CN110641662A - 一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，包括艏部总成、载荷舱段总成、中部总成、尾部总成和机翼单元；本发明可以携带大型载荷并在水下无人化预置，机翼单元可以控制后缘攻角变化，提高了整机的操控能力；另外，本发明的大型水下航行器采用双浮力调节模块，两个相同的分别位于航行器浮心的前面和后面，两个浮力调节模块可以同时开启，可以缩短总的航行器排油时间和回油时间，增大了航行器的滑翔性能。

Description

一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机

技术领域

本发明属于水下航行器领域，特别是涉及一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机。

背景技术

随着“海洋强国”战略的提出，发展海洋、认识海洋、经略海洋已经变得越来越重要，海洋科学研究对于正好的认识海洋自然现象具有重要的现实意义。水下航行器平台技术作为搭载海洋物理信息传感器的重要工具得到了快速的发展，其续航能力强、航程远、隐蔽性强的特点使得其非常适合海洋生、化、物等参数的测量工作，是最常用的水下移动观测平台之一，而单独依靠螺旋桨推进的水下航行器的续航能力较为有限，集合浮力驱动和螺旋桨驱动的混合驱动水下航行器应运而生。

当前国内外海洋探测领域，轻便型滑翔机技术已经非常成熟，但其搭载能力较小，不适合搭载多种探测传感器，无法对多种海洋生化参数进行同步测量。因此，具有多种传感器搭载能力的大型重载水下航行器技术成为目前的研究热点之一。由于海洋特殊地理和气候条件，使得台风、飓风、浪涌等都会都海洋探测设备的人为布放带来困难，如果可以借助水下航行器对相关海洋传感器、探测设备进行自动化布放，会大大降低海洋恶劣对海洋观测活动的制约，扩宽探测能力和探测时间，大负载能力和自动释放能力是对该水下航行器的基本要求。近年来，国内一些科研单位已经开始了大型重载水下滑翔的研发工作，但相关产品存在着阻力大、高能耗等不足，例如2018年公开的“一种大型重载混合驱动水下滑翔机”专利号为201810508824.8，该发明公开了一种大型重载混合驱动水下滑翔机，包括滑翔机机身、浮力调节装置、姿态调节装置、折叠翼装置、能源模块等，该技术解决了当前轻便型水下滑翔机搭载探测设备少的缺点，但是其采用了单个浮力调节装置，位于机身的前部，这样在进行浮力调节时势必会影响到水下滑翔机的俯仰姿态，且其影响必须由姿态调节装置来进行补偿，造成了能源的浪费。对于水下可预置载荷的装备资料较少，亟待补充相关技术。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，为了提高整机的搭载能力和具备载荷自主释放能力，提供一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，可以对相关传感器或设备进行水下自主布放。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，其特征在于，包括艏部总成、载荷舱段总成、中部总成、尾部总成和机翼单元，所述艏部总成、载荷舱段总成、中部总成、尾部总成从前向后依次连接；

所述艏部总成包括抛缆模块、艏部外壳、艏部连接环、前浮力调节模块、前连接固定块、前玻璃钢外壳；所述的抛缆模块与艏部外壳前端通过环向的螺栓固定连接；所述的艏部外壳与前玻璃钢外壳通过艏部连接环连接；所述前玻璃钢外壳内部通过前连接固定块连接有前浮力调节模块；所述抛缆模块内设有缆绳；所述前浮力调节模块能够调节水下航行器的浮力大小，通过与后浮力调节模块协同作业可实现水下航行器的上浮和下潜，并能够辅助调整水下航行器的俯仰姿态；

所述的载荷舱段总成包括载荷、载荷玻璃钢外壳、载荷释放门、圆周导轨、驱动电机、载荷释放带A、载荷释放带B、齿轮、回复弹簧、释放装置、固定块；释放装置包括释放杆、熔断丝、基体、连接杆和紧固环；

所述圆周导轨连接在载荷玻璃钢外壳上，所述载荷释放门上设有圆形或梯形的卡槽，圆周导轨能够穿过所述卡槽，载荷释放门上的一端设有与齿轮啮合的内齿轮，所述齿轮与所述驱动电机的输出轴连接，驱动电机安装在载荷玻璃钢外壳上；

