CN110648429A - 一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及农业机械物联网领域，具体是一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，包括有以下步骤：采集农业机械的运转状态信息；明确所有农业机械的所在位置；判断农业机械是否处在行驶状态；判断是否同时满足机具降下且农业机械行驶速率达到速率最低阈值V0/3～V0/2，在判断上述条件成立的基础上，通过连续比对若干个时间段T前后连续的位置数据，计算前后两个位置数据的距离，判断农业机械是否处于作业行驶状态，本发明能够不依赖农业机械自身原厂配套的传感器和信号，通过配套物联网设备获取农业机械在行驶中是否在农业作业状态，实时掌握农业机械状态信息，满足农业机械物联网系统通用化、普适化采集农业机械状态数据的需求。

Description

一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法
技术领域
本发明涉及农业机械物联网领域，具体是一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法。
背景技术
随着精准农业的快速发展，对农业机械信息化、智能化的要求日益强烈，农业物联网实现对农业机械进行智能化控制，一般应用是将大量的传感器节点构成监控网络，通过各种传感器采集信息，以帮助农民及时发现问题，并且准确地确定发生问题的位置，这样农业将逐渐地从以人力为中心、依赖于孤立机械的生产模式转向以信息和软件为中心的生产模式，从而大量使用各种自动化、智能化、远程控制的生产设备。
现有的农业机械物联网能够智能监控、管理、控制农业机械的行驶路线、作业区域、作业量、作业品质，对农田的作业区域进行精准化作业，但是由于农机的规格、新旧程度不同，以及农业机械对于安装物联网设备所提供的接口、安装条件不同，尤其是对于购买农业机械后，再另行单独配套安装物联网设备的情况，物联网设备很难直接接入到农业机械本身的已有的传感器、引线或者信号接口上，导致无法直接获取农业机械的一些状态信息。其中，一个重要的农业机械的状态信息就是判断其是否处于正在行驶的过程中并且处于农业作业状态。因此，如何通过外部安装的设备、传感器，不依赖农业机械出厂时自带的传感器、信号等，来检测农业机械的一些状态信息，是农业机械后期安装物联网设备后的重要需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，在不依赖农业机械出厂时自带的传感器、信号的情况下，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明的技术方案是：
一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，包括有以下步骤：
S1：采集农业机械位置数据、瞬时速率数据、机具的升降状态及所处的运转状态信息；
S2：根据采集农业机械位置信息，明确所有农业机械的所在位置；
S3：根据卫星导航定位模块采集的瞬时速率V数据，判断农业机械是否处在行驶状态；农业机械是处在行驶状态，则进行步骤S4；
S4：根据采集机具升降状态信息及所处的运转状态信息，判断是否同时满足农机具启动工作且农业机械行驶速率达到速率最低阈值V0/3～V0/2，是，则进行步骤S5，其中V0是预先针对农业机械机型及农业机械作业类型所设定好的，常见非作业状态下的平均行驶速率；
S5：在判断上述条件成立的基础上，进一步比对农业机械位置数据，通过连续比对若干个时间段T前后连续的位置数据，计算前后两个位置数据的距离，当所有位置距离差，均小于V0·T，则农业机械处于作业行驶状态。
进一步的，所述步骤S2中农业机械上安装有卫星导航定位模块，卫星导航定位模块通讯连接有农业机械物联网服务器，农业机械物联网服务器接收到所述作业需求请求信息后，解析所述卫星导航定位模块的位置信息；确定所述农业机械位置和所述农田的地理范围，农业机械物联网服务器为农业机械移动到所述农田带作业位置规划行驶路线。
