CN105121274A - 水上载具 - Google Patents

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CN105121274A CN201480015227.1A CN201480015227A CN105121274A CN 105121274 A CN105121274 A CN 105121274A CN 201480015227 A CN201480015227 A CN 201480015227A CN 105121274 A CN105121274 A CN 105121274A
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Abstract

结合使用波浪动力载具和无人航空载具(UAV或无人机)的设备和方法。UAV可以从波浪动力载具发射，观测另一个船舶，并且将其观测结果报告给波浪动力载具，并且所述波浪动力载具可以将其观测结果报告到远程位置。所述UAV可以落在水面上并且然后由波浪动力载具回收。

Description

水上载具
相关专利申请的交叉引用
本申请涉及以下美国和国际专利和专利申请
于2006年5月18日提交的美国专利申请号11/436,447，现在是美国专利号7,371,136，
美国专利申请号12/082513，现在是美国专利号7,641,524，
于2007年1月18日提交、2007年8月2日作为WO2007/087197公开的国际专利申请号PCT/US07/01139，
于2008年2月29日提交、2008年9月12日作为WO2008/109002公开的国际专利申请号PCT/US2008/002703，
于2012年3月19日提交的美国专利申请号13/424,156，
于2012年3月19日提交的美国专利申请号13/424,170，
于2012年3月19日提交的美国专利申请号13/424,312，
于2012年6月28日提交的美国专利申请号13/536,935，
于2012年9月17日提交的美国专利申请号13/621,803，
于2012年3月19日提交的国际专利申请PCT/US2012/029696，
于2012年3月19日提交的国际专利申请PCT/US2012/029718，
于2012年6月28日提交的国际专利申请PCT/US2012/044729，
于2012年9月17日提交的国际专利申请PCT/US2012/055797，
于2006年1月20日提交的美国临时专利申请号60/760,893，
于2007年3月2日提交的美国临时专利申请号60/904,647，
于2006年9月1日提交的美国临时专利申请号60/841,834，
于2007年3月2日提交的美国临时专利申请号60/904,647，
于2011年3月17日提交的美国临时专利申请号61/453,871，
于2011年3月17日提交的美国临时专利申请号61/453,862，
于2011年6月28日提交的美国临时专利申请号61/502,279，
于2011年9月15日提交的美国临时专利申请号61/535,116，
于2011年9月12日提交的美国临时专利申请号61/573,755，
于2012年1月10日提交的美国临时专利申请号61/585,229，以及
于2012年2月17日提交的美国临时专利申请号61/600,556。
这些专利、专利申请和公开物的每个的全部公开内容为了所有目的通过引用的方式并入本申请中。
背景技术
本发明涉及自主水上运载工具。
由于波浪沿着水面前进，波浪产生垂直运动，但是水没有净的水平运动。垂直运动的幅度随着深度的增大而减小，在波长一半的深度，几乎没有垂直运动。由风引起的气流速度同样随着深度的增大而锐减。许多提议利用波浪能提供有用的结果。可以参照例如以上提及的专利和专利申请，以及美国专利号986,627,1,315,267,2,520,804,3,312,186,3,453,981,3,508,516,3,845,733,3,872,819,3,928,967,4,332,571,4,371,347,4,389,843,4,598,547,4,684,350,4,842,560,4,968,273,5,084,630,5,577,942,6,099,368和6,561,856，美国公开号2003/0220027和2004/0102107，WO94/10029和WO87/04401。这些专利、专利申请和公开的每个为了所有目的通过引用的方式全部并入本文中。
