊点可以为离焊枪最接近的焊点。在逆时针排序编号后，按照编号从小到大的顺序将所有焊点的焊接位置连接起来即可生成焊接轨迹。通过设置逆时针的焊接轨迹，可以使得焊枪在对不同的焊接板件进行焊接的过程中的焊接轨迹大致相同，从而能够在焊接过程中保持焊枪移动的一致性。

进一步的，参照图6，图6为本发明焊接方法第六实施例的流程示意图，基于上述第四实施例，所述步骤S21，根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

步骤S212，获取所述焊接板件的形状，并确定所述焊接板件的各个工装位置；

步骤S213，将所述焊接轨迹上所有相邻焊点的焊接轨迹与所述各个工装位置进行比对，按照预设的轨迹生成规则将焊接轨迹经过工装位置的相邻焊点作为一对避让焊点；

步骤S214，在每一对避让焊点之间设置空焊点，并根据所述空焊点重新生成每一对避让焊点之间的避让焊接轨迹，以使所述避让焊接轨迹经过所述空焊点且避离工装位置。

在本实施例中，自动焊接装置在焊接板件放置于焊接平台后，根据获取到的焊接板件的型号即可确定焊接板件对应的形状以及焊接板件上需要设置其他工装的工装位置。可以理解的是，在焊接过程中，在其他工装位置可能设置有凸起或热敏器件，在焊枪经过时可能会发生触碰或导致器件损坏，因此焊枪在移动时需要对其他工装的位置进行避离。在根据所有焊点的焊接位置生成焊接轨迹后，自动焊接装置可以对每两个相邻的焊点之间的焊接轨迹进行检查，以判断这两个相邻焊点之间的轨迹是否经过各个工装的位置。而任一工装位置的两个相邻焊点之间的轨迹均需要进行修改，以使轨迹比例工装位置。在确定一个或多个相邻焊点之间的轨迹经过工装位置时，将每一相邻的两个焊点作为一对避让焊点。即需要对每一对避让焊点之间的焊接轨迹进行修改。可以在每一对避让焊点之间设置空焊点，空焊点的数量可以为一个或多个，并且空焊点的位置避离工装位置。每一对避让焊点之间的焊接轨迹重新设置为经过避让焊点之间的空焊点的避让焊接轨迹，且避让焊接轨迹不经过各个工装位置。通过重新设置避让焊接轨迹替代原来的经过工装位置的焊接轨迹，能够使得焊枪在移动过程中避离开焊接板件的工装位置，以避免焊枪在焊接过程中对其他工装造成干扰。

需要说明的是，空焊点的设置仅是为了使得焊接轨迹避离其他工装位置，焊枪在抵达空焊点的位置时不会进行焊接动作。

进一步的，参照图7，图7为本发明焊接方法第七实施例的流程示意图，基于上述图2-6所示实施例，所述步骤S20，根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

步骤S22，在预设坐标系下根据所有焊点的焊接位置生成每个焊接位置对应的坐标值；

步骤S23，根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹。

在本实施例中，自动焊接装置可以在焊接平台上生成预设的坐标系，并在获取到所有焊点的焊接位置后将每个焊点的焊接位置转化为坐标系下对应的坐标值。根据每个坐标值即可确定对应的焊点的焊接位置。通过在坐标系上将所有坐标值连成一条轨迹，并使得焊枪按照该轨迹进行移动，即可对应生成焊枪的焊接轨迹。由于焊枪是由自动焊接装置控制进行焊接过程，通过设置坐标系的方式控制焊枪按照坐标值进行移动，能够保持焊枪移动轨迹的准确性和稳定性。在焊接板件为批量生产的相同型号板件时，能够使得焊枪对每个焊接板件的焊接轨迹更为一致。

进一步的，在本发明焊接方法第八实施例中，基于上述图7所示实施例，所述步骤S23，根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹的步骤包括：

控制所述焊枪按照所述运动参数在所述焊接轨迹进行移动。

自动焊接装置在确定焊枪的焊接轨迹后，可以根据焊接轨迹的轨迹线路生成焊枪的运动参数。运动参数具体可以包括焊枪运动的方向、速度以及加速度。一般地，在现有的焊枪焊接过程中，焊枪移动过程中的速度是固定的。而在本实施例中，自动焊接装置可以通过设置焊枪的移动速度和加速度，控制焊枪在焊接轨迹的不同位置调整相应的移动速度。例如，在较为平直的多段轨迹中，可以设置一定的加速度，使得焊枪能够提高移动速度，进而降低焊枪在焊接轨迹上移动的时间，提升整体焊接过程的速度。

可选地，在新型号的焊接板件需要进行焊接，但未能获取到该焊接板件上的焊点的焊接位置以及焊接参数时，用户可以通过软件编程的方式，将该焊接板件的所有焊点的焊接位置以及对应的焊接参数导入至自动焊接装置中，以生成该焊接板件对应的焊接轨迹。即通过一次设置即可生成该型号的焊接板件对应的焊接轨迹。在之后对相同型号的焊接板件进行焊接时，可以直接获取对应的焊接轨迹而不需要重新生成。还可以将该焊接轨迹导出至其他自动焊接装置进行分享。

此外本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有焊接程序，所述存储介质可以是图1的终端中的存储器1005，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的成员设备(可以是手机，计算机，服务器，或者电视等)执行本发明各个实施例所述的焊接方法。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种焊接方法，应用于自动焊接装置，其特征在于，包括以下步骤：

根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹；

2.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接参数包括焊接压力和焊接电流，所述控制所述焊枪在抵达每一焊点的焊接位置时根据每一焊点对应的焊接参数进行焊接的步骤包括：

3.如权利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述自动焊接装置包括分别对应于不同焊接压力的多个压力控制开关以及对应于不同焊接电流的多个电流控制开关，所述在焊枪抵达每一焊点的焊接位置时，控制所述焊枪按照焊点对应的焊接压力和焊接电流对焊点进行焊接的步骤包括：

4.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

5.如权利要求4所述的焊接方法，其特征在于，所述根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

6.如权利要求4所述的焊接方法，其特征在于，所述根据预设的轨迹生成规则以及所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

7.如权利要求1-6中任一项所述的焊接方法，其特征在于，所述根据所有焊点的焊接位置生成对应的焊接轨迹的步骤包括：

8.如权利要求7所述的焊接方法，其特征在于，所述根据所有焊接位置的坐标值生成经过所有焊接位置的焊接轨迹的步骤之后，还包括：

控制所述焊枪按照所述运动参数在所述焊接轨迹进行移动。

9.一种自动焊接装置，其特征在于，所述自动焊接装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的焊接程序，其中：所述焊接程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的焊接方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，所述焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的焊接方法的步骤。