CN110654458A

CN110654458A - 车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备及车辆

Info

Publication number: CN110654458A
Application number: CN201810713622.7A
Authority: CN
Inventors: 曾佺; 刘效飞; 贾壮; 白军明
Original assignee: BYD Co Ltd
Current assignee: BYD Co Ltd
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2018-06-29
Publication date: 2020-01-07
Anticipated expiration: 2038-06-29
Also published as: CN110654458B

Abstract

本申请提出一种车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。其中，方法包括：通过确定车辆当前的行驶参数，行驶参数包括行驶速度及行驶路径；根据车辆的行驶速度及行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角；根据车辆的行驶速度，确定车辆中方向盘的转速值；根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过这种车辆方向盘控制方法，实现了对智能驾驶车辆的平稳控制，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

Description

车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备及车辆。

背景技术

当今中国经济快速发展，人工智能的发展也如火如荼，智能驾驶车辆逐渐成为车辆技术领域的研究对象。智能驾驶车辆将逐步改变我们的生活方式和社会发展，降低事故发生率、减轻城市交通拥堵等，都将是未来车辆的发展方向。与此同时，人们对于智能驾驶车辆的要求也越来越高，不再仅仅局限于车辆的安全性和便捷性，舒适性也逐渐成为考察智能驾驶车辆性能的一个重要指标。因此，保证驾乘舒适度的研究势在必行，也就是如何很好进行车辆的横向和纵向控制具有非常重要的现实意义。

智能驾驶车辆横向的方向盘控制包括方向盘目标角度的控制和方向盘转速的控制。目前，车辆方向盘控制多是采用目标角度变化、转速固定的方式，但是这种控制方式，当车辆在曲线道路上高速行驶时，车辆会产生较大的离心力而引起车辆横向振动，不仅会影响乘客的舒适性，还会影响车辆的安全性和可靠性。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种车辆方向盘控制方法，通过这种车辆方向盘控制方法，实现了对智能驾驶车辆的平稳控制，提高了车辆的驾乘舒适度，改善了用户体验。

本申请还提出一种车辆方向盘控制装置。

本申请还提出一种计算机设备。

本申请还提出一种车辆。

本申请还提出一种计算机可读存储介质。

本申请第一方面实施例提出了一种车辆方向盘控制方法，包括：确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径；根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

本申请实施例提供的车辆方向盘控制方法，可以根据车辆当前的行驶速度和行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角，并根据车辆的行驶速度，确定车辆中方向盘的转速值，进而根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过根据车辆当前的行驶路径及行驶速度，对车辆方向盘的转向角和转速进行控制，以使车辆在进行转向操作时，产生的离心力较小，从而避免了车辆出现横向振动，实现了车辆的平稳行驶，提高了车辆的安全性和可靠性，提高了驾乘舒适度，改善了用户体验。

本申请第二方面实施例提出了一种车辆方向盘控制装置，包括第一确定模块，用于确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径；第二确定模块，用于根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；第三确定模块，用于根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；处理模块，用于根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

本申请实施例提供的车辆方向盘控制装置，可以根据车辆当前的行驶速度和行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角，并根据车辆的行驶速度，确定车辆中方向盘的转速值，进而根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过根据车辆当前的行驶路径及行驶速度，对车辆方向盘的转向角和转速进行控制，以使车辆在进行转向操作时，产生的离心力较小，从而避免了车辆出现横向振动，实现了车辆的平稳行驶，提高了车辆的安全性和可靠性，提高了驾乘舒适度，改善了用户体验。

本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的车辆方向盘控制方法。

本申请实施例提供的计算机设备，可以执行如前所述的车辆方向盘控制方法，根据车辆当前的行驶速度和行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角，并根据车辆的行驶速度，确定车辆中方向盘的转速值，进而根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过根据车辆当前的行驶路径及行驶速度，对车辆方向盘的转向角和转速进行控制，以使车辆在进行转向操作时，产生的离心力较小，从而避免了车辆出现横向振动，实现了车辆的平稳行驶，提高了车辆的安全性和可靠性，提高了驾乘舒适度，改善了用户体验。

本申请第四方面实施例提出了一种车辆，其包括如前所述的计算机设备和方向盘，可通过计算机设备和方向盘实现如前所述的车辆方向盘控制方法。

本申请实施例提供的车辆，可以通过计算机设备和方向盘，执行如前所述的车辆方向盘控制方法，根据车辆当前的行驶速度和行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角，并根据车辆的行驶速度，确定车辆中方向盘的转速值，进而根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过根据车辆当前的行驶路径及行驶速度，对车辆方向盘的转向角和转速进行控制，以使车辆在进行转向操作时，产生的离心力较小，从而避免了车辆出现横向振动，实现了车辆的平稳行驶，提高了车辆的安全性和可靠性，提高了驾乘舒适度，改善了用户体验。

