CN110654357A - 驻车控制方法、装置、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种驻车控制方法、装置和设备，其中，方法包括：在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力；根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略；根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度。由此，该方法通过调整车轮的方向和角度控制车辆驻车，增加了车辆驻车控制的冗余设计，提高了驻车控制的可靠性和安全性。

Description

驻车控制方法、装置、设备及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种驻车控制方法、装置、设备及车辆。

背景技术

随着车辆控制技术的发展，电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，简称EPB)已经逐渐取代了传统的机械杠杆制动系统，通过将拉杆手刹改为电子手刹按钮，可以避免用户拉动手刹的力度对驻车制动的影响，从而提高了驾驶车辆的安全性。

然而，现有的电子驻车制动系统中没有驻车制动的冗余设计，在EPB线束断裂或损坏等电子驻车系统失效的情况下，无法提供持续有效的驻车替代方案，从而增加了驻车制动的风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种驻车控制方法。该方法根据当前需要的目标驻车制动力，对车辆中车轮的方向和角度进行调整，使相应的车轮沿目标方向偏移一定的角度，从而形成不同的车轮角度组合以使车轮互相限制移动，由此防止车辆的溜车移动，实现车辆的可靠驻车。该方法还可以作为车辆驻车控制的冗余设计，与电子驻车系统互为冗余，以提高驻车控制的容错率，增强了驻车控制的可靠性和安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种驻车控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车载设备。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种驻车控制方法，包括以下步骤：

在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力；

根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略；

根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度。

本发明实施例的驻车控制方法，首先在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力，然后根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略，进而根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度以实现车辆驻车。由此，该方法根据当前需要的目标驻车制动力，对车辆中车轮的方向和角度进行调整，使相应的车轮沿目标方向偏移一定的角度，从而形成不同的车轮角度组合以使车轮互相限制移动，由此防止车辆的溜车移动，实现车辆的可靠驻车。该方法还可以作为车辆驻车控制的冗余设计，与电子驻车系统互为冗余，以提高驻车控制的容错率，增强了驻车控制的可靠性和安全性。

另外，根据本发明上述实施例的驻车控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力，包括：

根据获取到的坡度信号，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力。

在本发明一个实施例中，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力之前，还包括：确定所述车辆中电子驻车制动系统当前处于异常状态。

在本发明一个实施例中，确定所述车辆中电子驻车制动系统当前处于异常状态，包括：向所述电子驻车制动系统发送驻车指令后，在预设的时间段内未获取到所述电子驻车制动系统返回的响应消息，或者，获取到所述电子驻车制动系统发送的异常状态同步消息。

在本发明一个实施例中，目标制动策略中包括待调整的目标车轮的标识、及所述目标车轮对应的目标角度和目标方向；根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：调整所述车辆中与所述目标车轮的标识对应的目标车轮，以使所述目标车轮沿所述目标方向偏转所述目标角度。

在本发明一个实施例中，目标制动策略中包括待调整的车轮的数量N、及N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，其中，N为正整数；根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度之前，还包括：确定车辆中各车轮当前的方向及当前的角度；根据车辆中各车轮当前的方向及当前的角度、及所述N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，确定待调整的目标车轮及所述目标车轮分别对应的调整角度和调整方向；调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：根据所述目标车轮分别对应的调整角度和调整方向，调整所述待调整的目标车轮的角度和方向。

在本发明一个实施例中，目标制动策略，包括以下策略中的至少一种：车辆中的至少一个车轮与其余各车轮间成相应角度、车辆前轮间成内八型、车辆前轮间成外八型、车辆后轮间成内八型、车辆后轮间成外八型、同侧车轮间成内八型、同侧车轮间成外八型。

在本发明一个实施例中，调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：通过所述车辆中各个车轮分别对应的转向驱动装置，调整所述各车轮。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种驻车控制装置，包括：

第一确定模块，用于在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力；

第二确定模块，用于根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略；

处理模块，用于根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度。

本发明实施例的驻车控制装置，首先在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力，然后根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略，进而根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度以实现车辆驻车。由此，该装置根据当前需要的目标驻车制动力，对车辆中车轮的方向和角度进行调整，使相应的车轮沿目标方向偏移一定的角度，从而形成不同的车轮角度组合以使车轮互相限制移动，由此防止车辆的溜车移动，实现车辆的可靠驻车。该装置还可以作为车辆驻车控制的冗余设计，与在电子驻车系统互为冗余，以提高驻车控制的容错率，增强了驻车控制的可靠性和安全性。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车载设备，包括处理器和存储器，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的驻车控制方法。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出一种车辆，包括上述车载设备。

