CN110653815A - 一种机器人控制方法、机器人及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人控制方法、机器人及计算机存储介质。该方法包括通过判断是否在第一时长内获取交互信息，若在该第一时长内未获取到该交互信息，则机器人进入待命状态，该待命状态下该机器人随机执行预设指令，然后判断该待命状态下在第二时长内是否获取到该交互信息，若在该第二时长内未获取到该交互信息，则该机器人进入部分省电状态。机器人在待命状态中随机执行预设指令，从而可以丰富机器人在待命状态中的交互功能，且待命状态下第二时长内未获取到交互信息时，机器人还可以进入部分省电状态，从而在不需要交互时可以减少机器人的耗电量，提高机器人的续航能力。

Description

一种机器人控制方法、机器人及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、机器人及计算机存储介质。

背景技术

机器人作为一种包含相当多学科知识的技术，几乎是伴随着人工智能所产生的。近年来，机器人的功能随着图像处理、语音处理、无线网络技术、互联网技术、自动控制及计算处理能力等技术的发展，有了突飞猛进的提高，机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色。

现阶段的机器人在与人类的交互过程中，在待命状态下，所有的功能模块都处于开启状态，使得机器人的耗电量大。并且现阶段的机器人无法在待命状态下随机地执行预设指令，只有进行触摸，机器人才会做动作或者播放语音，并且也不是随机的，触摸同一个部位机器人执行相同的指令，使得机器人与人类的交互单调乏味。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人控制方法、机器人及计算机存储介质，能够解决现有机器人耗电量大并且在待命状态下与人类的交互单调乏味的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制方法，其包括：判断是否在第一时长内获取交互信息；若在该第一时长内未获取到该交互信息，则机器人进入待命状态，该待命状态下该机器人随机执行预设指令；判断该待命状态下在第二时长内是否获取到该交互信息；若在该第二时长内未获取到该交互信息，则该机器人进入部分省电状态。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，其包括交互信息获取装置和处理器；该交互信息获取装置耦接于该处理器，用于获取交互信息；该处理器用于判断是否在第一时长内获取交互信息，并在该第一时长内未获取到该交互信息时，控制机器人进入待命状态，且在该待命状态下控制该机器人随机执行预设指令；该处理器还用于判断该待命状态下在第二时长内是否获取到该交互信息并在该第二时长内未获取到该交互信息时，控制该机器人进入部分省电状态。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，该存储介质用于存储程序数据，该程序数据能够被执行以实现如上所述的方法。

本申请的有益效果为：区别于现有技术的情况，本申请通过判断是否在第一时长内获取交互信息，若在该第一时长内未获取到该交互信息，则机器人进入待命状态，该待命状态下该机器人随机执行预设指令，然后判断该待命状态下在第二时长内是否获取到该交互信息，若在该第二时长内未获取到该交互信息，则该机器人进入部分省电状态。机器人在待命状态中随机执行预设指令，从而可以丰富机器人在待命状态中的交互功能，且待命状态下第二时长内未获取到交互信息时，机器人还可以进入部分省电状态，从而可以在不需要交互时减少机器人的耗电量，提高机器人的续航能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请机器人控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请机器人一实施例的结构示意图；

图3是本申请机器人计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请机器人控制方法一实施例包括：

S1：判断是否在第一时长内获取交互信息。

获取交互信息包括获取交互指令和获取人体信息中的至少一个。

交互指令为用户对机器人下达的指令，机器人获取到用户的交互指令，则执行该交互指令对应的动作或者播放该交互指令对应的语音。

获取人体信息可以通过面部跟踪技术获取，在检测到人脸的前提下，在后续帧中继续捕获人脸的位置及其大小等信息，可以采用人脸的识别和人脸的跟踪技术。人脸的识别就是利用计算机分析静态图片或视频序列，找出人脸并输出人脸的数目、位置及其大小等有效信息。其次就是跟踪人脸，就是要在检测到人脸的前提下，在后续帧中继续捕获人脸的位置及其大小等信息。面部跟踪可以通过舵机驱动，也可以通过其他方式进行跟踪，此处不做具体限定。

第一时长为机器人交互指令执行完毕到进入待命状态的时长，第一时长可以设置为10秒至30秒，第一时长也可以设置为其他时长，优选为15秒。

本实施例中，机器人可以通过摄像头获取人体信息，在该第一时长内，摄像头为开启状态。机器人还可以通过麦克风获取交互指令，在该第一时长内，麦克风为开启状态。

S2：若在第一时长内未获取到交互信息，则机器人进入待命状态，待命状态下机器人随机执行预设指令。

待命状态为机器人等待指令的状态，在该待命状态下机器人随机执行预设指令，该预设指令为预先存储的指令，可以包括动作指令或者语音指令。

在该待命状态下，机器人可以追踪人脸，其可以只追踪上一个下达交互指令的用户，也可以追踪不同的人脸，此处不做具体限定。

具体地，在一个实施例中，机器人在15秒内未获取到交互信息，则机器人进入待命状态，在该待命状态下，机器人通过头部舵机转动追踪人脸，等待用户下达交互指令，并随机地做动作或者播放语音。