LiquidRobotics,Inc已经开发了特别有用的水上载具(“WaveGliders”)，例如详见美国专利号7,641,524和8,043,133，这种水上载具是自主的(即，不运送人类)并且可以在从控制位置发送到载具的信号的指导下长时间横穿大洋，同时收集可以通信到接收位置并且/或者被记录的位置的有用信息。
发明内容
在本说明书中使用的术语波浪动力载具(通常缩写成WPV)指的是自主水上载具，其包括：
(1)浮体，可以浮在水面上或附近；
(2)游泳体(swimmer)；
(3)柔性或刚性拴系件，使所述浮体和所述游泳体连接上；
(4)计算机系统；
(5)所述浮体上的卫星参考位置传感器；
(6)水平传感器，感测水平面上的方向；
(7)转向致动器；
(8)用于将太阳能和/或风能和/或波浪能转换成电能的装置；
(9)电池，可以由用于将太阳能和/或风能和/或波浪能转换成电能的装置充电；以及
(10)通信设备，用于接收并且/或者发送来自远程位置，例如陆地上的位置或另一个水上载具上的位置的信号；
所述计算机系统(i)连接到位置传感器、水平传感器和转向致动器上，并且(ii)包括，或可编程为包括指令以响应于从位置传感器和水平传感器接收的信号或响应于从额外的传感器(即，不是位置传感器或水平传感器的传感器)接收的信号控制转向致动器；并且
所述浮体、游泳体和拴系件使得
(A)当所述载具在静水上并且所述浮体在水面上或附近时，所述游泳体潜到浮体下方，并且所述拴系件处于拉伸状态；并且
(B)当所述载具在波浪涌动的水上并且所述浮体在水面上或附近时，所述游泳体与水交互作用以生成使浮体在具有水平分量的方向上(以下简称为“在水平方向上”或“水平地”)移动的力。
WPV可以包括指定的元件(1)-(10)的每个的单一的一个，或者指定的元件的一个或多个的两个或更多个；例如，可以有两个或更多个浮体(如双体船)和/或两个或更多个拴系件。用于将太阳能和/或风能和/或波浪能转换成电能的装置可以例如包括一个或多个(a)太阳能面板(光伏电池)，(b)风车，并且(c)使用载具的向前运动以使连接到发电机上的风车转动。
本说明书中使用的术语UAV指的是无人航空载具(UAV通常指的是无人机)。
以各种方式，如以下详细描述的，本发明利用结合使用波浪动力载具和无人航空载具(UAV或无人机)的设备和方法。UAV可以从波浪动力载具发射，观测另一个船舶，并且将其观测结果报告给波浪动力载具，并且所述波浪动力载具可以将其观测结果报告到远程位置。所述UAV可以落在水面上并且然后由波浪动力载具回收。
本发明的不同方面的综述
本发明涉及：
在第一方面中，一种浮体，该浮体包括用于发射UAV的装置。本发明的第一方面的一些浮体配有以上列举的元件(4)-(10)的一些或所有。其他浮体仅在它们配有使浮体适合用于WPV之后适合用于WPV。其他被设计成拖拽在WPV后方。
在第二方面中，一种WPV，其包括根据本发明的第一方面的浮体。
在第三方面中，一种WPV，其包括用于回收浮在水上的UAV的装置。
在第四方面中，一种浮体，其包括用于回收浮在水上的UAV的装置。本发明的第四方面的一些浮体配有以上列举的元件(4)-(10)的一些或所有。其他浮体仅在它们配有使浮体适合用于WPV之后适合用于WPV。
在第五方面中，本发明提供了一种检测浮在水上的船舶的方法，所述方法包括在WPV的通信设备接收来自UAV的通信；并且发送对应的通信到在远程位置的接收站，例如陆地上的接收站或另一个船舶(包括另一个WPV)。
在第六方面中，本发明提供了一种监测浮在水上的船舶的方法，所述方法包括关联多个WPV接收的信号以识别船舶的位置，并且从根据本发明的第一方面的WPV发射UAV到船舶的位置。
在第七方面中，本发明提供了一种UAV，当它落在水上时，除保持在水面上的回收装置之外沉入水面下。
