CN110662645A - 用于装配塑料物体的设备 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于装配塑料物体的设备(1)，其中，塑料物体包括适用于联接到基部支撑件(6)的帽部(2)，基部支撑件基本上至少部分地相对于帽部(2)呈相反形状，设备(1)包括：限定了装配路径(3a)和包括装配路径(3a)的装配平面(3b)的装配线(3)的至少一部分、以及多个主轴(30)，主轴适用于通过装置(31)沿着装配路径(3a)移动，并且适用于以受控方式拾取帽部(2)，其中，主轴(30)适用于将帽部(2)定位和推动到沿装配路径(3a)布置的基部支撑件(6)上，以及其中，设备(1)还包括定位装置(7)和控制单元(5)，定位装置至少包括第一检测器(70)和第二检测器(71)，控制单元包括适用于沿垂直于装配路径(3a)和装配平面(3b)的方向平移和旋转主轴(30)的辅助控制系统(53)，并且包括适用于检测主轴(30)相对于所述装配路径(3a)的定向的第三编码器(54)，其中，第一检测器(70)适用于检测第一定向(6a)，第二检测器(71)适用于检测第二定向(2a)，控制单元(5)适用于通过检测器(70、71)检测第一定向(6a)和第二定向(2a)，并且适用于操作辅助控制系统(53)，以使基部支撑件(6)和帽部(2)对准。

Description

用于装配塑料物体的设备
技术领域
本发明的目的是如权利要求1的前序部分所述类型的用于装配塑料物体的设备。
具体地，本发明的目的是例如用于诸如帽部的物体的切割设备。
背景技术
众所周知，用于食品的帽部(cap)有两个主要部件：盖子部分(lid portion)和被设计为证明食物容器的适当封闭的拆封证据部分(tamper evidence portion)。
这些中的示例为普通液体(例如饮料或水等)瓶子的瓶盖(帽部)中包括的环，这些环通过小凹口与盖子部分分离开。
在凹口之间还有一些小突片(tab)，这些小突片被设计成当瓶子第一次被打开时会被破坏或撕裂。
该方法保证了在用户使用之前保护容器中的食品。
对于
Figure BDA0002284553960000011
容器，例如用于牛奶或果汁等的那些容器，盖子部分通常通过多个突片与拆封证据部分分离开。
例如，为了满足法律规定的最低密封强度要求，必须有三个这样的突片。
然而，可以观察到的是，在上述示例中，当提供给最终用户时，这样的帽部只包括两个突片。
这是因为以下事实，当帽部经过所有必要的加工处理后，中间突片被移除，以便使用户能够适当地打开帽部以使用产品，然后更换帽部。
此外，在上述容器上使用的帽部通常经过处理，在该处理中，帽部通过螺纹连接(screwing)或冷塑性变形工艺与基部支撑件联接。
为了执行这种操作，在现有的技术水平下，使用了能够连续地处理多个零件(具体地说是多个帽部)的基本上自动化的机器。
具体地，这样的机器包括旋转机构，旋转机构包括主轴，主轴相对于中心轴呈放射状排列，适用于从帽部的连续(生产)线(continuous line)上拾取帽部，并适用于将包括盖子部分和拆封证据部分的所述帽部通过冷成型工艺压缩到基部支撑件上，所述基部支撑件通常是刚性的。
此外，在旋转期间，布置在每个主轴上的切割刀片被设计成移除布置在盖子部分和拆封证据部分之间的中间突片。
当加工处理完成时，成品帽部被运送回(生产)线上，而离开加工机械。
上述现有技术具有几个显著的缺点。
具体地，所述机械包括大量内部部件，这些内部部件会导致复杂性以及成本增加。
此外，在联接期间，塑料物体之间，具体地说是帽部和支撑件之间，可能会出现未对准，这可能会导致所述物体的损坏或错误联接。
特别地，需要进行精确切割，以避免破坏连接盖子部分和拆封证据部分的侧突片，该需要所产生的方案是在每个主轴上都有刀具。
因此，从技术和经济上来说，每个单个主轴都是昂贵的。
此外，旋转的主轴和设计成操作刀片的致动器之间的机械连接很复杂，并且可能会导致不精确，从长远来看，这会妨碍生产线的全面优化。
最后，切割系统没有考虑到帽部的定位和基部支撑件的定位，因此会导致不期望的损坏，造成产品损失和浪费。