本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如前所述的车辆方向盘控制方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，可以通过执行其上存储的车辆方向盘控制方法，根据车辆当前的行驶速度和行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角，并根据车辆的行驶速度，确定车辆中方向盘的转速值，进而根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过根据车辆当前的行驶路径及行驶速度，对车辆方向盘的转向角和转速进行控制，以使车辆在进行转向操作时，产生的离心力较小，从而避免了车辆出现横向振动，实现了车辆的平稳行驶，提高了车辆的安全性和可靠性，提高了驾乘舒适度，改善了用户体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种车辆方向盘控制方法的流程示意图；

图2(a)为本申请实施例所提供的车辆振动的立体坐标系示意图；

图2(b)为本申请实施例所提供的预瞄距离与车辆当前行驶速度的关系示意图；

图2(c)为本申请实施例所提供的寻找预瞄点的示意图；

图2(d)为本申请实施例所提供的计算车辆转弯半径的示意图；

图2(e)为本申请实施例所提供的车辆转向运动学模型示意图；

图3为本申请实施例所提供的另一种车辆方向盘控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例所提供的方向盘转速值与车辆行驶速度的目标曲线示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种车辆方向盘控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例针对现有智能驾驶车辆方向盘控制方式，当车辆在曲线道路上高速行驶时，车辆会产生较大的离心力而引起车辆横向振动，不仅会影响乘客的舒适性，还会影响车辆的安全性和可靠性的问题，提出一种车辆方向盘控制方法。

下面参考附图对本申请提供的车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备及车辆进行详细描述。

图1为本申请实施例所提供的一种车辆方向盘控制方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆方向盘控制方法，包括以下步骤：

步骤101，确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径。

其中，本申请实施例提供的车辆方向盘控制方法，可以由本申请实施例提供的车辆方向盘控制装置执行，该车辆方向盘控制装置，可以被配置在任意车辆中，以在车辆行驶过程中，对车辆的方向盘进行控制。

需要说明的是，车辆振动可以反映车辆的平顺性，车辆振动可以用车辆行驶时的平均加速度来描述。可以理解的是，车辆空间为立体空间，可以分为三个轴向。举例来说，若车辆振动的立体坐标系采用图2(a)所示的形式时，即纵向X轴为平行与车辆纵轴线的方向、横向Y轴为垂直于车辆中座椅侧面的方向、垂直Z轴为垂直于车辆所在平面的方向。那么纵向X轴的振动主要与车辆行驶时，驾驶员的操作水平、车辆的启动、减速或紧急制动等情况有关；横向Y轴的振动主要与车辆在平曲线段行驶时，车辆产生的横向离心力和晃动有关；垂直Z轴的振动主要与道路平整度或车辆减振器的状态有关。

可以理解的是，车辆在公路路线上行驶，是作用于车辆上的各种力共同作用的结果。无论车辆是在启动、加速或是减速行驶，还是在平曲线、竖曲线上行驶，都必然有加速度的存在。只有车辆在直线上匀速行驶时，即各方向的加速度均为零，驾乘人员感觉最舒适，当然这是一种理想状态。分析图2(a)可以看出，加速度可以分解为：横向加速度a_y、轴向加速度a_x和竖向加速度a_z。三种类型的加速度都可以影响驾乘人员的舒适度。且仅横向加速度a_y是由于车轮在曲线道路上行驶时产生的，因此，本申请实施例中，为了减小车辆转向操作时产生的离心力，实现车辆的平稳行驶，可以对方向盘转向进行控制。

其中，在确定车辆当前的行驶路径时，可以采用以下多种方式实现。

根据所述车辆预设的行驶轨迹，确定所述车辆当前的行驶路径。

其中，车辆预设的行驶轨迹，是指车辆从出发地到目的地预计经过的路线。车辆的行驶轨迹可以是用户根据需要自行规划的，也可以是车辆在行驶过程中，根据路况实时计算出来的。比如，用户可以将目的地提供给车辆，并将路线规划设置为“高速优先”等。相应的，车辆也可以根据用户提供的目的地，利用导航系统规划好路线，并可以根据路况实时修改行驶轨迹，如躲避拥堵等。