为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的驻车控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种驻车控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的第一种车轮角度组合示意图；

图3为本发明实施例所提供的第二种车轮角度组合示意图；

图4为本发明实施例所提供的第三种车轮角度组合示意图；

图5为本发明实施例所提供的第四种车轮角度组合示意图；

图6为本发明实施例所提供的第五种车轮角度组合示意图；

图7为本发明实施例所提供的第六种车轮角度组合示意图；

图8为本发明实施例所提供的一种具体的驻车控制方法的流程示意图；

图9为本发明实施例所提供的一种具体的车轮组合角度调整示意图；

图10为本发明实施例所提供的一种驻车控制装置的结构示意图；以及

图11为本发明实施例所提供的一种示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的驻车控制方法、装置、设备及车辆。

本发明实施例提供的驻车控制方法，可以由本发明实施例提供的驻车控制装置执行，该装置可以被配置在车辆中，用于实现对车辆的驻车控制。

图1为本发明实施例所提供的一种驻车控制方法的流程示意图，如图1所示，该驻车控制方法包括以下步骤：

S101，在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力。

其中，待驻车状态是指车辆停止、且不再继续行驶时的状态，驻车控制装置确定车辆处于待驻车状态后，可以进一步通过电子驻车制动系统实现驻车。

具体应用中，驻车控制装置可以通过安装在车辆各位置上的传感器发送的传感器信号，判断车辆当前是否处于待驻车状态。比如，安装在车辆内部的传感器实时检测车辆各部件的参数信息，比如电机的转速，以及车辆的行驶状态信息，比如车辆的纵向和侧向速度等，然后各传感器将检测到的数据发送给驻车控制装置，驻车控制装置比较分析接收到的各传感器信号，进而判断车辆当前是否处于待驻车状态。

在本发明一个实施例中，驻车控制装置综合分析传感器在不同时刻发送的车速信号、手刹信号、档位信号、油门踏板信号、电机转速信号及制动踏板信号，根据上述信号的变化判断车辆当前是否处于待驻车状态。

可以理解，车辆在正常行驶过程中，车速大于0千米/小时，手刹按钮为关闭状态，档位开关处于前进档位，油门踏板开度大于0％，电机转速大于0转/分，制动踏板开合度为0％。而当车辆由行驶状态转为制动状态时，为了停止车辆，用户会松开油门踏板并踩下制动踏板，当车速减至为零时，将档位调回至空挡并打开手刹按钮以进入待驻车状态，再松开制动踏板，便于下一步控制器打开轮胎制动器使车辆进入驻车状态。在用户停车过程中，驻车控制装置实时接收各传感器发送的信号，当获取到车辆的车速信号和电机转速信号为零，档位信号为空挡，油门踏板开度为0％，制动踏板开度由大于0％变换为0％，并且手刹按钮为开启状态时，驻车控制装置判定车辆当前处于待驻车状态。

进一步的，当车辆处于待驻车状态时，驻车控制装置确定车辆当前对应的目标驻车制动力。其中，目标驻车制动力是维持车辆处于驻车状态的制动力。可以理解，车辆驻车时周围环境中存在干扰车辆驻车的外力，比如，当车辆处于坡道时受到的由重力产生的下滑力，或者，大风大雨天气中的风力等。从而，驻车控制装置可以根据干扰车辆驻车的外力的大小确定当前状态下车辆的目标驻车制动力。

在本发明一个实施例中，驻车控制装置根据获取到的坡度信号，确定车辆当前对应的目标驻车制动力。可以理解，当车辆在坡道上驻车时，受车辆重力的影响会产生沿坡道方向的下滑力，车辆受到的下滑力与坡度的大小和车辆当前重力的大小有关，为确定车辆的目标驻车制动力，可以通过安装在车辆上的单摆式角位移传感器和倾角传感器测量车辆所处的坡道的坡度大小，比如测量出当前坡道与水平面形成的坡度大小为30度或40度，然后根据重力传感器检测车辆当前所受的重力，进而将车辆受到的重力乘以坡度的正弦值计算出车辆受重力影响，沿坡道纵向产生的下滑力的数值，从而确定车辆平衡下滑力的目标制动力。