载荷玻璃钢外壳上的内壁上设有对载荷进行限位的V型面，所述释放装置和固定块分别固定于载荷玻璃钢外壳内壁上的V型面的两侧，所述释放装置的基体上有凹槽，释放杆的一端插入凹槽内，释放杆的另一端设有与熔断丝连接的通孔，熔断丝穿过基体的通孔与中部总成内的控制模块连接，连接杆一端通过孔安装在释放杆中部，连接杆另一端与载荷释放带A的一端通过紧固环连接；

载荷释放带A的一端固定在释放装置的连接杆上，载荷释放带A的另一端连接有带孔A的金属片，载荷释放带B的一端固定在固定块上，载荷释放带B的另一端连接有带孔B的金属片，通过预紧螺栓穿过孔A和孔B将载荷释放带A和载荷释放带B连接在一起；载荷通过载荷释放带A和载荷释放带B被限制在载荷玻璃钢外壳上的V型面内。

载荷释放带A和载荷释放带B均连接有至少一根回复弹簧，所述载荷释放带A上的回复弹簧一端与载荷玻璃钢外壳的内径部分固联，该回复弹簧的另一端与载荷释放带A固联，所述载荷释放带B上的回复弹簧一端与载荷玻璃钢外壳的内径部分固联，该回复弹簧的另一端与载荷释放带B固联。

所述的中部总成包括从前向后依次设置的中舱前连接环、中舱外壳和中舱后连接环，所述中舱外壳内设有电源模块、姿态调节模块和控制模块；其中电源模块给水下航行器提供能源，姿态调节模块能够调节水下航行器的俯仰姿态，控制模块的作用是控制整个水下航行器的运行以及处理和存储传感器探测到的信息；

所述的尾部总成包括后玻璃钢壳体、后连接固定块、机翼单元、后浮力调节模块、机翼单元固定条、通讯模块、抛载、十字舵和推进器；所述机翼单元固定条通过螺栓与后玻璃钢壳体连接，所述机翼单元通过螺栓与机翼单元固定条连接；所述后玻璃钢壳体内通过所述后连接固定块连接有所述后浮力调节模块；所述的通讯模块与后玻璃钢壳体固定连接；所述抛载模块安装于后玻璃钢壳体内的底部；所述后玻璃钢壳体的尾部安装有所述十字舵，用于调整水下航行器的航向；所述推进器安装于尾部总成的尾端，用于向前推进水下航行器；所述后浮力调节模块能够调节水下航行器的浮力大小，通过与前浮力调节模块协同作业可实现水下航行器的上浮和下潜，并能够调整水下航行器的俯仰姿态。

进一步的，机翼单元包含机翼主体、机翼后缘、机翼驱动电机和两条驱动丝，机翼主体固定安装在机翼单元固定条上，机翼后缘通过转轴安装在机翼主体上，可以相对机翼主体转动，机翼驱动电机固联在机翼主体上，驱动机翼后缘的转轴与机翼驱动电机输出轴通过两条驱动丝连接，每条驱动丝的一端固联在机翼后缘的转轴上，驱动丝另一端固联在驱动电机，两条驱动丝在机翼后缘的转轴上两个安装点的连线过转轴中心，两条驱动丝在所述电机输出轴上两个安装点的连线过输出轴中心。

进一步的，所述十字舵由水平舵、舵架、垂直舵、活动舵面、弓字连接轴、舵机、舵机固定架、活动舵面连接轴和补偿器组成；所述舵机固定架设置于舵架内并用于固定所述舵机，所述舵机输出轴与弓字连接轴连接，所述水平舵分别连接于舵架水平方向的两侧；所述垂直舵分别连接于舵架垂直方向的两侧；每个所述垂直舵上通过活动舵面连接轴活动连接有活动舵面，每个所述活动舵面连接轴穿过舵架上的轴孔并分别与弓字连接轴的两端相连；所述补偿器通过一根油管与舵机的进油口连接，用于使舵机内部和外部的压力平衡；当舵机旋转时，带动弓字连接轴旋转，弓字连接轴带动两端的活动面连接轴旋转，活动面连接轴带动两个活动舵面旋转；所述十字舵通过调整两个垂直的活动舵面的旋转角度以控制水下航行器的航向。