需要说明的是，在本申请实施例一种可能的实现形式中，车辆的导航系统可以是独立的，在需要时可以将车辆预设的行驶轨迹，提供给本申请实施例提供的车辆方向盘控制装置。车辆的导航系统也可以是内置在车辆方向盘控制装置中的。

具体的，车辆方向盘控制装置可以根据车辆预设的行驶轨迹，确定车辆是否需要曲线行驶，即是否需要转动方向盘。当确定需要转动方向盘时，车辆方向盘控制装置可以根据车辆预设的行驶轨迹，截取当前的行驶路径。

可以理解的是，通过上述方式，车辆方向盘控制装置，可以在行驶过程中，提前对车辆未来路段对应的行驶轨迹进行分析，从而在曲线行驶前，确定车辆的行驶路径，进而可以在曲线行驶开始时刻，即对方向盘的转速等进行控制，从而使车辆在曲线形式路段的任意阶段，均不会影响驾乘人员的舒适度。

或者，若驾乘人员未提前设置目的地，则车辆方向盘控制装置，可以通过对车辆的前方道路信息进行采集，对采集的数据进行识别以确定所述车辆当前的行驶路径，可通过设置在车辆上的摄像头、雷达等传感器采集前方道路信息。

作为一种实施方式，通过摄像头采集前方道路信息，对摄像头采集的图像进行识别，来实时确定所述车辆当前的行驶路径。

在实际使用中，可以利用车辆的摄像头采集车辆前方的道路图像，并对采集到的图像进行识别。当识别出前方道路需要转弯或有障碍物时，确定需要转动方向盘，并可以根据从图像中识别出的道路轨迹，确定车辆当前的行驶路径。

可以理解是，通过根据车辆的摄像头采集的图像，确定车辆当前的行驶路径的方式，确定的车辆当前的行驶路径更准确。在实际使用时，可以采用上述任意一种方式确定车辆当前的行驶路径，也可以同时采用上述两种方式，确定车辆当前的行驶路径，本实施例对此不做限定。需要说明的是，在本申请实施例一种可能的实现形式中，车辆方向盘控制装置可以通过车辆中的速度传感器，实时获取车辆当前的行驶速度。

步骤102，根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角。

其中，方向盘的转向角，是指在控制方向盘转动时的目标转动角度。

可以理解的是，对方向盘的转向控制，包括对方向盘转向角的控制和方向盘转速的控制，即必须同时输出方向盘的转向角和转速值。

由于人类驾驶员在开车时，会在前方道路上选定一个要达到的点，这个点称之为预瞄点，车辆与预瞄点之间的距离为预瞄距离。驾驶员通过对车辆的操控到达预瞄点，再选定新的预瞄点，这就是人类驾驶员的驾驶行为。因此，本申请实施例可以模仿人类驾驶行为，确定方向盘转向角。

本申请实施例在确定了车辆当前的行驶速度和行驶路径后，可以首先根据车辆当前的行驶速度确定预瞄距离dis，预瞄距离dis可以由公式(1)确定，预瞄距离与车辆当前的行驶速度的关系示意图，如图2(b)所示。

确定出预瞄距离之后，可以根据车辆当前的行驶路径，从行驶路径的起点开始寻找符合预瞄距离dis的预瞄点C。预瞄点C是指第一个距车辆后轴轴心的距离大于等于预瞄距离的轨迹点。如图2(c)所示，图中A点为车辆后轴心所在的位置，图中点B和点C所在的曲线，为行驶路径曲线，从而车辆方向盘控制装置，即可根据行驶路径曲线与车辆后轴心所在的位置间的相对关系，从行驶路径曲线中获取与A点间的距离大于或等于预瞄距离的点C。

确定出预瞄点后，可以根据车辆当前位置和预瞄点的实际位置，确定出车辆的转弯半径，进而根据车辆转向的运动学模型确定出车辆方向盘的转向角。如图2(d)所示，为计算车辆转弯半径的示意图。假设车辆当前所在位置为A，确定出的预瞄点为C。已知A、C两点的横向位置偏差EC和纵向位置偏差CD，L表示实际预瞄距离，即车辆后轴轴心距预瞄点C的实际距离。从图中容易得出下列方程：