需要说明的是，当车辆在平路上驻车时，车辆所处路面坡度约等为零，则车辆重力乘以坡度正弦值后计算出的影响车辆驻车的下滑力为零，车辆仅受风力等其他因素的影响。驻车控制装置获取到的坡度信号为零时，可以结合风力等其他外力因素，设置坡度信号为零时车辆对应的目标驻车制动力，可以理解，当坡度信号为零时，车辆提供较小的目标驻车制动力就可以实现车辆驻车。

S102，根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略。

其中，目标制动策略是根据目标驻车制动力的大小确定的车轮调整策略，目标制动策略中包含待调整的目标车轮的标识、及目标车轮对应的目标角度和目标方向，根据目标驻车制动力，将目标车轮沿目标方向调整相应的目标角度以确定车辆当前的目标制动策略。其中，根据实际驻车需要的不同，目标制动策略可以包括以下策略中的至少一种：车辆中的至少一个车轮与其余各车轮间成相应角度、车辆前轮间成内八型、车辆前轮间成外八型、车辆后轮间成内八型、车辆后轮间成外八型、同侧车轮间成内八型以及同侧车轮间成外八型。

具体实施时，首先预先给车辆的四个车轮分配唯一的标识信息，比如给每个车轮分别分配1到4中的一个数字，然后根据目标驻车制动力的大小，确定待调整的目标车轮，然后将待调整的目标车轮沿不同方向调整相应的角度以形成不同的角度组合。比如，如图2所示将车辆的左前轮沿顺时针方向调整相应角度，将右前轮沿逆时针方向调整相应的角度，则车辆的两个前轮调整后成内八字组合，或者如图3所示将车辆的两个后轮调整成外八字组合，则调整后的各车轮组合的移动方向相抵触，可以互相限制移动，从而限制了车辆的移动，避免车辆溜车。

需要说明的是，车轮的角度组合与目标制动力的大小有关。可以理解，调整的目标车轮个数越多，目标角度越大则车轮间相互限制力越大，从而可以提供较大的目标制动力。

比如，当车辆所处坡道的坡度为45度时，需要较大的目标制动力平衡下滑力，则可以调整车辆四个车轮的角度，如图4所示，将车辆的前轮沿逆时针调整45度，然后将车辆的后轮沿顺时针方向调整45度，则调整后的车轮组合，四个车轮互相限制移动，提供了驻车所需的目标驻车制动力。又比如，当车辆所处坡道的坡度为20度时，车辆所受的下滑力小于上述坡度为45度时受到的下滑力，调整车辆的两个车轮相互限制移动就可以提供所需的目标驻车制动力，则如图5所示，可以将车辆的左前轮沿顺时针方向调整30度，将车辆的左后轮沿逆时针方向调整30度，车辆的两个左轮相互限制移动，从而提供目标制动力，或者如图6所示，将车辆的右前轮沿逆时针方向调整30度，将车辆的右后轮沿顺时针方向调整30度，车辆的两个右轮相互限制移动，从而提供目标制动力。

可以理解，当车辆在平地上驻车时，车辆所需的目标制动力较小，则可以仅调整一个目标车轮的目标方向和目标角度，如图7所示，将车辆的左前轮沿顺时针调整30度，则调整后的左前轮与其余车轮形成角度组合，从而限制车辆移动。

需要说明的是，驻车控制装置预先根据目标驻车制动力，匹配对应的目标制动策略，将不同范围内的目标制动力设置对应的目标制动策略。比如，结合大量实验结果获取上述调整四个车轮至不同角度可以提供的不同制动力，以及调整两个车轮至不同角度可以提供的不同制动力等。之后即可确定不同制动力与不同车轮角度和方向的对应关系，即确定不同的制动力与不同制动策略的对应关系。之后即可将匹配好的对应关系存储在驻车控制装置的存储器内，当车辆在待驻车状态下计算出所需的目标制动力后，可以根据目标制动力获取对应的目标制动策略。

S103，根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度。

具体的，驻车控制装置根据当前状态下目标制动力确定目标制动策略之后，即可根据目标制动策略，控制各车轮的方向和角度，从而使调整后的车轮提供目标驻车制动力，实现车辆的可靠驻车。