发明内容
在这种情况下，本发明的技术目的是开发一种用于塑料物体的装配设备，该装配设备能够基本上克服上述不便中的至少一些。
在所述技术目的的范围内，本发明的一个重要目的是提供一种设备，该设备能够简化系统，并且因此简化用于将帽部联接到基部支撑件的旋转装备(plant)的结构。
本发明的另一个重要目的是提供一种用于塑料物体的装配设备，该装配设备降低了加工机械的生产成本。
本发明的另一个目的是通过提高联接速度来优化帽部的生产。
最后，本发明的另一个目的是限制正在处理的帽部的损坏，以减少所产生的废品的数量。
如所附权利要求1所声明的用于塑料物体的装配设备实现了该技术目的和具体目的。从属权利要求中描述了优选实施例的示例。
附图说明
参考附图，从以下对本发明的优选实施例的详细描述中可以清楚地显示出本发明的特征和优点，其中：
图1示出了根据本发明的用于塑料物体的装配设备和切割构件；
图2是适用于由装配设备处理的帽部的分解图；
图3示出了根据本发明的用于帽部的装配设备和定位装置；
图4a示出了根据本发明的在由检测器获取的图像之间进行比较的示例；
图4b示出了根据本发明的样本图像的示例；
图5是根据本发明的包括辅助控制系统的主轴；
图6是根据本发明的控制单元的示意图；
图7是切割机构工作的一个示例的侧视图；
图8示出了从上方观察在装配配置(assembly configuration)中的帽部和基部支撑件的视图；以及
图9示出了从上方观察在装配配置中的帽部和基部支撑件的视图。
具体实施方式
在本文件中，当与例如“大约”之类的术语或例如“或多或少”或“基本上”之类的其他类似术语一起使用时，测量(值)、数值、形状和几何数据(如垂直度和平行度)应被认为是没有因生产和/或制造误差而导致任何测量误差或不准确，总之是与其相关联的数值、测量(值)、形状或几何数据之间没有任何细微差异。例如，当这些术语与一数值相关联时，优选地表示差异不超过所述数值的10％。
此外，诸如“第一”、“第二”、“上”、“下”、“主要”和“次要”等术语不一定表示顺序、优先级或各自的位置，而可以简单地用于明确区分不同部件。除非另有说明，本文件中提供的测量(值)和数据应考虑使用国际标准大气ICAO(ISO2533)。参照附图，附图标记1总体上表示根据本发明的用于塑料物体的装配设备。
设备1优选地适用于处理塑料物体，例如，诸如帽部2。
帽部2优选为已知类型的帽部，这种帽部主要用于封闭
Figure BDA0002284553960000041
容器，例如，用于盛放果汁、牛奶等的
Figure BDA0002284553960000042
容器。
因此，帽部2可以包括盖子部分20和拆封证据部分21。
例如，盖子部分20是包括一个或多个部分的盖子，并且优选地包括限定了已知类型的螺帽的部分。
相反，拆封证据部分21是盖子部分20外侧的适用于保证食物容器中包含的产品未被拆封(tampered with)的元件。
拆封证据部分可以包括用于联接到外部元件的孔。
优选地，盖子部分20和拆封证据部分21是由一个或多个突片22连接的两个不同的元件。
特别地，盖子部分20和拆封证据部分21由至少三个突片22连接，而更适当地，由三个突片22连接。
优选地，设备1适用于切割突片22中的至少一个，更适当地，切割布置在中心区域的突片22。
特别地，切割中心的突片22是因为这样的事实：在帽部2联接到基部支撑件之前，帽部2被设计为确保符合现行规程所建立的标准强度要求。
此外，帽部2优选地适用于联接到基部支撑件6。所述基部支撑件6基本上至少部分地相对于帽部2呈相反形状。
特别地，基部支撑件6包括已知类型的适用于拧动帽部2的部分，以及优选地包括适用于插入拆封证据部分21中提供的孔中的多个凸起(protuberance)的部分。
优选地，设备1适用于通过冷成型工艺连接基部支撑件6和帽部2。
基本上，帽部2和基部支撑件6例如通过将它们推动到一起而连接，并且以这种方式迫使盖子部分20接合基部支撑件6上的螺纹并通过压缩使凸起变形，以将拆封证据部分21连接到基部支撑件6。
然而，设备1可用于以其它方式实现联接。例如，可以将帽部2和基部支撑件6拧在一起。设备1还包括装配线3的至少一部分。