由上述方程可以得出：AC²＝EC²+R²-(R-EC)²＝2*R*EC。因此，可以确定出车辆的转弯半径R＝AC²/2EC＝L²/2EC (2)。

如图2(e)所示，为车辆转向运动学模型。在惯性坐标系OXY下，(X_r,Y_r)和(X_f,Y_f)分别为车辆后轴和前轴轴心的坐标，

为车体的横摆角(航向角)，δ_f为前轮偏角，v_r为车辆后轴中心速度，v_f为车辆前轴中心速度，l为轴距(注意，变量下标f代表front—前，r代表rear—后，前轮向右偏为负，向左偏为正)。假设转向过程中车辆质心侧偏角保持不变，即车辆瞬时转向半径与道路曲率半径相同。前轴的运动学约束为(前后轮车速在车辆行驶法线方向速度为0)：

v_r向量分解可得：

根据前后轮的几何关系可得：

公式(5)对时间t求导可得：

将公式(4)和(6)代入公式(3)中，可求得横摆角速度为：

将v_r＝ω*R代入公式(7)中可得：

δ_f＝arctan(l/R) (8)

其中，l为轴距，R为转弯半径。假设Δx为图2(d)中车辆位置A与预瞄点C间的横向偏移，即EC，联立公式(2)可得：

其中，L为实际预瞄距离。

需要说明的是，车辆前轮偏角并不等于转向时车辆方向盘的转向值，它们之间的关系可以描述为：

δ＝nδ_f (10)

其中，δ为车辆方向盘的转向角，δ_f为车辆前轮偏角，n为转向传动比。转向传动比是指车辆方向盘的转向角与车辆前轮偏角的比值。转向传动比的取值可以根据实际情况确定，一般可以取17-18。

步骤103，根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值。

需要说明的是，当车辆转向时，车辆会产生横向离心力和晃动，即车辆会产生横向加速度a_y，驾乘人员容易产生被抛出的不舒适感。当方向盘的转速固定时，车辆的行驶速度越大，车辆产生的离心力越大，横向加速度也越大，驾乘人员感受到的不舒适感越强烈。相应的，当车辆的行驶速度相同时，方向盘的转速越大，车辆产生的横向加速度越大，驾乘人员感受到的不舒适感越强烈。

申请人通过统计分析发现，横向加速度a_y与人体舒适度的关系如表1所示。

表1车辆横向加速度与人体舒适度的关系表

a<sub>y</sub>≤1.0m/s<sup>2</sup>	没有感觉，很舒适
		1.0<a<sub>y</sub>≤1.8m/s<sup>2</sup>	感觉不显著，舒适
1.8<a<sub>y</sub>≤3.6m/s<sup>2</sup>	能感觉到且能忍受，较舒适
		3.6<a<sub>y</sub>≤4.2m/s<sup>2</sup>	需要有一定忍受能力，不舒适
a<sub>y</sub>>4.2m/s<sup>2</sup>	不能忍受，很不舒适

因此，在本申请实施例一种可能的实现形式中，可以考虑横向加速度a_y对驾乘人员舒适度的影响，对车辆方向盘的转速进行有效的实时控制。即根据车辆的行驶速度确定方向盘的转速值时，车辆的横向加速度始终保持在使驾乘人员感到舒适的范围内。

具体的，当车辆的行驶速度较大时，将方向盘的转速值控制在较小的值，以减小车辆转向操作时产生的离心力，从而使车辆横向加速度保持在使驾乘人员舒适的范围内，减轻驾乘人员的不舒适感；当车辆的行驶速度较小时，可以适当提高方向盘的转速值，从而使车辆横向加速度保持在使驾乘人员舒适的范围内，以提高驾乘人员的舒适感。

步骤104，根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

可以理解的是，车辆方向盘的控制包括方向盘转向角的控制和方向盘转速的控制。本申请实施例提供的车辆方向盘控制装置，可以同时输出方向盘的转向角和转速值，并根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。

在本申请一种可能的实现形式中，除了车辆的行驶速度，车辆本身固有的性能也可以对车辆的驾乘舒适感产生影响，即在确定车辆方向盘的转速值时，还可以考虑车辆本身固有的性能，如车辆的轴距、转向传动比等。