在第八方面中，本发明提供了一种UAV，其可以在(1)折叠形式与(2)展开形式之间转换，在折叠形式，UAV可以存放在管中，并且展开形式可以像UAV一样工作并且当从管释放UAV时UAV自动采用。
附图说明
附图图示了本发明，这些附图仅以实例方式包括，并且是简图并且不按比例绘制。图中：
图1是具有从游泳体延伸用于回收浮在水面上的UAV的回收缆线的WPV的透视图；
图2是管和存放在管中的折叠形式的UAV的侧视图；在图2中，该管通常不透明，并且为了清楚的目的图示为透明；
图3A是从管发射之后已经展开的UAV的侧视图，图3B是前视图，图3C是俯视图，并且图3D是透视图；
图4是具有从浮体延伸用于回收UAV的回收缆线的WPV的视图；
图5图示了UAV如何落在海上并且除可以接合从WPV延伸的回收缆线的钩子之外在水面下；
图6示出了可以成为WPV的一部分并且包括具有用于发射UAV的装置的浮体；并且
图7图示了可以成为WPV的一部分的浮体以及包括用于发射UAV并且连接到WPV上并且在WPV后方拉动的辅助浮体。
具体实施方式
在以上本发明的发明内容中，在以下本发明的具体实施方式中，并且在附图中，参照本发明的具体特征(包括例如示例的组件、成分、元件、装置、设备、系统、组、范围、方法步骤、测试结果等)。应当理解，本发明在本说明书中的公开内容包括这些具体特征的所有可行的组合。例如，在具体实施例的具体方面的上下文中公开了具体特征，这些特征也可以结合其他具体方面和实施例使用，并且通常在本发明中，除排除这种可能性的语境之外。本文公开的方面包括本文未具体描述的实施例并且例如可以使用本文未具体描述但是提供与本文具体公开描述相同、等同或相似的功能的特征。
本文使用的术语“包括”及其语法等同形式的意思是，除具体指明的特征之外，任选地存在其他特征。例如，“包括”(或“其包括”)元件A、B和C的组合物或装置可以仅包含元件A、B和C，或者可以不仅包含元件A、B和C，而且包含一个或多个其他元件。本文使用的术语“基本上由...组成”及其语法等同形式的意思是，除具体指明的特征之外，可以存在在物质上不改变要求保护的发明的其他特征。本文使用的后接数字的术语“至少”指的是以该数字开始的范围开始(可以是有上限或无上线的范围，根据定义的变量)。例如，“至少1”的意思是1或多于1，并且“至少80％”的意思是80％或多于80％。本文中使用的后接数字的术语“至多”指的是以该数字结束的范围结尾(可以是具有1或0作为其下限的范围，或者没有下限的范围，根据限定的变量)。例如，“至多4”的意思是4或小于4，并且“至多40％”的意思是40％或小于40％。当范围给定为“(第一数字)至(第二数字)”或“(第一数字)-(第二数字)”时，这意味着其下限为第一数字并且上限为第二数字的范围。本文中使用的术语“多个”、“多种”、“复数”和“多重”指的是两个或多于两个特征。
在本文中提及一种包括两个或更多个定义的步骤的方法的情况下，所定义的步骤可以以任何顺序或同时执行(除排除这种可能性的语境之外)，并且所述方法可以任选地包括在所定义的任何步骤之前、在定义的两个步骤之间或在所限定的所有步骤之后执行的一个或多个其他步骤，除排除这种可能性的语境之外。在本文中提及“第一”和“第二”特征的情况下，这通常是为了识别目的；除非语境中另外要求，第一和第二特征可以相同或不同，并且提及第一特征不意味着必定存在第二特征(尽管可能存在)。在本文中提及“一个”或“一种”特征，这包括存在两个或更多个这些特征的可能性(除排除这种可能性的语境之外)。在本文中提及两个或更多个特征的情况下，这包括用提供相同功能的更少数量或更多数量的特征替换两个或更多个特征的可能性，除排除这种可能性的语境之外。本文中给出的数字应当用适合它们的语境和表述的范围来理解；例如，每个数字根据本领域技术人员常用的方法可以测量的进度变化。
如果本说明书的权利要求书的任何要素根据35USC112的规定理解成用于结合表示成在不表述支持其的结构、材料或动作的情况下用于执行指明的功能的装置或步骤的权利要求书中的要素，并且因此理解成涵盖说明书及其等同形式中描述的对应结构、材料或动作，那么所讨论的对应的结构、材料或动作包括通过引用方式并入本文中的美国专利文件中描述的这些结构、材料或动作以及这些结构、材料或动作的等同形式。