装配线3可以包括已知类型的输送辊，或者适用于限定装配路径3a的其他类型的装置。
因此，装配线3限定装配路径3a，多个基部支撑件6和帽部2沿着该装配路径3a移动。
(装配)线3还限定了装配平面3b。
所述装配平面3b大致是包括装配路径3a的平面。特别地，优选地，在一个优选配置中，基部支撑件6沿着装配路径3a和装配平面3b移动，而帽部2沿着装配路径3a移动，但可以在平行于装配平面3b的可变平面上移动。
替代地，帽部2沿装配路径3a和装配平面3b移动，而基部支撑件6沿装配路径3a移动，但可以在平行于装配平面3b的可变平面上移动。
在该替代配置中，优选地，相对于优选配置，基部支撑件6和帽部2基本上是倒置的。
因此，优选地，设备1限定了一种运输配置和一种装配配置，在运输配置中，帽部2沿着装配路径3a相对于对应的基部支撑件6基本上镜面反射地(specularly)、沿着与装配平面3b平行并有一定距离的平面行进，在装配配置中，帽部2在移动的同时，接近相应的基部支撑件6，或者反之亦然，并且因此占据沿着基本上靠近装配平面3b的平面的位置。
优选地，装配线3由旋转机械构成，因此装配路径3a是圆的至少一部分。
然而，装配线也可以是直线机，并且装配路径3a基本上是直线。
设备1还包括装置31和多个主轴30。
装置31是设备的适用于沿装配路径3a移动主轴30的一部分。
优选地，装置31包括驱动轴，该驱动轴适用于围绕相对于装配路径3a位于中心且垂直于装配平面3b的轴旋转。
具体地，装置31使主轴30转动，而且优选地包括无刷电机。然而，装置31还可涉及其它解决方案，例如，诸如包括齿轮和带或其它系统的机械连杆机构。
此外，优选地，装置31包括第二编码器32，该第二编码器32适用于检测装置31的位置、速度和角加速度。
第二编码器32优选为在现有技术中已知的类型。
因此，通过装置31使主轴30沿着装配路径3a移动，并且主轴30适用于以受控方式拾取帽部2或基部支撑件6。
特别地，主轴30从装配线3中非设备1的部分的外部拾取帽部2或基部支撑件6。
每个主轴30拾取单个帽部2或基部支撑件6，因此，设备1的能力(capacity)取决于主轴30的数量。
优选地，有多个主轴30，例如24个，虽然它们的数量可能根据设备1的尺寸而变化。
主轴30能够通过已知类型的联接系统来拾取帽部2或基部支撑件6，联接系统可以是机械的、电动的或气动的。
例如，主轴30可以包括适用于抓握帽部2的夹钳(jaw，颚)，或者可以具有适用于产生真空的气动装置，以将帽部2附接到通常面向装配路径3a的部分。
此外，主轴30适用于推动帽部2将其连接到基部支撑件6上，或者反之亦然，其中基部支撑件在装配平面3b上沿装配路径3a布置。
优选地，当主轴30将帽部2从运输配置移动到装配配置时，主轴30以上述方式拾取帽部2。
设备1还包括定位装置7和控制单元5。此外，该设备可包括附加装置，例如用于处理例如帽部等塑料物体的附加装置。
因此，设备1可以(虽然不一定)包括切割机构4。
例如，如果存在切割机构4，其适用于切割帽部2上的突片22的至少一部分。
优选地，当主轴30承载装配配置中的帽部2或基部支撑件6时，切割机构4特别适用于切割中心突片22。
事实上，优选在基部支撑件6和帽部2已彼此连接并适当定位时进行切割。
切割机构4可以替代地切割一个侧突片22或一个以上的突片。
此外，优选地，切割机构4不附接到任何主轴30。此外，设备1优选地仅包括一个切割机构4，因为，有利的是，切割机构4能够与每个主轴配合，从而在沿装配路径3a的固定位置处与每个基部支撑件6和帽部2配合。
因此，优选地，切割机构4优选地可移动地附接到装配线3的接近路径3和装配平面3a、3b的部分。
因此，切割机构4限定了切割方向4a。
切割方向4a基本上是切割机构4和帽部2的一部分接触所沿着的方向。
优选地，切割方向4a限定了与装配平面3b的角度α。角度α优选地被包括在20到70度之间，并且更适当地为45度。
切割机构4还包括移动装置40和切割构件41。
移动单元(means)40优选地适用于沿切割方向4a移动切割构件41，以便允许切割构件与突片22的一部分发生接触。