S3：判断待命状态下在第二时长内是否获取到交互信息。

S4：若在第二时长内未获取到交互信息，则机器人进入部分省电状态。

部分省电状态包括机器人执行省电动作和机器人关闭部分功能模块，例如关闭机器人的舵机。该省电动作可以为下蹲，也可为其他动作，此处不作具体限定。关闭部分功能模块可以由用户预先进行设置，选择想要关闭的功能模块。

第二时长为机器人待命状态的时长，第二时长可以设置为5分钟，也可以设置为其他时长。

在该第二时长内，摄像头和麦克风为开启状态，此时仍然可以获取人体信息和交互指令。

具体地，在一个实施例中，机器人处于待命状态，5分钟内没有获取交互信息，例如，用户未下达交互指令或者未追踪到人脸，则机器人下蹲并关闭舵机的驱动模块，进入部分省电状态。

本申请通过判断是否在第一时长内获取交互信息，若在该第一时长内未获取到该交互信息，则机器人进入待命状态，该待命状态下该机器人随机执行预设指令，然后判断该待命状态下在第二时长内是否获取到该交互信息，若在该第二时长内未获取到该交互信息，则该机器人进入部分省电状态。机器人在待命状态中随机执行预设指令，从而可以丰富机器人在待命状态中的交互功能，且待命状态下第二时长内未获取到交互信息时，机器人还可以进入部分省电状态，从而可以在不需要交互时减少机器人的耗电量，提高机器人的续航能力。

可选地，继续参阅图1，本申请机器人控制方法一实施例步骤S4之后包括：

S5：判断部分省电状态下在第三时长内是否获取交互信息。

S6：若在第三时长内未获取到交互信息，则机器人进入超级省电状态。

超级省电状态比部分省电状态更加省电。超级省电状态为机器人关闭所有功能模块，其中包括舵机、麦克风、摄像头、软件程序等等。在该超级省电状态下，机器人维持第二时长内的省电动作。

第三时长为机器人从部分省电状态进入超级省电状态的时长，第三时长可以设置为5分钟，也可以设置为其他时长。

在该第三时长内，即部分省电状态下，摄像头和麦克风为开启状态，此时仍然可以获取人体信息和交互指令。

具体地，在一个实施例中，机器人处于部分省电状态，5分钟内没有获取交互信息，例如，用户未下达交互指令或者未追踪到人脸，则机器人关闭所有的功能模块，进入超级省电状态。

可选地，继续参阅图1，本申请机器人控制方法一实施例步骤S6之后包括：

S7：判断是否通过接触输入装置获取到唤醒信息。

若获取到唤醒信息，则进入部分省电状态；若未获取到唤醒信息，则执行步骤S8。

S8：保持超级省电状态。

在机器人表面或者内部设置有接触输入装置，该接触输入装置可以是侧键，也可以为指纹识别装置，该侧键和指纹识别装置可以设置在机器人的任意部位。相应地，唤醒信息可以为侧键唤醒，也可以为指纹唤醒。

侧键，由接触输入装置对应的各自独立触摸感应点构成，侧键可以设置在机器人的任意部位，侧键可以为按键，也可以为滑动控制的键。在一个实施例中，提供两种输出状态：活跃(有触摸)或非活跃(无触摸)，处理器控制这两种状态分别对应为开(ON)状态和关(OFF)状态，获取到唤醒信息后进入开(ON)状态。当接触输入装置感应到有触摸，则处理器记录对应的触摸感应点为侧键ON状态；当接触输入装置无触摸，则处理器记录对应的触摸感应点为侧键OFF状态。判断机器人是否通过侧键获取到唤醒信息，即用户是否按下按键或者滑动侧键，当用户按下按键或者滑动侧键时，此时处理器记录对应的触摸感应点为侧键ON状态，机器人被唤醒，进入部分省电状态。

指纹识别装置可以用于通过比较不同指纹的细节特征点来识别是否唤醒机器人。在一个实施例中，提前录入用户的指纹，通过指纹识别装置获取到用户指纹，则机器人进入部分省电状态，若未获取到用户指纹，则维持所述超级省电状态。

机器人处于超级省电状态时，判断是否通过侧键和/或指纹识别装置等接触输入装置获取到唤醒信息，若获取到唤醒信息，则进入部分省电状态，开启部分功能模块，若未获取到唤醒信息，则保持超级省电状态。

具体地，在一个实施例中，机器人处于超级省电状态，用户按下机器人背部的按键，机器人被唤醒，此时机器人仍然保持蹲下状态，但是部分功能模块已经开启，只有舵机处于关闭状态，如果没有用户按下按键，则机器人继续保持超级省电状态。