与现有技术相比，本发明的技术方案所带来的有益效果是：

本发明通过采用双浮力驱动，两个相同的浮力调节模块关于航行器浮心对称布置，两个浮力调节模块同时开启，可以缩短总的航行器排油时间和回油时间，能够在短时间内达到预期的净浮力值，增大了航行器的滑翔性能，能够使航行器更快的进入到滑翔状态，或更快的下潜、上浮到目标位置；两个浮力调节模块在航行器轴线上相对于浮心对称，在进行浮力调整的时候可使两个浮力调节模块排油速度或回油速度相同，这样由于前后浮力调节所带来的相对于浮心的扭矩会相互抵消，消除了由单个浮力调节模块浮力调节所带来的俯仰姿态影响，两个浮力系统也有效提升整机的负载能力，设计有载荷释放装置，能够实现水下设备的无人化水下运输及预置，大大降低了海洋恶劣气象天气对普通船舶布放海洋探测设备的影响，单独的水平舵调整大型航行器俯仰姿态能力有限，也难以控制较好的精度，本发明采用驱动丝控制机翼后缘转动，大大缩小了驱动和传动结构的空间占用，有效减小了体积增大导致的阻力增加，机翼后缘转动、水平舵调整和双浮力差动调节相互配合，可更精准分级控制俯仰姿态，能够有效提升整机的机动能力。

附图说明

图1为本发明的可水下预置大型载荷的水下滑翔机总体示意图。

图2为本发明的艏部总成1/4剖视结构示意图。

图3为本发明的中部总成1/4剖视结构示意图。

图4为本发明的尾部总成1/4剖视结构示意图。

图5a和图5b为本发明的十字舵结构示意图。

图6a和图6b为本发明的载荷舱段总成的结构示意图。

图7a和图7b为本发明的机翼单元结构示意图。

图8为本发明的释放装置的结构示意图。

附图标记：1-艏部总成，2-中部总成，3-尾部总成，4-抛缆模块，5-艏部外壳，6-艏部连接环，7-前浮力调节模块，8-前连接固定块，9-前玻璃钢外壳，10-后玻璃钢壳体，11-后连接固定块，12-机翼单元；13-后浮力调节模块；14-机翼单元固定条，15-通讯模块，16-抛载，17-十字舵，18-推进器，19-中舱前连接环，20-中舱外壳，21-电源模块，22-姿态调节模块，23-控制模块，24-中舱后连接环，25-水平舵，26-舵架，27-垂直舵，28-活动舵面，29-弓字连接轴，30-舵机，31-舵机固定架，32-活动舵面连接轴，33-补偿器，S-载荷舱段总成，S1-载荷玻璃钢外壳，S2-固定块，S3-释放装置，S4-载荷释放带B，S5-预紧螺栓，S6-载荷释放门，S7-齿轮，S8-内齿轮，S9-驱动电机，S10-圆周导轨，S11-回复弹簧，S12-载荷释放带A，S13-载荷，R1-基体，R2-熔断丝，R3-释放杆，R4-连接杆，R5-紧固环，W1-机翼主体，W2-机翼后缘，W3机翼驱动电机，W4-驱动丝。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：本发明提供的一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，其整体外观如图1所示，包括艏部总成1、中部总成2、尾部总成3和载荷舱段总成S；参见图2，艏部总成1包括抛缆模块4、艏部外壳5、艏部连接环6、前浮力调节模块7、前连接固定块8、前玻璃钢外壳9；抛缆模块4与艏部外壳5前端通过环向的八个螺栓固定连接；艏部外壳5与前玻璃钢外壳9通过艏部连接环6连接，连接方式为通过环向均布的十个螺栓固定连接；前连接固定块8共有八个，且开有通孔，前玻璃钢外壳9、前连接固定块8和前浮力调节模块7之间通过螺栓穿过连接固定块8上的通孔旋拧到前浮力调节模块7的螺纹孔上，使三者固定在一起；抛缆模块4在水下航行器完成任务并返回到水面时能够抛出一段缆绳，方便回收人员通过抓住缆绳而捕获水下航行器；

参见图3，中部总成2包括中舱前连接环19，中舱外壳20，电源模块21，姿态调节模块22，控制模块23，中舱后连接环24，其中电源模块21给水下航行器提供了能源，姿态调节模块22可以调节水下航行器的俯仰姿态，控制模块23的作用是控制整个水下航行器的运行以及处理和存储传感器探测到的信息；