因此，移动单元40限定了移动轴线40a。
例如，移动轴线40a垂直于切割方向4a，移动单元包括交替机(alternator)40b和支撑件40c。
所述交替机40b为适用于绕移动轴线40a旋转的任何设备，特别地，为适用于将旋转运动改变为交替运动(alternating motion，往复运动)的任何设备，而支撑件40c优选地适用于可释放地联接切割构件41。特别地，交替机优选为偏心凸轮，当偏心凸轮围绕移动轴线40a旋转时，能够沿切割方向4a使支撑件40c以往复运动平移。
特别地，交替机40b的运动通过传输单元40d传输到支撑件40c。
优选地，传输单元40d可操作地连接到交替机40b并连接到支撑件40c，传输单元40d由普通曲柄机构构成。因此，传输单元可以是沿着支撑件40c和交替机40b的一部分铰接的杆。
替代地，移动单元40可以由以交替运动旋转的构件构成，所述构件包括与支撑件40c相互作用的齿轮。因此，在这种情况下，支撑件由例如包括空腔的部分构成，该部分适用于与旋转齿轮的表面相互作用。
切割构件41优选为刀片。所述刀片可以是任何种类的刀片，只要适用于切割例如聚合材料，尤其是用于普通外科手术刀的类型。
定位装置7优选地包括第一检测器70和第二检测器71。
特别地，优选地，检测器70、71是分别适用于检测第一图像60和第二图像23的摄像机。
优选地，第一图像60为基部支撑件6的图像，第二图像23为帽部2的图像。
具体地，图像60、23优选地分别是基部支撑件6和帽部2在平行于装配平面3b的平面中的截面(section)。
控制单元5优选地适用于控制设备1的运动并获取来自所述设备1的部件的信号。
优选地，控制单元5适用于控制切割机构4、主轴30和定位装置7，并与其可操作地相互作用。
因此，控制单元5包括控制系统50、马达51和辅助控制系统53。
如果设备1中存在马达51，则马达51优选地可操作地连接到移动单元40，并且因此适用于使切割构件41移动。马达51是旋转马达，例如无刷或电动或机械类型的旋转马达。
优选地，第一编码器52链接到马达51。
第一编码器52是现有技术已知类型的设备，并且适用于检测马达51的位置、速度和角加速度。
因此，控制系统50优选为适用于至少控制马达51和装置31的装置。
优选地，控制系统50包括适用于与第一编码器52和马达51交互的电子处理器。
优选地，电子处理器包括已知类型的电子板和/或已知类型的数字控制器。
此外，控制系统50适用于与第二编码器32交互，特别地，控制系统50适用于使第一编码器52和第二编码器32同步。
具体地，控制系统50适用于控制马达51，使得马达51的完整旋转周期对应于装配线3沿装配路径3a经过(cover，覆盖)包括在两个主轴30之间的距离所用时间。
通过这种方式，在主轴30每次经过时，切割机构4前进并放置切割构件41与突片22的一部分(具体地，与中心突片)接触。
优选地，为了执行该动作，主轴30将帽部2从运输配置带到装配配置。
辅助控制系统53适用于将帽部2从运输配置带到装配配置。
优选地，辅助控制系统53适用于沿垂直于装配路径3a和装配平面3b的方向平移和旋转主轴30，并且包括第三编码器54。
第三编码器54优选为适用于检测主轴30相对于装配路径3a的定向(orientation，取向)的已知类型的编码器。
具体地，辅助控制系统53包括第二致动器53a和第一致动器53b。第二致动器53a优选地可移除地附接到装置31，并且适用于沿垂直于装配路径3a和装配平面3b的方向平移。
第二致动器53b可以是已知类型的线性致动器，或者可以包括适用于保证平移的筒形凸轮。
因此，优选地，第二致动器53a适用于允许主轴30并因此允许帽部2从运输配置切换到装配配置。
第一致动器53b优选地可移除地附接到主轴并可移除地附接到第二致动器53a，并且适用于使主轴30绕垂直于装配路径3a和装配平面3b的方向旋转。
优选地，第二致动器53a为线性无刷致动器，而第一致动器53b为旋转无刷致动器。
优选地，辅助控制系统53包括用于每个主轴30的第一致动器53b和第二致动器53a。
