CN110649619A - 一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，包括如下步骤：步骤S1：基于模块化多电平变流器结构搭建MMCAPF主电路；步骤S2：设计电容电压平衡控制策略，步骤S3：设计MMCAPF载波移相调制策略，采用载波移相法对调制波进行调制。本发明提供一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，与现有技术相比，基于MMC结构，构建高压大容量的APF,使APF应用于高电压大容量场合成为可能，并设计基于滑模控制的直流侧电容电压均衡控制算法，使系统在运行过程中保持直流侧电容电压的稳定，确保系统稳定可靠的谐波补偿能力。

Description

一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法
技术领域
本发明涉及一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，属于有源电力 滤波器控制技术领域。
背景技术
随着现代电力电子技术的大量推广和应用，各种功率电子设备越来越多，谐 波、无功、不平衡等对电力系统产生了很大的影响，严重影响了供电品质，降低 了发电设备、用电设备的工作性能和使用寿命，甚至危及电力系统的安全性。目 前主要采用外加滤波器的方式进行治理，滤波器分为无源滤波器和有源滤波器两 种。由于无源滤波器存在只能补偿特定谐波等缺陷，所以现在对电能问题的治理 研究主要集中在有源滤波器。有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)能对频 率和幅值都变化的谐波进行跟踪补偿，不仅能补偿各次谐波，还可抑制闪变，补 偿无功，同时滤波特性不受系统阻抗的影响，因此成为了广泛研究和关注的热点。
但是由于电力电子器件的限制，有源电力滤波器目前只在较低的电压等级应 用成熟，形成高电压大容量比较困难。很多场合下主要是通过变压器接入高电压 系统，再通过大电流的方式形成大容量，但是变压器环节对电能质量的补偿具有 不利的影响，特别是较高次的谐波补偿比较困难，因此其应用场合受到了限制。
模块化多电平变流器(Modular Multilevel Converter,MMC)是近年提出的新 的电力电子拓扑结构，通过模块化的叠加技术能在现有的电力电子器件制造水平 的基础上应用在很高的电压等级上，目前MMC技术在以柔性直流输电为代表的 中高压、大容量领域具有明显的应用优势，已经在输电领域中获得了突破，得到 了较为广泛的应用，因此MMC技术的出现与不断发展为有源电力滤波器应用于 高电压、大容量的场合提供了可能。
发明内容
为了克服现有技术中的不足，本发明提出了一种模块化多电平有源电力滤波 器滑模控制方法，通过构建模块化多电平有源电力滤波器主电路结构，设计基于 滑模控制的直流侧电容电压均衡控制算法，满足高压大容量要求，提高电能质量。
本发明中主要采用的技术方案为：
一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，包括如下步骤：
步骤S1：基于模块化多电平变流器结构搭建MMCAPF主电路；
步骤S2：设计电容电压平衡控制策略，具体步骤如下：
步骤S2-1：设每相一共有2n个子模块，根据公式(1)得到任意时刻每相 所有子模块的平均电压值
Figure BDA0002260917590000022
其中，Vfaj为任意时刻第j个模块的电容电压值；
步骤S2-2：将步骤S2-1求得的每相所有子模块的平均电压值与直流电 压参考值
Figure BDA0002260917590000024
作比较，即设电压偏差
Figure BDA0002260917590000025
则电压偏差的导数为
Figure BDA0002260917590000026
设滑模面为则控制律如公式(2)所示：
其中，m1为正常数；
步骤S2-3：对环流参考值与环流实际值进行比较，得到环流偏差值；记 ipa，ina分别为上桥臂和下桥臂的电流，根据
Figure BDA00022609175900000210
得到环流实际值iza，设 环流偏差
Figure BDA00022609175900000211
环流偏差的导数为
Figure BDA00022609175900000212
滑模面设为
Figure BDA00022609175900000213
那么 控制律如公式(3)所示：
其中，m2为正常数；
步骤S3：设计MMCAPF载波移相调制策略，采用载波移相法对调制波进行 调制，具体方法如下：
所述载波移相法使用双极性三角波作为载波，假设三相模块化多电平变流器 单个桥臂上各有n个子模块，则需要n条载波分别对应该桥臂上的n个子模块， 且这n条载波的幅值和频率完全相同，且相位依次相差2π/n；所述模块化多电 平变流器每相的上桥臂和下桥臂子模块完全相同，互补对称，则需要的调制波相 位相差90°，频率和幅值均完全相等，将调制波与n条载波依次比较，当调制波 大于载波时，输出对应的调制波，并将其对应的子模块投入使用，当调制波小于 载波时，输出对应的调制波，并将其对应子模块置切除状态，由此可以得到n条 控制子模块状态的调制波信号。