可选地，继续参阅图1，本申请机器人控制方法一实施例步骤S1之后包括：

S11：若在第一时长内获取到交互信息，则响应交互信息进行对应的交互动作。

步骤S3之后包括：

S31：若在第二时长内获取到交互信息，则响应交互信息进行对应的交互动作。

步骤S5之后包括：

S51：若在第三时长内获取到交互信息，则响应交互信息进行对应的交互动作。

当机器人在第一时长内、第二时长或第三时长内，即机器人处于正常工作状态、待命状态或部分省电状态的任一个状态下，只要获取到交互信息，机器人就会响应该交互信息，进行该交互信息对应的交互动作。该交互动作包括肢体动作和/或播放语音、视频等。

具体地，在一个实施例中，机器人第一时长、第二时长内都未获取到交互信息，在第三时长内，即部分省电状态下获取用户下达的交互指令，例如让机器人跳舞，机器人执行该交互指令，翩翩起舞。

可选地，继续参阅图1，步骤S11、S31和S51执行响应交互信息进行对应的交互动作之后，可以返回步骤S1，继续监测是否在第一时长内获取交互信息，重复执行上述步骤。

本申请还提供一种机器人100，如图2所示，该机器人100包括交互信息获取装置10和处理器11，该交互信息获取装置10耦接于该处理器11，用于获取交互信息。该交互信息获取装置10可以是摄像头，也可以是麦克风等装置，此处不做具体限定。

该处理器11用于控制机器人的操作，处理器11还可以称为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)。处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器11还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该处理器11用于判断是否在第一时长内获取交互信息，并在该第一时长内未获取到该交互信息时，控制机器人100进入待命状态，在该待命状态下控制该机器人100随机执行预设指令。该处理器11还用于判断该待命状态下在第二时长内是否获取到该交互信息，在该第二时长内未获取到该交互信息时，控制该机器人100进入部分省电状态。机器人在待命状态中随机执行预设指令，从而可以丰富机器人在待命状态中的交互功能，且待命状态下第二时长内未获取到交互信息时，机器人还可以进入部分省电状态，从而可以在不需要交互时减少机器人的耗电量，提高机器人的续航能力。

对于程序数据，存储在一存储介质中，因此，如图3所示，本申请还提供一种计算机存储介质30，存储介质30存储有程序数据31，程序数据31可以被执行以实现上述方法，存储介质30可以是软盘、硬盘、光盘和存储卡等，通过接口连接实现读写；还可以是服务器，通过网络连接实现读写。该程序数据31可被执行，从而实现上述机器人控制方法。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断是否在第一时长内获取交互信息；

若在所述第一时长内未获取到所述交互信息，则机器人进入待命状态，所述待命状态下所述机器人随机执行预设指令；

判断所述待命状态下在第二时长内是否获取到所述交互信息；

若在所述第二时长内未获取到所述交互信息，则所述机器人进入部分省电状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人进入部分省电状态之后包括：

判断所述部分省电状态下在第三时长内是否获取交互信息；

若在所述第三时长内未获取到所述交互信息，则所述机器人进入超级省电状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取交互信息包括获取交互指令和/或获取人体信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人进入超级省电状态之后包括：

判断是否通过接触输入装置获取到唤醒信息；

若获取到所述唤醒信息，则进入所述部分省电状态；

若未获取到所述唤醒信息，则保持所述超级省电状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否在第一时长内获取交互信息之后包括：

若在所述第一时长内获取到所述交互信息，则响应所述交互信息进行对应的交互动作；

所述判断所述待命状态下在第二时长内是否获取到所述交互信息之后包括：

若在所述第二时长内获取到所述交互信息，则响应所述交互信息进行对应的交互动作；

所述判断所述部分省电状态下在第三时长内是否获取交互信息之后包括：

若在所述第三时长内获取到所述交互信息，则响应所述交互信息进行对应的交互动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应所述交互信息进行对应的交互动作之后包括：

返回执行所述判断是否在所述第一时长内获取所述交互信息的步骤。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括交互信息获取装置和处理器；

所述交互信息获取装置耦接于所述处理器，用于获取交互信息；

所述处理器用于判断是否在第一时长内获取交互信息，并在所述第一时长内未获取到所述交互信息时，控制机器人进入待命状态，且在所述待命状态下控制所述机器人随机执行预设指令；

所述处理器还用于判断所述待命状态下在第二时长内是否获取到所述交互信息并在所述第二时长内未获取到所述交互信息时，控制所述机器人进入部分省电状态。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器控制所述机器人进入部分省电状态之后，还用于：

判断所述部分省电状态下在第三时长内是否获取交互信息，并在所述第三时长内未获取到所述交互信息时，控制所述机器人进入超级省电状态。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器控制所述机器人进入超级省电状态之后，进一步用于：

判断是否通过接触输入装置获取到唤醒信息，并在获取到所述唤醒信息时，控制所述机器人进入所述部分省电状态，

在未获取到所述唤醒信息时，控制所述机器人进入所述超级省电状态。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序数据，所述程序数据能够被执行以实现权利要求1-6任一项所述的方法。

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