作为一种调整车轮转向的示例，驻车控制装置可以通过电子助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)控制目标车轮转向。具体实施时，预先为车辆的每个车轮装配EPS转向驱动装置，驻车控制装置驱动电动助力机转动，电动助力机输出的扭矩经减速机构放大后推动与车轮的转向驱动装置相连的转向拉杆，从而为车轮的转向驱动装置提供转向助力，由此，控制车轮沿目标方向调整相应角度。

需要说明的是，当车辆处于待驻车状态时，作为另一种可能的实现方式，还可以使用车辆中的电子驻车制动系统实现驻车控制。具体实施时，驻车控制装置向电子驻车制动系统发送驻车指令，电子驻车制动系统接收指令后，驱动电机拉动与车轮联动的拉索，进而拉索拉紧与车轮传动轴连接的车轮制动器，从而通过拉紧车轮制动器，比如制动蹄片，进行驻车制动。然而，正如上文提到的，电子驻车制动系统可能存在失效情况，比如，电子驻车系统在长期使用或不正当使用后，电子驻车系统中的拉索等联动装置可能会产生塑性变形，从而降低制动效果或者导致电子驻车制动系统失效。

进而，在本发明一个实施例中，驻车控制装置向电子驻车制动系统发送驻车指令后，判断车辆中电子驻车制动系统当前是否处于异常状态，若确定电子驻车制动系统当前处于异常状态，则执行上述步骤101至步骤103所述的驻车控制方法。

其中，驻车控制装置向电子驻车制动系统发送驻车指令后，根据实际需要的不同，可以采用不同的方式判断车辆中电子驻车制动系统当前是否处于异常状态。

作为一种可能的实现方式，可以根据在预设的时间段内是否获取到电子驻车制动系统返回的响应消息，判断电子驻车制动系统当前是否处于异常状态。

应当理解的是，若电子驻车制动系统中车轮制动器产生制动效果，则车轮制动器上的传感器返回驻车成功的响应消息。因此，驻车控制装置预先设置电子驻车制动系统返回响应消息的阈值时间，比如，获取正常状态下传感器返回响应消息的历史记录，取返回响应消息最长的时间为阈值时间，当驻车控制装置发送驻车指令后，若在预设的阈值时间内未收到电子驻车制动系统返回的响应消息，则判断电子驻车制动系统当前处于异常状态。

作为另一种可能的实现方式，若电子驻车制动系统存在异常，导致车轮制动器无法产生制动效果，则车轮制动器上的传感器返回异常状态同步消息，驻车控制装置获取到电子驻车制动系统发送的异常状态同步消息后，判断电子制动系统处于异常状态。

综上所述，本发明实施例的驻车控制方法，首先在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力，然后根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略，进而根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度以实现车辆驻车。由此，该方法根据当前需要的目标驻车制动力，对车辆中车轮的方向和角度进行调整，使相应的车轮沿目标方向偏移一定的角度，从而形成不同的车轮角度组合以使车轮互相限制移动，由此防止车辆的溜车移动，实现车辆的可靠驻车。该方法还可以作为车辆驻车控制的冗余设计，与电子驻车系统互为冗余，以提高驻车控制的容错率，增强了驻车控制的可靠性和安全性。

基于上述实施例，在实际应用中，受用户驾驶习惯等因素的影响，在待驻车状态下部分车轮可能已经偏离车身方向，为了提高驻车效率，减小驻车时间，在驻车时，还可以根据车轮的实际方向选择待调整的目标车轮，从而减少车轮调整时间，从而本发明实施例提出了一种具体的驻车控制方法。

图8为本发明实施例所提供的另一种具体的驻车控制方法的流程示意图，如图8所示，该驻车控制方法包括以下步骤：

步骤201，在车辆处于待驻车状态时，确定车辆中各车轮当前的方向及当前的角度。

需要说明的是，用户在停车后，车轮方向与车身方向可能并不一致。比如，用户停车时方向盘没有回正，导致车轮的方向是任意的，或者，用户在有路肩石的坡道驻车时，为了借助路肩石限制溜车，可能已经通过方向盘调整车前轮转向。从而，判断车辆处于待驻车状态后，为了减少驻车时间，提高驻车效率，驻车控制装置可以首先确定待驻车状态时车辆中各车轮当前的方向及当前的角度，其中，判断车辆处于待驻车状态的方法可以参照上述实施例的描述，此处不再赘述。