优选地，步骤S1中所述MMCAPF主电路的具体结构如下：
所述MMCAPF主电路的供电电源为三相电压源，每相电压源一端与中性点， 另一端分别与一个MMCAPF输入电抗器的一端连接，各所述MMCAPF输入电 抗器的另一端分别与每相电压源的上桥臂和下桥臂的输入端连接，每相电压源的 上桥臂和下桥臂的输出端分别与直流电容的两端连接，每相电压源均包括上桥臂 和下桥臂，且每个桥臂均由n个子模块串联构；
所述MMCAPF主电路的供电电源的三相电压源幅值相同且相位相差120°， 分别为Vsa、Vsb、Vsc，记Mxyz代表三相电压源的上桥臂和下桥臂的各个子模块， 其中，x＝p,n，p为上桥臂，n为下桥臂；y＝a,b,c，a,b,c分别代表三相电压源； z＝1～n代表第z个子模块，Ia、Ib、Ic分别代表三相电压源Vsa、Vsb、Vsc的 输出电流，Ls为MMCAPF输入电抗器，三相电压源的中性点记为N，直流电容 记为C。
优选地，所述MMCAPF主电路的子模块的内部结构为半桥结构，包括两个 IGBT和一个直流电容C1。两个IGBT串联在直流电容C1两端。两个IGBT同 时只导通一个或均导通或均不导通，我们可以得到四种状态，但由于两个IGBT 均导通时，模块电容虽然被接在端口，但由于VT2的原因被短路，未接在端口 中。因此，考虑子模块的工作方式只有三种状态，即投入、切除和闭锁。
有益效果：本发明提供一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，与 现有技术相比，基于模块化多电平变流器(MMC)结构，构建高压大容量的有 源电力滤波器(APF),使APF应用于高电压大容量场合成为可能，并设计基于 滑模控制的直流侧电容电压均衡控制算法，使系统在运行过程中保持直流侧电容 电压的稳定，确保系统稳定可靠的谐波补偿能力。
附图说明
图1为本发明的MMCAPF主电路结构图；
图2为本发明的MMCAPF子模块结构图；
图3为本发明的平均电压控制框图；
图4为本发明的上桥臂的电压均衡控制框图；
图5为本发明的下桥臂的电压均衡控制框图；
图6为五电平载波相移调制策略图；
图7为电源电压，负载电流，电源电流波形图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面对本申请实 施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请 一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术 人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请 保护的范围。
一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，包括如下步骤：
步骤S1：基于模块化多电平变流器结构搭建MMCAPF主电路；
步骤S2：设计电容电压平衡控制策略，
在APF的工作过程中，APF会从交流侧吸收有功，以满足其向交流侧注入 无功电流、谐波电流及自身功率损耗的需求，这将导致直流侧电压的变化。此外， 交流侧电压的暂态变化也会造成APF直流侧电压降低、升高或大范围波动。各 个子模块的直流电压维持恒定是MMCAPF正常工作的前提。
将MMCAPF各子模块看做一个整体，控制其总直流电压维持恒定，以满足 自身功率损耗和向交流侧注入电流的需求，本文称其为平均电压控制。本文将各 子模块直流电压平均值作为控制目标，采用滑模控制器使直流电压平均值跟踪参 考值。
具体步骤如下：
步骤S2-1：设每相一共有2n个子模块，根据公式(1)得到任意时刻每相 所有子模块的平均电压值
Figure BDA0002260917590000041
Figure BDA0002260917590000042
其中，Vfaj为任意时刻第j个模块的电容电压值；
步骤S2-2：将步骤S2-1求得的每相所有子模块的平均电压值与直流电 压参考值
Figure BDA0002260917590000051
作比较，即设电压偏差
Figure BDA0002260917590000052
则电压偏差的导数为
Figure BDA0002260917590000053
设滑模面为
Figure BDA0002260917590000054
则控制律如公式(2)所示：
其中，
Figure BDA0002260917590000056
m1为正常数；
步骤S2-3：对环流参考值与环流实际值进行比较，得到环流偏差值；记 ipa，ina分别为上桥臂和下桥臂的电流，根据
Figure BDA0002260917590000057
得到环流实际值iza，设 环流偏差环流偏差的导数为滑模面设为