进一步的，所述步骤S3中，每隔一段时间，卫星导航定位模块自身将农业机械位置数据以及直接通过卫星导航定位模块采集的瞬时速率Vg进行校验处理，根据前后两次采样的位置数据测算农业机械位置之间的距离，然后除以采样间隔时间，得到通过位置差计算所得的农业机械的瞬时速率Vc；将Vg和Vc进行比对，当两者的差异幅度小于设定的百分比P，则选择Vg作为最终的V的值，如果两者差异幅度大于设定的百分比P，则放弃该次采集的瞬时速率数据；
进一步的，所述步骤S4中，农机具上安装有角度传感器，所述角度传感器电性连接有处理器，处理器将数据传递给卫星导航定位模块，并由其通过无线信号收发器与农业机械物联网服务器通讯配合。
进一步的，所述步骤S5中，前后连续被比对的位置数据对应的若干个时间段T，对应的时间点是不连续的。
本发明通过改进在此提供一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，与现有技术相比，
1.能够实时清楚农业机械在行驶的状态下，是否在耕种作业状态，实时掌握农业机械状态信息，保证农业机械耕种的质量。
2.本发明能够实现在不依赖农业机械自身原厂配套的传感器和信号的情况下，通过配套物联网设备的功能和采集的数据，获取农业机械在行驶的状态下，是否在进行农业作业的状态判断，实时掌握农业机械状态信息。满足了农业机械物联网系统在后期安装物联网设备时，通用化、普适化的实现农业机械状态数据采集的需求。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:
图1是本发明多重判断的逻辑判断流程图；
图2是本发明的信息导向示意图；
具体实施方式
下面对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法：
如图1-图2所示，一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，包括有以下步骤：
S1：采集农业机械位置数据、瞬时速率数据、机具的升降状态及所处的运转状态信息；
S2：根据采集农业机械位置信息，明确所有农业机械的所在位置；
S3：根据采集瞬时速率V数据，判断农业机械是否处在行驶状态；农业机械是处在行驶状态，则进行步骤S4；
S4：根据采集机具升降状态信息及所处的运转状态信息，判断是否同时满足机具降下且农业机械行驶速率达到速率最低阈值V0/3～V0/2，是，则进行步骤S5，其中V0是预先针对农业机械机型及农业机械作业类型所设定好的，常见非作业状态下的平均行驶速率；
S5：在判断上述条件成立的基础上，进一步比对农业机械位置数据，通过连续比对若干个时间段T前后连续的位置数据，计算前后两个位置数据的距离，当所有位置距离差，均小于V0·T，则农业机械处于作业行驶状态。
根据多重判断条件，来确定农业机械是否处在作业行驶状态，步骤S3中的农业机械是处在行驶状态，农业机械可能是在普通路面上行驶，也有可能在作业行驶状态，当满足步骤S4和步骤S5条件，确定农业机械在作业行驶状态。
所述步骤S2中农业机械上安装有卫星导航定位模块，卫星导航定位模块通讯连接有农业机械物联网服务器，农业机械物联网服务器接收到所述作业需求请求信息后，解析所述卫星导航定位模块的位置信息；确定所述农业机械位置和所述农田的地理范围，农业机械物联网服务器为农业机械移动到所述农田带作业位置规划行驶路线。
卫星导航定位模块检测到位置信息到农业机械服务器；PS定位模的位置信息通过处理器进行处理传送给农业机械物联网服务器；给该农业机械发送待作业的农田的标识，确定出包含该农田和农业机械位置的地理范围内的地图数据、从该位置到该农田的行驶路线；根据接收的响应信息显示地图并突出显示行驶路线。
所述步骤S3中，每隔一段时间，卫星导航定位模块自身将农业机械位置数据以及直接通过卫星导航定位模块采集的瞬时速率Vg进行校验处理，以滤除因为干扰导致的采样数据不准确，根据前后两次采样的位置数据测算农业机械位置之间的距离，然后除以采样间隔时间，得到通过位置差计算所得的农业机械的瞬时速率Vc；将Vg和Vc进行比对，从而达到相互校验的目的；当两者的差异幅度小于设定的百分比P，则选择Vg作为最终的V的值，如果两者差异幅度大于设定的百分比P，则放弃该次采集的瞬时速率数据，提高采集的瞬时速率数据的正确率。