作为一种示例，驻车控制装置可以通过车轮转动轴上的角度传感器计算车轮的当前方向。其中，角度传感器与车轮转动轴相连，车轮转动轴每转动相应的度数，角度传感器就会计数一次，车轮转动轴向不同方向转动时角度传感器进行相应计数的增减，当车辆从行驶状态转变为待驻车状态后，角度传感器通过通信接口将车轮最终的角度信号返还给驻车控制装置。由此，驻车控制装置在车辆待驻车状态时获得车辆中各车轮当前的方向及角度。

步骤202，确定车辆当前对应的目标驻车制动力，并且根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略。

其中，确定车辆当前对应的目标驻车制动力的方法可以如上述实施例所述，根据驻车控制装置获取到的坡度信号以及车辆当前所受的重力，计算车辆沿坡道纵向产生的下滑力，从而确定车辆平衡下滑力所需的目标驻车制动力。

进一步，驻车控制装置根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略。其中，目标制动策略包括待调整的目标车轮数量N、及目标车轮对应的目标角度和目标方向，N为正整数。

具体的，驻车控制装置预先根据不同制动力与不同车轮角度和方向的对应关系，匹配不同目标制动力下需要调整的目标车轮数量N、及目标车轮对应的目标角度和目标方向，从而确定不同的制动力与不同制动策略的对应关系。其中，目标制动策略中包含提供目标制动力需要调整的目标车轮数量N，而不需要确定具体的目标车轮的标识。

步骤203，根据车辆中各车轮当前的方向及当前的角度、及N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，确定待调整的目标车轮及目标车轮分别对应的调整角度和调整方向。

应当理解的是，确定车辆中各车轮当前的方向及当前的角度后，若部分车轮方向与车身方向间已经存在角度，选择当前方向与目标方向一致的车轮为目标车轮，相比于选择与车身方向一致的车轮为目标车轮，可以减小调整车轮角度的时间，从而根据车轮实际所处的角度和方向确定待调整的目标车轮，可以减小目标车轮的调整时间。由此，确定部分车轮方向与车身方向间已经存在角度后，可以根据目标制动策略中获取待调整的目标车轮个数以及对应的目标角度和目标方向，然后结合各车轮的实际方向和角度确定待调整的目标车轮及目标车轮分别对应的调整角度和调整方向。

作为一种示例，如图9所示，待驻车状态下车辆的左前轮的实际角度为沿顺时针方向与车身成30度角，而根据车辆当前的目标驻车制动力确定的目标制动策略中，需要调整两个同侧的车轮的目标角度为30度，形成如图5或图6所示的角度组合。由此驻车控制装置确定车辆中各车轮当前的方向及当前的角度后，选择车轮1和车轮3为待调整的目标车轮，由于车轮1的实际方向和角度，与图5所示的角度组合中车轮1的调整角度和调整方向一致，从而将车轮3沿逆时针方向调整30度角即可实现目标制动策略，该方法相比于选择车轮2和车轮4为目标车轮，减少了调整车轮2至目标角度的步骤，由此，减小了调整目标车轮至目标角度的时间，提高了驻车效率。

步骤204，根据目标车轮分别对应的调整角度和调整方向，调整待调整的目标车轮的角度和方向。

具体的，确定待调整的目标车轮及目标车轮分别对应的调整角度和调整方向后，根据目标车轮当前的角度和方向确定对应的调整角度和调整方向。进而通过上述实施例的转向驱动装置调整目标车轮的方向和角度。

本发明实施例的驻车控制方法，确定车辆中各车轮当前的方向及当前的角度后，根据车辆中各车轮当前的方向及当前的角度确定待调整的目标车轮，然后根据目标控制策略确定待调整的目标车轮及目标车轮分别对应的调整角度和调整方向。由此，根据待驻车状态下各车轮的实际角度选择待调整的目标车轮，选择调整角度最小的车轮为待调整的目标车轮，减少了实现目标控制策略中角度组合的时间，提高了驻车效率。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种驻车控制装置。图10为本发明实施例所提供的一种驻车控制装置的结构示意图，如图10所示，该驻车控制装置包括：第一确定模块110、第二确定模块120和处理模块130。