Figure BDA00022609175900000510
那么 控制律如公式(3)所示：
其中，m2为正常数；
步骤S3：设计MMCAPF载波移相调制策略，采用载波移相法对调制波进行 调制，具体方法如下：
所述载波移相法使用双极性三角波作为载波，假设三相模块化多电平变流器 单个桥臂上各有n个子模块，则需要n条载波分别对应该桥臂上的n个子模块， 且这n条载波的幅值和频率完全相同，且相位依次相差2π/n；所述模块化多电 平变流器每相的上桥臂和下桥臂子模块完全相同，互补对称，则需要的调制波相 位相差90°，频率和幅值均完全相等，将调制波与n条载波依次比较，当调制波 大于载波时，输出对应的调制波，并将其对应的子模块投入使用，当调制波小于 载波时，输出对应的调制波，并将其对应子模块置切除状态，由此可以得到n条 控制子模块状态的调制波信号。
优选地，步骤S1中所述MMCAPF主电路的具体结构如下：
如图1所示，所述MMCAPF主电路的供电电源为三相电压源，每相电压源 一端与中性点，另一端分别与一个MMCAPF输入电抗器的一端连接，各所述 MMCAPF输入电抗器的另一端分别与每相电压源的上桥臂和下桥臂的输入端连 接，每相电压源的上桥臂和下桥臂的输出端分别与直流电容的两端连接，每相电 压源均包括上桥臂和下桥臂，且每个桥臂均由n个子模块串联构；
所述MMCAPF主电路的供电电源的三相电压源幅值相同且相位相差120°， 分别为Vsa、Vsb、Vsc，记Mxyz代表三相电压源的上桥臂和下桥臂的各个子模块， 其中，x＝p,n，p为上桥臂，n为下桥臂；y＝a,b,c，a,b,c分别代表三相电压源； z＝1～n代表第z个子模块，Ia、Ib、Ic分别代表三相电压源Vsa、Vsb、Vsc的 输出电流，Ls为MMCAPF输入电抗器，三相电压源的中性点记为N，直流电容 记为C。
优选地，如图2所示，所述MMCAPF主电路的子模块的内部结构为半桥结 构，包括两个IGBT和一个直流电容C1。
本发明中控制律的设计原理如下：
当桥臂中每个模块的平均电压值大于已知给定值时，环流控制的指令电流
Figure BDA0002260917590000061
减小，相应的平均电压控制分量变小来减小实际的环流值，则桥臂整体的模 块放电电量大于吸收电量，桥臂总的电容电压降低。相反，当每个子模块的平均 电压值小于给定值时，环流指令增加，实际的环流值也会相应增加，用于桥臂电 容充电，桥臂电容趋于给定，其控制框图如图3所示。
若需要使MMC系统能够实现很好的滤波效果，只保证电容电压整体的稳定 是不够的。若不能保证所有模块的电容电压都相同，那么MMC在端口处的输出 电流会出现波动现象，这会使最终不能实现较好的滤波效果。此时引入电压均衡 控制，同平均电压控制一起构成MMC的电容平衡控制，其原理如下：
1.任意时刻，测得某一子模块的直流电容电压值大于给定参考值，此时该 模块的电容需要放电。判断桥臂电流的流向，并做出相应的操作。若该时刻桥臂 电流流经电容的方向为由正极流向负极，表示电路正在对电容充电，与当前需要 的动作相背，此时应当减少功率开关管VT1的导通时间，从而进行放电的动作。 若该时刻桥臂电流流经电容的方向为由负极流向正极，则表示该时刻电容正在放 电，所以应保持或增加VT1的导通时间，最终，模块电压围绕参考值小幅波动。
2.任意时刻，若某一子模块的直流电容电压值小于给定参考值，则该模块 的电容需要充电。若该时刻桥臂电流流经电容的方向为由正极流向负极，表示电 路正在对电容充电，与目标动作相同，增加功率开关管VT1的导通时间，继续 对电容充电以增加电容的储能量。若该时刻桥臂电流流经电容的方向为由负极流 向正极，则表示该时刻电容正在放电，此时必须减少VT1的导通时间。
电压均衡控制将任一子模块电容电压值Vfaj(y＝a、b、c，j＝1 2…2n)与给定的 参考电压作比较，得到的误差值通过PI控制器，再由实时桥臂电流值决定最 终得到对应子模块的调制波调控分量。图4和图5分别是上桥臂和下桥臂的电压 均衡控制框图，其中y＝a,b,c,j＝a,2,…an。sign模块的作用的是当ipy为正时输 出1，ipy为负时输出-1。
本发明中MMCAPF载波移相调制策略的设计原理如下：
根据之前对模块的分析得到模块电容的平均电压控制分量和电容均衡控制 分量，由于MMC系统每相有2n个子模块，系统需要对每个模块进行控制，因 此需要得到每个模块的调制波形。在得到模块调制波形后通过脉冲宽度调制技术 来分别对每个模块的功率器件进行控制。本文采用载波移相法对调制波进行调制。
载波移相法使用双极性三角波作为载波，假设三相MMC单个桥臂上各有n 个子模块，则需要n条载波分别对应该桥臂上的n个子模块，这n条载波的幅值 和频率完全相同，且相位依次相差2π/n。MMC每相上下桥臂子模块完全相同， 互补对称，需要的调制波除了相位相差了90°之外，频率和幅值均完全相等。将 调制波与n条载波依次比较，当调制波大于载波时，输出对应的调制波可以将对 应子模块投入使用，当调制波小于载波时，输出对应的调制波可以将对应子模块 置切除状态，由此可以得到n条控制子模块状态的调制波信号，具体实现方法如 图6所示，其中三角分别移相90°，上、下桥臂调制波相反，SM1、SM2、SM3、SM4分别对应单相五电平MMC结构中4个子模块的输出电平。