所述步骤S4中，农机具上安装有角度传感器，所述角度传感器电性连接有处理器，处理器将数据传递给卫星导航定位模块，并由其通过无线信号收发器与农业机械物联网服务器通讯配合，农业机械上的机具均是通过连杆与农业机械的转动升降，当角度传感器检测农业机械下降的时候，角度传感器检测到旋转角度为正，传送一个高电平信号给处理器，处理器将信号处理后，将角度数据通过无线信号收发器传送给农业机械物联网服务器，然后进行步骤S4的比对。
所述步骤S5中，前后连续被比对的位置数据对应的若干个时间段T，对应的时间点是不连续的，如此处理避免非正常移动的时间段集中，导致数据出现失误。
根据所述步骤S2中采集农业机械位置信息，可以用来支持实现计算农业机械作业面积、分析农业机械使用习惯、统计农业机械作业规律、获取农业机械驾驶员操作模式等多种深度挖掘农业机械相关信息的算法和方法；
根据所述步骤S2中采集农业机械位置信息，计算农业机械作业面积的方法：
S21：实施采集经纬度数据，记录农业机械运行轨迹；
S22：对农业机械作业轨迹进行图形识别，将轨迹图形的轮廓线确定为作业区域边界线；
S23：将经纬度为基准将轨迹图形分割成网格，边界的不完整的方格近似看成完整方格，通过统计方格数量来计算农业机械作业面积。
所述步骤S23将轨迹图形分割成的网格的精度为1mm。
所述步骤S21中移除农业机械运行轨迹中发生偏移的轮廓信息点，确定农业机械作业轨迹。
将每一个农业机械经过的地方均进行标记，然后将所有农业机械移动的轨迹组成一个图形，将图形进行网格划分，将边界的小于完整方格的一半的不完整的方格忽略不计，将边界的大于完整方格的一半的不完整的方格记为完整表格。
将发生偏移的轮廓信息点省去，提高测量的作业面积接近农田实际作业面积的正确率。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：包括有以下步骤：
S1：采集农业机械位置数据、瞬时速率数据、机具的升降状态及所处的运转状态信息；
S2：根据采集农业机械位置信息，明确所有农业机械的所在位置；
S3：根据采集瞬时速率V数据，判断农业机械是否处在行驶状态；农业机械是处在行驶状态，则进行步骤S4；
S4：根据采集机具升降状态信息及所处的运转状态信息，判断是否同时满足机具降下且农业机械行驶速率达到速率最低阈值V0/3～V0/2，是，则进行步骤S5，其中V0是预先针对农业机械机型及农业机械作业类型所设定好的常见非作业状态下的平均行驶速率；
S5：在判断上述条件成立的基础上，进一步比对农业机械位置数据，通过连续比对若干个时间段T前后连续的位置数据，计算前后两个位置数据的距离，当所有位置距离差，均小于V0·T，则农业机械处于作业行驶状态。
2.根据权利要求1所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S2中农业机械上安装有卫星导航定位模块，卫星导航定位模块通讯连接有农业机械物联网服务器，农业机械物联网服务器接收到所述作业需求请求信息后，解析所述卫星导航定位模块的位置信息；确定所述农业机械位置和所述农田的地理范围，农业机械物联网服务器为农业机械移动到所述农田带作业位置规划行驶路线。
3.根据权利要求2所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S3中，每隔一段时间，卫星导航定位模块自身将农业机械位置数据以及直接通过卫星导航定位模块采集的瞬时速率Vg进行校验处理，根据前后两次采样的位置数据测算农业机械位置之间的距离，然后除以采样间隔时间，得到通过位置差计算所得的农业机械的瞬时速率Vc；将Vg和Vc进行比对，当两者的差异幅度小于设定的百分比P，则选择Vg作为最终的V的值，如果两者差异幅度大于设定的百分比P，则放弃该次采集的瞬时速率数据。
4.根据权利要求2所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S4中，农机具上安装有角度传感器，所述角度传感器电性连接有处理器，处理器将数据传递给卫星导航定位模块，并由其通过无线信号收发器与农业机械物联网服务器通讯配合。
5.根据权利要求1所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S5中，前后连续被比对的位置数据对应的若干个时间段T，对应的时间点是不连续的。
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