当在本文中提及平面视图、侧视图或端视图、或浮体的横截面或与水平或垂直成角度的浮体的元件时，在浮体浮在静水(即，没有波浪的水)上时的正常水平位置观察浮体。
本说明书通过应用的方式并入本文提及的所有文件以及与本说明书共同提交或者结合本申请在先提交的所有文件，包括但不限于方便公众检查其说明书的这些文件。
(A)本发明的第一方面
本发明的第一方面是一种浮体，该浮体包括用于发射UAV的装置。用于发射UAV的装置优选地包括发射管，该发射管包括根据本发明的第八方面的折叠UAV，或者根据本发明的第八方面的折叠UAV可以装载在该发射管上。发射管包括从管中弹出折叠UAV的机构。该机构例如可以包括预装载弹簧、蹦极弹性部件、压缩空气或烟火装置的一个或多个。
在一个实施例中，用于发射UAV的装置是可以通过拴系件连接到游泳体上的浮体的一部分，并且任选地配有以上列举的元件(4)-(10)的一些或所有。在另一个实施例中，用于发射UAV的装置是被设计成连接到作为WPV的一部分的浮体上并且在浮体后拉动的辅助浮体的一部分。在使用中，辅助浮体通过缆线连接到浮体上。优选地，缆线包含元件，信号可以通过该元件发送到辅助船舶的管上以从管发射折叠AUV。可替代地，管配有元件，该元件可以接收来自WPV的信号以发射AUV。
管被设置成与水平面成例如30-60°，例如，约45°的角度，使得UAV从不含水的管中弹出。当管安装在WPV本身上时，管优选地安装在浮体前方，使得当发射UAV时，管不会碰撞浮体顶面上方的任何天线或其他元件。当管安装在辅助浮体上时，它可以安装在辅助浮体的任何位置，该位置确保发射的AUV不会碰撞WPV本身的任何部分，例如，直接朝向离开WPV。管可以包括单纯机械地亦或通过机械元件和软件元件的组合补偿WPV或辅助浮体远离水平方向的运动的元件。
可以有一连串这些管，例如，4-8个管。例如，6个管可以布置成2个宽×3个高，所有的管远离WPV浮体的上层结构成约45度，使得无人机的发射路径远离浮体的天线。
发射管优选地是圆柱形的并且具有密封的端盖，使得它可以保持无人机干燥。
(B)本发明的第二方面
本发明的第二方面提供了一种WPV，其包括根据本发明的第一方面的浮体。如上所述，该浮体可以是通过拴系件连接到游泳体上的浮体或在该浮体后方拖拽的辅助浮体。
(C)本发明的第三方面
本发明的第三方面是一种WPV，其包括用于回收UAV，特别是浮在水上的UAV的装置。优选地，WPV配有可以释放(从浮体或潜艇)并且包括将浮在水面上的末端部分的回收缆线。末端部分具有例如10-100米的长度。在已经释放回收缆线之后，WPV在围绕浮在水面上的UAV的部分或完全圆圈(或者其他一般闭合的图形)中移动。回收缆线的末端部分在对应的但是更小的路径中移动，并且因此与浮起来的UAV接触。通过使UAV和它的回收缆线绕轨道运行而扫过AUV，WPV可以继续它此前的行程，并且在与回收缆线连接上的绞盘上的力感测开关可以检测到成功钩合并启动绞盘。另一个传感器可以检测到UAV到达WPV以停止绞盘。
UAV的任一或两个末端部分包括使末端部分和UAV彼此连接上的元件。回收缆线然后卷绕使得UAV可以固定在WPV上。可以从UAV传输到WPV(或其他接收站)的信息量小于可以存储在AUV本身上的信息量。因此，有用的是能够回收AUV，不仅重新使用AUV(如果有这种可能)，而且回收存储在上面的信息。因此，数据可以收集或者通过AUV上的照相机或其他传感器按照比通过无线电链路有效传输的速率快更多的速率存储在闪盘驱动器上。例如，AUV可以拍摄超过分辨率的视频并且将其存储在具有许多GB容量的微型SD卡上。这些数据可能很有收集价值，但是难以无线地传输到WPV，因为花费更长的时间和更多功率来通过WiFi传输。
在一个实施例中，从已经弹出AUV的管弹出回收缆线，并且回收的AUV重新安装在管上。
在另一个替代方式中，AUV的翼在它们的前缘上有钩子。AUV刻意流入从WPV的浮体突出的桅杆或线中。钩子与桅杆或线接合，并且AUV围绕桅杆或线转圈直到它着陆在浮体上。