优选地，控制系统50适用于处理从第三编码器54、检测器70、71到达的信号，并控制辅助控制系统53。
具体地，控制系统50优选地为每个经装配的帽部2和基部支撑件6限定样本图像8。
优选地，样本图像8是在装配配置中的帽部2和基部支撑件6的图像。
所述样本图像8特别为图像60、23的对照图像。检测器70、71分别获取第一图像60和第二图像23，而控制单元5适用于将图像60、23与样本图像8进行比较。
优选地，第一图像60和样本图像8限定了第一定向6a，而第二图像23和样本图像8限定了第二定向2a。
第一定向6a限定了基部支撑件6相对于装配路径3a的定向，第二定向2a限定了帽部2相对于装配路径3a的定向。
优选地，样本图像8在与装配路径3a和装配平面3b平行的平面中限定第一定向6a和第二定向2a。
此外，控制单元5计算出基部支撑件6的第一定向6a与帽部2的第二定向2a之间的角位移β，基部支撑件的第一定向和帽部的第二定向通过比较图像60、23与样本图像8计算出。
优选地，辅助控制系统53以与角位移β相等的角度旋转保持已获取第二图像23的帽部2的主轴30，以使基部支撑件6和帽部2对准。
用于以上在结构意义上描述的帽部1的装配设备的功能如下。
设备1允许从装配线3的一部分到达的多个基部支撑件6沿着装配路径3a移动。与此同时，主轴30以同步的方式拾取多个帽部2。
在运输配置期间，第一检测器70获取通过第一检测器70前方的基部支撑件6的第一图像60，第二检测器71获取通过第二检测器71前方的帽部2的第二图像23。将图像60、23与样本图像8进行比较，以限定第一定向6a和第二定向2a。
一旦获得定向，控制单元5计算定向6a、2a之间的角位移β。
如果存在角位移β，则控制单元，具体地说是控制系统50，使辅助控制系统53移动，具体地说是使第二致动器53b移动。
当主轴30已旋转了与借助于第三编码器54(测定)的角位移β相等的角度时，第一致动器53a将帽部2移向基部支撑件6，并推动这两个部件以将其连接到一起。一旦基部支撑件6和帽部2已经联接，主轴30转动已联接的帽部2和基部支撑件6，使得定向6a、2a基本上垂直于装配路径3a，以允许切割机构4在由马达51驱动时切割至少一个突片22。
当它转动时，马达51沿切割方向4a平移切割构件41，然后允许刀片返回到缩回位置。
当切割构件41位于最前面的位置时，其接触并切割例如帽部2的中心突片22。
在该步骤结束时，通过设备1沿着装配线3的其余部分移离帽部2和基部支撑件6。
根据本发明的设备1实现了一些重要的优点。
事实上，该设备能够提高系统联接帽部和基部支撑件的精度。
本发明的另一个优点是，其优化了诸如帽部的塑料物体的加工，并提高了机器的加工速度。
在特定示例中，如果设备1设置有切割机构，则该操作优化了帽部的切割并提高了切割速度。
因此，本发明的另一个优点是其降低了加工机械的生产成本。
总之，本发明的另一个优点是，其限制了对正在加工的帽部的损坏，从而减少了所产生的废品量。
在不脱离权利要求书中限定的发明构思的范围的情况下，可以对本文描述的发明进行修改和变更。
例如，装配路径3a可以是线性的而非圆形的，并且装置31可以包括轨道，主轴30沿着该轨道移动。
所有细节可替换为等效元件，本发明的范围包括所有其它材料、形状和尺寸。

Claims (10)

1.一种用于装配塑料物体的设备(1)，
所述塑料物体包括帽部(2)，所述帽部适用于联接到基部支撑件(6)，所述基部支撑件基本上至少部分地相对于所述帽部(2)呈相反形状，所述设备(1)包括：所述帽部(2)和所述基部支撑件(6)的装配线(3)的至少一部分，所述装配线的至少一部分限定装配路径(3a)和包括所述装配路径(3a)的装配平面(3b)，以及
所述设备(1)包括多个主轴(30)，所述主轴适用于通过装置(31)沿着所述装配路径(3a)移动，并且适用于以受控方式拾取在所述帽部(2)和所述基部支撑件(6)之间选择的一个，所述主轴(30)适用于将所述帽部(2)定位并推动到在所述装配平面(3b)上沿着所述装配路径(3a)布置的所述基部支撑件(6)上，或者将所述基部支撑件(6)定位并推动到在所述装配平面上沿着所述装配路径布置的所述帽部(2)上，