参见图4，尾部总成3包括后玻璃钢壳体10，后连接固定块11，机翼单元12，后浮力调节模块13，机翼单元固定条14，通讯模块15，抛载16，十字舵17，推进器18；机翼单元12通过螺栓与机翼单元固定条14连接在一起；机翼单元固定条14通过螺栓与后玻璃钢壳体10连接在一起，后连接固定块11共有八个，且开有通孔，后玻璃钢壳体10、后连接固定块11和后浮力调节模块13之间通过螺栓穿过后连接固定块上11的通孔旋拧到后浮力调节模块13的螺纹孔上，使三者固定连接在一起；通讯模块15通过螺栓与后玻璃钢壳体10固连在一起；抛载16位于后玻璃钢壳体10的下面，通过螺栓与后玻璃钢壳体10固定在一起；后玻璃钢壳体10后面安装有十字舵17，用于调整双浮力混合驱动大型重载水下航行器的航向；推进器18安装在尾部总成的最尾端，用于向前推进双浮力混合驱动大型重载水下航行器；

参见图5a和图5b，十字舵17由水平舵25，舵架26，垂直舵27，活动舵面28，弓字连接轴29，舵机30，舵机固定架31，活动舵面连接轴32，补偿器33组成；水平舵25通过螺栓与舵架26的水平方向固定在一起；垂直舵27通过螺栓与舵架26的垂直方向固定在一起；每个垂直舵27上通过活动舵面连接轴32活动连接有活动舵面28，每个活动舵面连接轴32穿过舵架26上的轴孔并分别与弓字连接轴29的两端相连；补偿器33通过一根油管与舵机30的进油口连接，其作用是使舵机内部和外部的压力平衡；当舵机旋转时，带动弓字连接轴旋转，弓字连接轴带动两端的活动舵面连接轴旋转，又因为活动舵面连接轴与活动舵面固连，因此带动两个活动舵面旋转；十字舵通过调整两个垂直的活动舵面的旋转角度来控制水下航行器的航向。

参见图6a和图6b，载荷舱段总成包括载荷S13、载荷玻璃钢外壳S1、载荷释放门S6、圆周导轨S10、驱动电机S9、载荷释放带A S12、载荷释放带BS4、预紧螺栓S5、齿轮S7、回复弹簧S11、释放装置S3、固定块S2；释放装置S3包括释放杆R3、熔断丝R2、基体R1、连接杆R4、紧固环R5；

参见图7a和图7b，所述的机翼单元包含机翼主体、机翼后缘、机翼驱动电机和两条驱动丝，机翼主体固定安装在机翼单元固定条上，机翼后缘通过转轴安装在机翼主体上，可以相对机翼主体转动，机翼驱动电机固联在机翼主体上，驱动机翼后缘的转轴与机翼驱动电机输出轴通过两条驱动丝连接，每条驱动丝的一端固联在机翼后缘的转轴上，驱动丝另一端固联在驱动电机，两条驱动丝在机翼后缘的转轴上两个安装点的连线过转轴中心，两条驱动丝在所述电机输出轴上两个安装点的连线过输出轴中心。

圆周导轨S10连接在载荷玻璃钢外壳上S1，载荷释放门S6上有圆形或者梯形卡槽，圆周导轨S10可以穿过所述卡槽，载荷释放门S6上的一端连接有内齿轮S8与齿轮S7啮合，齿轮S7与驱动电机S9输出轴连接，驱动电机S9安装在载荷玻璃钢外壳S1上；

载荷玻璃钢外壳S1上有V型面可以对载荷S13进行限位，释放装置S3的基体R1上有凹槽，释放杆R3的A端插入凹槽内，释放杆R3的B端有一通孔连接熔断丝R2，熔断丝R2穿过基体R1的通孔与控制模块23连接，连接杆R4一端通过孔安装在释放杆R3中部，连接杆R4另一端与载荷释放带A S12的一端连接；

载荷释放带AS12的一端固定在释放装置S3的连接杆R4上，载荷释放带AS12的另一端连接有带孔A的金属片，载荷释放带BS4的一端固定在固定块S2上，载荷释放带BS4的另一端连接有带孔B的金属片，预紧螺栓穿过孔A和孔B将载荷释放带A和载荷释放带B连接在一起。载荷S13通过载荷释放带AS12和载荷释放带BS4被限制在载荷玻璃钢外壳上的V型面内。载荷释放带A和载荷释放带B均为柔性的，可以适应所缠绕的物体外形，如高强度尼龙带、高强度涤纶带。