其中，第一确定模块110，用于在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力。

第二确定模块120，用于根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略。

处理模块130，用于根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度。

具体的，第一确定模块110用于根据获取到的坡度信号，确定车辆当前对应的目标驻车制动力。

具体的，在确定车辆当前对应的目标驻车制动力之前，第一确定模块110还用于确定车辆中电子驻车制动系统当前处于异常状态。

其中，第一确定模块110确定车辆中电子驻车制动系统当前处于异常状态包括：向电子驻车制动系统发送驻车指令后，在预设的时间段内未获取到电子驻车制动系统返回的响应消息，或者，获取到电子驻车制动系统发送的异常状态同步消息。

进一步的，第二确定模块120确定目标制动策略中包括待调整的目标车轮的标识、及目标车轮对应的目标角度和目标方向。

由此，处理模块130调整车辆中与目标车轮的标识对应的目标车轮，以使目标车轮沿目标方向偏转目标角度。

更进一步的，第二确定模块120确定的目标制动策略中，包括待调整的车轮的数量N、及N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，同时确定车辆中各车轮当前的方向及当前的角度，根据车辆中各车轮当前的方向及当前的角度、及N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，确定待调整的目标车轮及目标车轮分别对应的调整角度和调整方向。

由此，处理模块130根据目标车轮分别对应的调整角度和调整方向，调整待调整的目标车轮的角度和方向。

具体的，处理模块130通过车辆中各个车轮分别对应的转向驱动装置，调整各车轮的方向。

需要说明的是，前述对驻车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的驻车控制装置，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例的驻车控制装置，首先在车辆处于待驻车状态时，确定车辆当前对应的目标驻车制动力，然后根据目标驻车制动力，确定车辆当前对应的目标制动策略，进而根据目标制动策略，调整车辆中各车轮的方向和角度以实现车辆驻车。由此，该装置根据当前需要的目标驻车制动力，对车辆中车轮的方向和角度进行调整，使相应的车轮沿目标方向偏移一定的角度，从而形成不同的车轮角度组合以使车轮互相限制移动，由此防止车辆的溜车移动，实现车辆的可靠驻车。该装置还可以作为车辆驻车控制的冗余设计，与电子驻车系统互为冗余，以提高驻车控制的容错率，增强了驻车控制的可靠性和安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车载设备，包括处理器和存储器。其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的驻车控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，包括上述车载设备。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的驻车控制方法。

图11示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图11显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种驻车控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于待驻车状态时，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力；

根据所述目标驻车制动力，确定所述车辆当前对应的目标制动策略；

根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力，包括：

根据获取到的坡度信号，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力之前，还包括：

向所述电子驻车制动系统发送驻车指令后，在预设的时间段内未获取到所述电子驻车制动系统返回的响应消息；

或者，

获取到所述电子驻车制动系统发送的异常状态同步消息。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动策略中包括待调整的目标车轮的标识、及所述目标车轮对应的目标角度和目标方向；

所述根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：

调整所述车辆中与所述目标车轮的标识对应的目标车轮，以使所述目标车轮沿所述目标方向偏转所述目标角度。

5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动策略中包括待调整的车轮的数量N、及N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，其中,N为正整数；

所述根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度之前，还包括：

确定所述车辆中各车轮当前的方向及当前的角度；

根据所述车辆中各车轮当前的方向及当前的角度、及所述N个车轮分别对应的目标角度和目标方向，确定待调整的目标车轮及所述目标车轮分别对应的调整角度和调整方向；

所述调整所述车辆中各车轮的方向和角度，包括：

根据所述目标车轮分别对应的调整角度和调整方向，调整所述待调整的目标车轮的角度和方向。

6.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动策略，包括以下策略中的至少一种：车辆中的至少一个车轮与其余各车轮间成相应角度、车辆前轮间成内八型、车辆前轮间成外八型、车辆后轮间成内八型、车辆后轮间成外八型、同侧车轮间成内八型、同侧车轮间成外八型。

7.一种驻车控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于在车辆处于待驻车状态时，确定所述车辆当前对应的目标驻车制动力；

第二确定模块，用于根据所述目标驻车制动力，确定所述车辆当前对应的目标制动策略；

处理模块，用于根据所述目标制动策略，调整所述车辆中各车轮的方向和角度。

8.一种车载设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一所述的驻车控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车载设备。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的驻车控制方法。

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