在AUV迫降在水上之后将其回收的能力意味着，AUV可以将其几乎所有电池电力用于完成任务(不需要保存电力以进行多次着陆尝试)。天气和海况可能不佳，但是因为WPV没有耗尽电力，所以它可以进行几次尝试(这可能花费非常长的时间，甚至几个月)以回收AUV。
(D)本发明的第四方面
本发明的第四方面是一种浮体，其包括用于回收浮在水上的UAV的装置。该装置优选地是本发明的第三方面的讨论中公开的回收缆线。本发明的第四方面的一些浮体配有以上列举的元件(4)-(10)的一些或所有。其他浮体仅在它们配有使浮体适合用于WPV之后适合用于WPV。
(E)本发明的第五方面
本发明的第五方面是一种检测浮在水上的船舶的方法，所述方法包括在WPV的通信设备接收来自UAV的通信；并且从WPV发送对应的通信到在远程位置的接收站，例如陆地上的接收站或另一个容器(包括另一个WPV)。当然能够使AUV飞行长距离并且接收来自遥远距离的信息并且发送信息到遥远的距离。然而，这些AUV很昂贵。本发明使其能够利用较便宜的AUV，因为不释放AUV，直到较靠近待观察的目标，并且可以利用较廉价的通信设备，这些通信设备可以供应信息到已经释放AUV的WPV。高效AUV可以包括低成本照相机和航模型元件，这种航模型元件可以迅速增加复杂和容量。配有更强健的通信设备的WPV则可以传输信息到遥远的距离。
(F)本发明的第六方面
本发明的第六方面是一种监测浮在水上的船舶的方法，所述方法包括关联多个WPV接收的信号以识别船舶的位置，并且从根据本发明的第一方面的WPV发射UAV以观测船舶。在此方法中，两个或更多个WPV接收表示存在容器的信号，并且WPV上的设备使其能够确定容器的位置。根据WPV接收的信号，船舶距离一个或两个WPV可以例如3-40英里，例如10-25英里。
因此，WPV可以携带声传感器，声传感器检测可能几英里远(可能20英里远)目标(比如非法捕捞船或可能的走私船)的存在和范围。多个波浪滑翔机可以一起工作并且从两条方位线的交叉确定目标的位置。甚至在恶劣天气下并且在夜幕、云和雨笼罩下，这种WPV也可以收集暗示在船只、飞机或卫星难以巡逻的区域中敌人或非法目标的存在和位置的声音信息。类似地，波浪滑翔机可以收集例如来自船只的雷达的广播信号，并且确定可能很多英里之外并且甚至越过地平线的船只的范围。然而，通常无法单独从声音和射频信号确定这个目标的身份或目的。本发明使其能够发送较廉价的AUV来观测目标并且获得可以发送回到WPV的进一步信息。这比通过载人水上载具和/或从岸上发射的远程UAV进行研究更为廉价和省时。
对于具体民用(例如，海洋保护区执法)，一次性或单次使用的AUV可以具有足够的容量。
(G)本发明的第七方面
本发明的第七方面是一种UAV，当它落在水上时，除保持在水面上的回收装置之外沉入水面下。该回收装置可以是钩子或其他接合机构。当AUV在飞行时，钩子可以例如连接在AUV的主体前方或后方上，或者可以仅在AUV接触水后释放。在一个实施例中，AUV在接触水之后弹出救生索，该救生索的末端是浮标，该浮标留在水面上并且可以发送信号以标识其位置。优选地，浮体包括用于接合与浮体接触的线的装置。当AUV经过而接触线时，钩子或其他接合装置扣合并抓住这条线。AUV本身或从其弹出的浮标可以具有信标(射频、声音或光信标)，或能够发送有关其位置的GPS(等)消息使得WPV可以导向目标追踪UAV。
在一个实施例中，取回钩子连接在每个翼根的舷内船尾角落，并且连接在过中心连接的中间，这样维持翼处于正确的飞行姿态。因此，当在回收AUV的过程中向前拉钩子时，翼向后折叠在一起，从而最小化AUV的横截面。类似地，引擎一停止，螺旋桨就折叠。类似地，引擎一停止，螺旋桨就折叠。
不是拖拽回收线，而是WPV可以在一侧或另一侧延伸附件以俘获AUV。
(H)本发明的第八方面
本发明的第八方面是一种UAV，其可以在(1)折叠形式与(2)展开形式之间转换，在折叠形式，UAV可以存放在管中，并且展开形式可以像UAV一样工作并且当从管释放UAV时UAV自动采用。UAV优选地适配在管中，该管通常，但未必，具有大体圆形截面。UAV的翼然后可以折叠并且存放在管的中心线附近，使得对于给定直径的管，翼弦长度可以最大化。当从管弹出AUV时，弹簧(可以是一次性弹簧)展开AUV，并且使其翼伸展到由过中心连接维持的它们的飞行构造。(这些过中心连接可以在回收AUV期间禁用使得可以在取回期间折叠翼)。螺旋桨自动展开以在马达旋转时提供推力，该马达被定时为在翼已经展开之后启动。然后UAV朝着其一个行程和高度前进。