下面结合图3，对本申请实施例提供的车辆方向盘控制方法进行进一步说明。

图3为本申请实施例所提供的另一种车辆方向盘控制方法的流程示意图。

如图3所示，该车辆方向盘控制方法，包括以下步骤：

步骤301，确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径。

步骤302，根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角。

上述步骤301-302的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤303，依据

确定所述车辆中方向盘的转速值。

其中，ω为方向盘的转速值，v为车辆的行驶速度，k为比例常数，j为指数因子。

在实际使用时，上述比例常数k可以根据所述车辆的轴距、转向传动比、目标加速度及当前的换道时间确定。

即本申请实施例中，在依据

(11)确定方向盘转速值之前，还包括：根据所述车辆的轴距、转向传动比、目标加速度及当前的换道时间，确定所述比例常数k当前的取值。

其中，转向传动比，是指方向盘转向角与车辆前轮偏角的比值。目标加速度，是指使得驾乘人员感到舒适的车辆的横向加速度。该目标加速度可以为一个固定的值，或者为一预设的取值范围。

需要说明的是，换道时间，可以是指车辆从一个车道换至相邻车道所经历的时间。可以理解的是，在车辆的方向盘转速一定的情况下，车辆的换道时间与车辆当前的行驶速度有关，行驶速度越快，换道时间越短；相应的，在车辆的行驶速度一定的情况下，车辆的换道时间与方向盘转速有关，方向盘转速越快，换道时间越短。

在本申请一种可能的实现形式中，车辆方向盘的机械性能也可能会影响车辆转向时的换道时间。

可以理解的是，由于车辆转向时的运动轨迹必须符合道路轨迹，不能偏离车道。而车辆在道路上正常转向时，车辆当前的横向加速度可以反映车辆当前正常转向时产生的离心力，进而反映车辆转向时运动轨迹的曲率半径。也就是说，当车辆沿道路正常转向时，车辆运动轨迹的曲率半径和道路的曲率半径是符合的。因此，本申请实施例，在确定车辆目标加速度时，可以从表1中示出的使得驾乘人员舒适的加速度范围内，选取可以保证车辆可以正常转向的加速度，从而在使车辆的转向操作不会产生较大离心力，避免驾乘人员在车辆转弯时产生不适感的同时，保证方向盘转速符合车辆当前实际的行驶状态，以保证车辆在转向时不偏离道路，避免发生事故。

进一步的，若车辆行驶速度不变时，方向盘的转速越大，车辆的横向加速度越大，驾乘人员的不舒适感越强烈。因此，在保证车辆可以不偏离道路正常行驶时，可以根据车辆当前的行驶速度，控制方向盘的转速。即车辆在行驶速度较高时，方向盘的转速可以适当降低；车辆的行驶速度较低时，方向盘的转速可以适当提高，从而使车辆在进行转向操作时，横向加速度稳定使驾乘人员感觉舒适的范围内，以避免在车辆转弯时，驾乘人员产生不适感。

需要说明的是，实际使用时，上述式(11)中的j的取值可以根据实际情况确定，比如j＝1或j＝2等等，本申请实施例对此不做限定。

进一步的，比例常数k可以根据下式确定。

其中，n为车辆的转向传动比，a为车辆的目标加速度，L为车辆的轴距，T为换道时间。

可以理解的是，车辆在路线上行驶，是作用于车辆上的各种力共同作用的结果，包括车辆在行驶过程中的驱动力和各种阻力。通过分析车辆的运动方程式和曲线路段上的受力平衡，可以推断出车辆方向盘的转速值不仅与车辆的行驶速度和目标加速度有关，还可以与车辆本身固有的性能有关。比如车辆的轴距、转向传动比。

在本申请实施例一种可能的实现形式中，还可以首先根据公式(11)确定出的方向盘转速值与车辆行驶速度，在不同横向加速度下的曲线，进而在确定了目标加速度后，即可首先根据目标加速度，确定对应方向盘转速值与行驶速度的目标曲线，进而确定目标曲线中与当前的车辆行驶速度对应的转速值，即为当前的方向盘转速值。

例如，如图4所示，为在加速度一定时，方向盘转速值与车辆行驶速度的目标曲线。由图4可以看出，在加速度一定时，方向盘的转速值随着车辆行驶速度的升高而降低。

需要说明的是，图4示出的目标曲线仅是示例性的，可以更直观的反映出方向盘转速值与行驶速度的关系，不能视为对本申请的限制。

可以理解的是，当确定的车辆目标加速度不同时，方向盘转速值与车辆行驶速度的目标曲线也是不同的。方向盘转速值与车辆行驶速度的目标曲线可以直观的反映出当前时刻方向盘转速值与车辆行驶速度的关系。实际使用时，本申请实施例提供的车辆方向盘控制装置，可以根据车辆当前的行驶速度、方向盘转速值与车辆行驶速度的目标曲线确定出当前方向盘的转速值。