其特征在于，所述设备(1)包括：
-定位装置(7)，包括至少第一检测器(70)和第二检测器(71)；
-控制单元(5)，包括适用于沿垂直于所述装配路径(3a)和所述装配平面(3b)的方向平移和旋转所述主轴(30)的辅助控制系统(53)，并且包括适用于检测所述主轴(30)相对于所述装配路径(3a)的定向的第三编码器(54)，
所述第一检测器(70)适用于检测所述基部支撑件(6)相对于所述装配路径(3a)的所述第一定向(6a)，
所述第二检测器(71)适用于检测所述帽部(2)相对于所述装配路径(3a)的所述第二定向(2a)，
所述控制单元(5)适用于通过所述检测器(70、71)检测所述基部支撑件(6)的所述第一定向(6a)和所述帽部(29)的所述第二定向(2a)，并且适用于操作所述辅助控制系统(53)以使所述基部支撑件(6)和所述帽部(2)对准。
2.根据权利要求1所述的设备(1)，其中，所述装配线(3)是旋转机械，所述装配路径(3a)是圆的至少一部分，并且所述装置(31)包括驱动轴的轴，所述轴适用于围绕以所述装配路径(3a)为中心且垂直于所述装配平面(3b)的轴线旋转。
3.根据权利要求1所述的设备(1)，其中，所述检测器(70、71)为适用于检测所述基部支撑件的(6)的第一图像(60)和所述帽部(2)的第二图像(23)的摄影机，以及所述控制单元(5)适用于比较所述图像(60、23)与样本图像(8)，所述第一图像(60)和所述样本图像(8)限定所述基部支撑件(6)相对于所述装配路径(3a)的所述第一定向(6a)，所述第二图像(60)和所述样本图像(8)限定所述帽部(2)相对于所述装配路径(3a)的所述第二定向(2a)。
4.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述控制单元(5)计算出通过比较所述图像(60、23)与所述样本图像(8)计算的所述基部支撑件(6)的所述第一定向(6a)和所述帽部(2)的所述第二定向(2a)之间的角位移(β)，所述辅助控制系统(53)将保持所述帽部(2)的所述主轴(30)旋转所述角位移(β)，以使所述基部支撑件(6)和所述帽部(2)对准。
5.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述样本图像(8)为在装配配置中的所述帽部(2)和所述基部支撑件(6)的图像，并且在平行于所述装配路径(3a)和所述装配平面(3b)的平面中限定所述第一定向(6a)和所述第二定向(2a)。
6.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述辅助控制系统(53)包括用于每个所述主轴(30)的第二致动器(53a)和第一致动器(53b)，所述第二致动器(53a)能移除地附接到所述装置(31)，并且适用于沿垂直于所述装配路径(3a)和所述装配平面(3b)的所述方向平移，所述第一致动器(53b)能移除地附接到所述主轴(30)和所述第二致动器(53a)，并且适用于使所述主轴(30)绕垂直于所述装配路径(3a)和所述装配平面(3b)的所述方向旋转。
7.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述第二致动器(53a)为线性无刷致动器，并且其中所述第一致动器(53b)为旋转无刷致动器。
8.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述主轴(30)是机械、电动或气动类型之间选择的一个。
9.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述控制单元(5)包括控制系统(50)，所述控制系统适用于处理来自所述检测器(70、71)和所述第三编码器(54)的信号，并且适用于控制所述辅助控制系统(53)。
10.根据前述权利要求的一项或多项所述的设备(1)，其中，所述控制系统(50)包括已知类型的电子处理器。
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