在一个实施例中，UAV包括在相同中心线、垂直轴铰链上水平地向后枢转的重叠翼。这种设计的优点是在使可用的机翼面积最大化的同时减小折叠包装(管)的直径。翼垂直位移一个翼根厚度的事实在本发明中优选地采用的UAV低空速时具有显著效果。机翼至机身形状的细心的整流罩优选地使接合处的摩擦阻力最小化。
在一些实施方式中，在翼稍有向下倾斜的翅片，每个翅片具有经由来自翼根致动器的控制缆线可以移动的受控的升降舵/方向舵。这种向下倾斜的翅片使与拖绳的干涉最小并且取回期间钩住，并且将帮助引导拖绳以滑过AUV直到它抓住取回钩。
现在参见附图，图1示出了WPV1，其包括浮体11、游泳体12以及连接浮体和游泳体的拴系件13。浮体包括：从浮体向上延伸的卫星参照位置传感器15；从浮体向上延伸的天线119；在浮体顶部暴露的太阳能电池18；在太阳能电池下方并且在图中不可见的计算机系统14；水平传感器，感测在水平面16上的方向；电池19，可以由太阳能电池充电；以及通信设备110。游泳体包括回收缆线120，该回收缆线具有将浮在水面上的末端部分121。
图2示出了管3，该管中具有折叠UAV2。
图3A是从管发射之后已经展开的UAV的侧视图，图3B是前视图，图3C是俯视图，并且图3D是透视图。该UAV包括翼21，该翼从图2所示的彼此对齐的折叠构造展开。该UAV还包括螺旋桨22，该螺旋桨从图2所示的UAV的折叠构造展开。
图4示出了浮体1，该浮体包括回收缆线120，该回收缆线具有将浮在水面上的末端部分121。
图5示出了UAV，该UAV在落在海上(例如，在几乎没电之后迫降)之后已经恢复为折叠构造，使得除延伸到水面上的钩子23之外，折叠的UAV将下沉的水面下。该UAV配有使WPV能定位UAV的一些通信装置(例如，回收信标或Wi-Fi和GPS)。当检测到与回收缆线120接触时，钩子关闭。在图6中，钩子被图示为靠近并且准备接合从WPV延伸的回收缆线，使得WPV可以回收UAV。
图6示出了浮体，该浮体可以成为WPV的一部分并且包括具有用于从浮体发射折叠的UAV的管55的电池50。
图7示出了可以成为WPV的一部分的浮体以及辅助浮体60，该辅助浮体通过缆线61连接到WPV上并且包括具有用于从辅助浮体发射折叠的UAV的管55的电池50。

Claims (10)

1.一种包括用于发射无人航空载具(UAV)的装置的浮体。
2.一种包括根据权利要求1所述的浮体的此前所述的波浪动力载具(WPV)。
3.一种波浪动力载具(WPV)，包括用于回收浮在水面上的无人航空载具(UAV)的装置。
4.一种浮体，包括用于回收浮在水面上的无人航空载具(UAV)的装置。
5.一种由具有通信设备的波浪动力载具(WPV)执行的监测浮在水面上的船舶的方法，所述方法包括：
在所述WPV的通信设备上接收来自无人航空载具(UAV)的通信；并且
发送对应的通信到在远程位置的接收站。
6.一种监测浮在水面上的船舶的方法，所述方法包括：
关联多个由WPV接收的信号以识别船舶的位置；并且
从根据权利要求2所述的WPV发射UAV。
7.一种无人航空载具(UAV)，当所述无人航空载具落在水上时，其除保持在水面上的回收装置之外沉入水面下。
8.一种无人航空载具(UAV)，所述无人航空载具能够在(1)折叠形式与(2)展开形式之间转换，在折叠形式，所述UAV能够存放在管中，并且展开形式能够像UAV一样工作并且当从所述管释放UAV时UAV自动采用。
9.一种浮体，包括：
船体；
发射管，安装在所述船体上用于当根据权利要求8所述的UAV处于其折叠形式存储所述UAV；以及
用于从所述发射管弹出所述折叠的UAV的装置，所述UAV在弹出时采用其展开形式。
10.根据权利要求9所述的浮体，进一步包括用于给所述浮体提供波浪动力推进的元件，使得所述浮体是波浪动力载具(WPD)的元件。
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