载荷释放带A S12和载荷释放带B S4均连接有至少一根回复弹簧S11，所述载荷释放带A S12上的回复弹簧S11一端与载荷玻璃钢外壳S1的内径部分固联，该回复弹簧S11的另一端与载荷释放带A S12固联，所述载荷释放带B S4上的回复弹簧S11一端与载荷玻璃钢外壳S1的内径部分固联，该回复弹簧S11的另一端与载荷释放带B S4固联。

载荷安装过程如下：驱动电机S9转动，使得载荷释放门S6完全打开后，驱动电机S9停止；载荷释放带A S12的一端通过紧固环R5固定在释放杆R3上，如图8，释放杆R3依照释放装置S3各零件要求安装，固定好载荷释放带A S12和载荷释放带B S4分别连接的回复弹簧S11，将载荷S13从载荷释放门S6装入，载荷紧贴载荷玻璃钢外壳S1上的V型面，用预紧螺栓S5穿过孔A和孔B将载荷释放带A S12和载荷释放带B S4连接在一起，驱动电机S9转动，使得载荷释放门S6完全关闭后，驱动电机S9停止。

载荷释放过程：驱动电机S9转动，使得载荷释放门S6完全打开后，驱动电机S9停止；

释放装置S3中的熔断丝R2通电，一段时间后，熔断丝R2断开，释放杆R3从基体R1中掉落，载荷释放带A S12松开，载荷S13离开载荷玻璃钢外壳S1上的V型面，从载荷释放门S6得到释放，驱动电机S9转动，使得载荷释放门S6完全关闭后，驱动电机S9停止。

实施例2：应用实施例提供的水下航行器进行水下推进定深探测航行。

下潜到目标深度过程：开启下潜模式后，控制模块发送信号控制姿态调节模块调整姿态，然后控制前后浮力调节模块使水下航行器总体浮力减小，从而实现下潜；

定深探测巡航过程：当下潜到目标深度后，控制模块控制搭载的传感器进行信号测量并保存，同时控制姿态调节模块和十字舵保证滑翔姿态和航向，使水下航行器始终处于目标深度范围，呈水平航行状态；

上浮过程：当定深探测巡航作业完成后，控制模块发送命令控制姿态调节模块调节姿态，并控制前后浮力调节模块使水下航行器总体浮力增大，从而实现上浮，当到达水面后，与路基总控台进行通讯。

本发明并不限于上文描述的实施方式。以上对具体实施方式的描述旨在描述和说明本发明的技术方案，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的。在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，本领域的普通技术人员在本发明的启示下还可做出很多形式的具体变换，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，其特征在于，包括艏部总成、载荷舱段总成、中部总成、尾部总成和机翼单元，所述艏部总成、载荷舱段总成、中部总成、尾部总成从前向后依次连接；

所述艏部总成包括抛缆模块、艏部外壳、艏部连接环、前浮力调节模块、前连接固定块、前玻璃钢外壳；所述的抛缆模块与艏部外壳前端通过环向的螺栓固定连接；所述的艏部外壳与前玻璃钢外壳通过艏部连接环连接；所述前玻璃钢外壳内部通过前连接固定块连接有前浮力调节模块；所述抛缆模块内设有缆绳；所述前浮力调节模块能够调节水下航行器的浮力大小，通过与后浮力调节模块协同作业可实现水下航行器的上浮和下潜，并能够辅助调整水下航行器的俯仰姿态；

所述的载荷舱段总成包括载荷、载荷玻璃钢外壳、载荷释放门、圆周导轨、驱动电机、载荷释放带A、载荷释放带B、齿轮、回复弹簧、释放装置、固定块；释放装置包括释放杆、熔断丝、基体、连接杆和紧固环；

所述圆周导轨连接在载荷玻璃钢外壳上，所述载荷释放门上设有圆形或梯形的卡槽，圆周导轨能够穿过所述卡槽，载荷释放门上的一端设有与齿轮啮合的内齿轮，所述齿轮与所述驱动电机的输出轴连接，驱动电机安装在载荷玻璃钢外壳上；