步骤304，根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

上述步骤304的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的车辆方向盘控制方法，可以根据车辆当前的行驶速度和行驶路径，确定车辆中方向盘的转向角，并根据车辆的轴距、转向传动比、目标加速度及车辆当前的换道时间，确定车辆中方向盘的转速值，进而根据方向盘的转向角和转速值，控制方向盘转动。由此，通过根据车辆当前的行驶路径、行驶速度、目标加速度以及车辆本身固有的性能，对车辆方向盘的转向角和转速进行控制，以使车辆在进行转向操作时，产生的离心力较小，从而避免了车辆出现横向振动，实现了车辆的平稳行驶，提高了车辆的安全性和可靠性，提高了驾乘舒适度，改善了用户体验。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆方向盘控制装置。

图5为本申请实施例提供的一种车辆方向盘控制装置的结构示意图。

如图5所示，该车辆方向盘控制装置50，包括：

第一确定模块51，用于确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径；

第二确定模块52，用于根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；

第三确定模块53，用于根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；

处理模块54，用于根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

在实际使用时，本申请实施例提供的车辆方向盘控制装置，可以被配置在车辆中，以执行前述车辆方向盘控制方法。

在本申请一种可能的实现形式中，上述第一确定模块51，包括：

第一确定单元，用于根据所述车辆预设的行驶轨迹，确定所述车辆当前的行驶路径；

或者，

第二确定单元，用于对所述车辆的前方道路信息进行采集，对采集的数据进行识别以确定所述车辆当前的行驶路径。

在本申请一种可能的实现形式中，上述第三确定模块53，包括：

第三确定单元，用于依据

确定所述车辆中方向盘的转速值ω。

其中，ω为车辆中方向盘的转速值，v为车辆的行驶速度，k为比例常数，j为指数因子。

进一步的，上述第三确定模块53，还包括：

第四确定单元，用于根据所述车辆的轴距、转向传动比、目标加速度及当前的换道时间，确定所述k的当前取值。

进一步的，在一种可能的实现方式中，上述第三确定模块53，还包括：

第五确定单元，用于根据所述车辆的目标加速度，确定方向盘转速值与行驶速度的目标曲线；

第六确定单元，用于根据所述目标曲线，确定与所述车辆的行驶速度对应的方向盘转速值。

需要说明的是，前述对图1、图3所示的车辆方向盘控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆方向盘控制装置50，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备。

图6为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

如图6所示，上述计算机设备600包括：

存储器610及处理器620，连接不同组件(包括存储器610和处理器620)的总线630，存储器610存储有计算机程序，当处理器620执行所述程序时实现本申请实施例所述的车辆方向盘控制方法。

总线630表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备600典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备600访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器610还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)640和/或高速缓存存储器650。计算机设备600可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统660可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线630相连。存储器610可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块670的程序/实用工具680，可以存储在例如存储器610中，这样的程序模块670包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块670通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备600也可以与一个或多个外部设备690(例如键盘、指向设备、显示器691等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备600交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口692进行。并且，计算机设备600还可以通过网络适配器693与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器693通过总线630与计算机设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器620通过运行存储在存储器610中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

需要说明的是，本实施例的计算机设备的实施过程和技术原理参见前述对本申请实施例的车辆方向盘控制方法的解释说明，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆。

其中，该车辆包括如前所述的计算机设备和方向盘，以实现本申请实施例所述的车辆方向盘控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质。

其中，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的车辆方向盘控制方法。

一种可选实现形式中，本实施例可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户电子设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种车辆方向盘控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径；

根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；

根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；

根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前的行驶参数，包括：

根据所述车辆预设的行驶轨迹，确定所述车辆当前的行驶路径；

或者，

对所述车辆的前方道路信息进行采集，对采集的数据进行识别以确定所述车辆当前的行驶路径。

3.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值，包括：

依据

确定所述车辆中方向盘的转速值；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据

确定所述车辆中方向盘的转速值之前，还包括：

根据所述车辆的轴距、转向传动比、目标加速度及当前的换道时间，确定所述k的当前取值。

5.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值，包括：

根据车辆的目标加速度，确定方向盘转速值与行驶速度的目标曲线；

根据所述目标曲线，确定与所述车辆的行驶速度对应的方向盘转速值。

6.一种车辆方向盘控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径；

第二确定模块，用于根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；

第三确定模块，根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；

处理模块，用于根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，包括：

确定单元，用于依据确定所述车辆中方向盘的转速值；

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5任一所述的车辆方向盘控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的计算机设备及方向盘。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任一所述的车辆方向盘控制方法。