为了验证上述理论的可行性，在Matlab下进行了仿真实验。图7中波形依 次为电网电压，负载电流，电网电流，可以看到负载电流存在明显的畸变，采用 本发明所设计的MMCAPF后，电网电流近似正弦波，电能质量明显提高，证实 了所设计的MMCAPF法具有很好的滤波效果。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技 术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些 改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：基于模块化多电平变流器结构搭建MMCAPF主电路；
步骤S2：设计电容电压平衡控制策略，具体步骤如下：
步骤S2-1：设每相一共有2n个子模块，根据公式(1)得到任意时刻每相所有子模块的平均电压值
Figure FDA0002260917580000011
其中，Vfyj为任意时刻第y相第j个模块的电容电压值，y＝a,b,c；
步骤S2-2：将步骤S2-1求得的每相所有子模块的平均电压值
Figure FDA0002260917580000013
与直流电压参考值
Figure FDA0002260917580000014
作比较，即设电压偏差
Figure FDA0002260917580000015
则电压偏差的导数为
Figure FDA0002260917580000016
设滑模面为
Figure FDA0002260917580000017
则第一电压控制律如公式(2)所示：
Figure FDA0002260917580000018
其中，
Figure FDA0002260917580000019
m1、c1为正常数；
步骤S2-3：对环流参考值与环流实际值进行比较，得到环流偏差值；记ipy,iny分别为上桥臂和下桥臂的电流，根据
Figure FDA00022609175800000110
得到环流实际值，设环流偏差
Figure FDA00022609175800000111
其中
Figure FDA00022609175800000112
为环流参考值，环流偏差的导数为
Figure FDA00022609175800000113
滑模面设为
Figure FDA00022609175800000114
那么第二电压控制律如公式(3)所示：
Figure FDA00022609175800000115
其中，m2、c2为正常数，
步骤S3：设计MMCAPF载波移相调制策略，采用载波移相法对调制波进行调制，具体方法如下：
所述载波移相法使用双极性三角波作为载波，假设三相模块化多电平变流器单个桥臂上各有n个子模块，则需要n条载波分别对应该桥臂上的n个子模块，且这n条载波的幅值和频率完全相同，且相位依次相差2π/n；所述模块化多电平变流器每相的上桥臂和下桥臂子模块完全相同，其载波互补对称，载波除了载波之间相位相差90°之外，频率和幅值均完全相等，将调制波与n条载波依次比较，当调制波大于载波时，输出对应的调制波，并将其对应的子模块投入使用，当调制波小于载波时，输出对应的调制波，并将其对应子模块置切除状态，由此可以得到n条控制子模块状态的调制波信号。
2.根据权利要求1所述的一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，其特征在于，步骤S1中所述MMCAPF主电路的具体结构如下：
所述MMCAPF主电路的供电电源为三相电压源，每相电压源一端与中性点，另一端分别与一个MMCAPF输入电抗器的一端连接，各所述MMCAPF输入电抗器的另一端分别与每相电压源的上桥臂和下桥臂的输入端连接，每相电压源的上桥臂和下桥臂的输出端分别与直流电容的两端连接，每相电压源均包括上桥臂和下桥臂，且每个桥臂均由n个子模块串联构；
所述MMCAPF主电路的供电电源的三相电压源幅值相同且相位相差120°，分别为Vsa、Vsb、Vsc，记Mxyz代表三相电压源的上桥臂和下桥臂的各个子模块，其中，x＝p,n，p为上桥臂，n为下桥臂；y＝a,b,c，a,b,c分别代表三相电压源；z＝1～n代表第z个子模块，Ia、Ib、Ic分别代表三相电压源Vsa、Vsb、Vsc的输出电流，Ls为MMCAPF输入电抗器，三相电压源的中性点记为N，直流电容记为C。
3.根据权利要求2所述的一种模块化多电平有源电力滤波器滑模控制方法，其特征在于，所述MMCAPF主电路的子模块的内部结构为半桥结构，包括两个IGBT和一个直流电容C1；两个IGBT串联在直流电容C1两端。
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