载荷玻璃钢外壳上的内壁上设有对载荷进行限位的V型面，所述释放装置和固定块分别固定于载荷玻璃钢外壳内壁上的V型面的两侧，所述释放装置的基体上有凹槽，释放杆的一端插入凹槽内，释放杆的另一端设有与熔断丝连接的通孔，熔断丝穿过基体的通孔与中部总成内的控制模块连接，连接杆一端通过孔安装在释放杆中部，连接杆另一端与载荷释放带A的一端通过紧固环连接；

载荷释放带A的一端固定在释放装置的连接杆上，载荷释放带A的另一端连接有带孔A的金属片，载荷释放带B的一端固定在固定块上，载荷释放带B的另一端连接有带孔B的金属片，通过预紧螺栓穿过孔A和孔B将载荷释放带A和载荷释放带B连接在一起；载荷通过载荷释放带A和载荷释放带B被限制在载荷玻璃钢外壳上的V型面内。

所述的中部总成包括从前向后依次设置的中舱前连接环、中舱外壳和中舱后连接环，所述中舱外壳内设有电源模块、姿态调节模块和控制模块；其中电源模块给水下航行器提供能源，姿态调节模块能够调节水下航行器的俯仰姿态，控制模块的作用是控制整个水下航行器的运行以及处理和存储传感器探测到的信息；

所述的尾部总成包括后玻璃钢壳体、后连接固定块、机翼单元、后浮力调节模块、机翼单元固定条、通讯模块、抛载、十字舵和推进器；所述机翼单元固定条通过螺栓与后玻璃钢壳体连接，所述机翼单元通过螺栓与机翼单元固定条连接；所述后玻璃钢壳体内通过所述后连接固定块连接有所述后浮力调节模块；所述的通讯模块与后玻璃钢壳体固定连接；所述抛载模块安装于后玻璃钢壳体内的底部；所述后玻璃钢壳体的尾部安装有所述十字舵，用于调整水下航行器的航向；所述推进器安装于尾部总成的尾端，用于向前推进水下航行器；所述后浮力调节模块能够调节水下航行器的浮力大小，通过与前浮力调节模块协同作业可实现水下航行器的上浮和下潜，并能够调整水下航行器的俯仰姿态。

2.根据权利要求1所述一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，其特征在于，所述的机翼单元包含机翼主体、机翼后缘、机翼驱动电机和两条驱动丝，机翼主体固定安装在机翼单元固定条上，机翼后缘通过转轴安装在机翼主体上，能够相对机翼主体转动，机翼驱动电机固联在机翼主体上，驱动机翼后缘的转轴与机翼驱动电机输出轴通过两条驱动丝连接，每条驱动丝的一端固联在机翼后缘的转轴上，驱动丝另一端固联在驱动电机，两条驱动丝在机翼后缘的转轴上两个安装点的连线过转轴中心，两条驱动丝在所述电机输出轴上两个安装点的连线过输出轴中心。

3.根据权利要求1所述一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，其特征在于，所述十字舵由水平舵、舵架、垂直舵、活动舵面、弓字连接轴、舵机、舵机固定架、活动舵面连接轴和补偿器组成；所述舵机固定架设置于舵架内并用于固定所述舵机，所述舵机输出轴与弓字连接轴连接，所述水平舵分别连接于舵架水平方向的两侧；所述垂直舵分别连接于舵架垂直方向的两侧；每个所述垂直舵上通过活动舵面连接轴活动连接有活动舵面，每个所述活动舵面连接轴穿过舵架上的轴孔并分别与弓字连接轴的两端相连；所述补偿器通过一根油管与舵机的进油口连接，用于使舵机内部和外部的压力平衡；当舵机旋转时，带动弓字连接轴旋转，弓字连接轴带动两端的活动面连接轴旋转，活动面连接轴带动两个活动舵面旋转；所述十字舵通过调整两个垂直的活动舵面的旋转角度以控制水下航行器的航向。

4.根据权利要求1所述一种可水下预置大型载荷的水下滑翔机，其特征在于，载荷释放带A和载荷释放带B均连接有至少一根回复弹簧，所述载荷释放带A上的回复弹簧的一端与载荷释放带A固联，另一端与载荷玻璃钢外壳的内径部分固联；所述载荷释放带B上的回复弹簧的一端与载荷释放带B固联，另一端与载荷玻璃钢外壳的内径部分固联。

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