CN110641643B - 一种减摇系统及减摇方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减摇系统，包含：主鳍，包含固定连接的主鳍翼和主鳍轴；辅鳍，设置在主鳍翼内，能够自主鳍翼内伸出或缩回主鳍翼内；控制系统，生成收辅鳍信号、放辅鳍信号、收主鳍信号、放主鳍信号、转鳍信号；伸缩辅鳍机构，固定连接辅鳍，根据放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动辅鳍自主鳍翼内伸出或缩回主鳍翼内；设置在船舱内的转鳍机构，固定连接主鳍轴，根据转鳍信号驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；设置在船舱内的收放鳍机构，铰接主鳍轴位于船舱内的主鳍轴第二端，用于驱动主鳍绕主鳍轴第二端端部在水平面内转动。本发明还提供了一种减摇方法。本发明减小了存储鳍翼的船体内部空间，并在全速范围内保持较好的减摇性能。

Description

一种减摇系统及减摇方法

技术领域

本发明涉及船舶设备技术领域，具体涉及一种减摇系统及减摇方法。

背景技术

船舶在海上航行时，由于受到海浪、海风及海流等的影响，会产生横摇、纵摇、艏摇、纵荡、横荡和垂荡六个自由度的摇摆运动。其中，以横摇最为显著，影响也最大。横向摇摆会降低船舶的适航性和安全性，影响设备及仪器仪表的正常工作，甚至导致货物撞击损坏，同时也恶化了乘务人员的工作和生活环境。对于军船而言，剧烈的横向摇摆会影响舰载飞机的正常起降，延误战机，也会降低火炮的命中率，致使在战争中处于被动地位。因此，减小船舶的横摇运动非常关键，减摇鳍被认为是对横向摇摆减摇效果最好的装置。

按照是否可将减摇鳍收回到减摇鳍舱内，减摇鳍可分为可收放式和不可收放式，典型的可收放式减摇鳍为丹尼-布朗伸缩式减摇鳍，具有较大的展弦比，减摇能力很强。然而此种减摇鳍的鳍翼是一个整体的水翼，鳍箱开口尺寸必须大于鳍翼尺寸，即需提供较大的船体空间来存储鳍翼，因此，限制了可收放式减摇鳍的应用范围。目前，可收放式减摇鳍主要应用于较“胖”船型的大型船舶。此外，可收放式减摇鳍所产生的减摇力矩跟航速的平方成正比，所以低速时其减摇效果极差，而零航速时没有减摇效果。如何减小可收放式减摇鳍的存储舱容，并提高其低速和零速时的减摇性能对船舶的安全性、稳定性和舒适性意义重大。

发明内容

针对现有可收放式减摇鳍的局限性，本发明的目的是提供一种减摇系统，实现减小可收放式减摇鳍的储存空间，增强船体的整体强度，提高货舱布置的灵活性并扩大舱容。此外，本发明的减摇系统可以显著提高船舶在低速和零速下的减摇效果，使船舶的安全性、稳定性和舒适性都得到改观。

为了达到上述目的，本发明提供一种减摇系统，包含：

主鳍，包含主鳍翼和主鳍轴；所述主鳍翼为中空翼型结构；所述主鳍轴连接设置在主鳍翼与船舱之间，主鳍轴第一端固定连接主鳍翼第一端，主鳍轴第二端设置在船舱内；

辅鳍，设置在主鳍翼内；辅鳍能够自主鳍翼第二端伸出，并缩回主鳍翼内；

控制系统，用于生成收辅鳍信号、放辅鳍信号、收主鳍信号、放主鳍信号、转鳍信号；

伸缩辅鳍机构，固定连接所述辅鳍，并信号连接控制系统；所述伸缩辅鳍机构根据所述放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动辅鳍自主鳍翼内伸出或缩回主鳍翼内；

设置在船舱内的转鳍机构，其固定连接主鳍轴，并信号连接控制系统，根据所述转鳍信号驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；

设置在船舱内的收放鳍机构，其铰接主鳍轴第二端端部，并信号连接所述控制系统，根据控制系统发送的放主鳍信号、收主鳍信号驱动所述主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕所述主鳍轴第二端端部，在水平面内转动，实现主鳍自船舱内放入水中，或自水中收回船舱内。

所述辅鳍包含辅鳍翼和辅鳍轴；所述辅鳍翼为翼型结构，辅鳍翼的前缘对应主鳍翼的前缘；所述辅鳍轴平行于主鳍轴，辅鳍轴第一端固定连接辅鳍翼第一端；辅鳍翼第二端能够自主鳍翼第二端伸出并缩回主鳍翼内。

主鳍翼的上翼型与主鳍翼的下翼型上下对称；辅鳍翼的上翼型与辅鳍翼的下翼型非上下对称。

所述主鳍轴内设有贯穿主鳍轴第一端端面和主鳍轴第二端端面的第一通孔。

所述伸缩辅鳍机构包含：第一液压缸，信号传输线；

所述第一液压缸设置在主鳍翼内，信号连接所述控制系统；第一液压缸内部设有第一滑道和匹配所述第一滑道的第一滑块；所述第一滑道平行于所述辅鳍轴，第一滑块嵌入设置在第一滑道内并固定连接辅鳍轴第二端；第一液压缸根据所述放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动第一滑块在第一滑道内滑动，实现驱动所述辅鳍翼伸出至主鳍翼外部、缩回主鳍翼内；

所述信号传输线第一端连接辅鳍控制系统，信号传输线第二端贯穿所述第一通孔连接主鳍翼内的第一液压缸；通过所述信号传输线传送所述放辅鳍信号、收辅鳍信号至第一液压缸。

所述转鳍机构包含：

第二液压缸，第一导向机构，第一转鳍连杆，第二转鳍连杆；

第二液压缸信号连接控制系统，其内部设有竖直的第二滑道，所述第二滑道内嵌入设置有与其匹配的第二滑块；第二液压缸根据转轴信号驱动第二滑块沿第二滑道竖直的上下运动；

第一转鳍连杆的第一端固定连接第二滑块的底部，且第一转鳍连杆垂直于所述第二滑块；

所述第一导向机构连接设置在第一转鳍连杆第二端和第二转鳍连杆第一端之间；通过所述第一导向机构导向第二转鳍连杆第一端的运动为竖直方向的运动；第二转鳍连杆第二端铰接主鳍轴的外周。

所述第一导向机构包含对应于第二滑道的第四滑道，和沿所述第四滑道滑行的连接件；所述连接件固定连接第一转鳍连杆第二端并铰接第二转鳍连杆第一端；第一转鳍连杆的两端分别同时在第二滑道、第四滑道内运动。

所述收放鳍机构包含：第三液压缸、第一收放鳍连杆，第二收放鳍连杆，第三收放鳍连杆；

所述第三液压缸内设有水平的第三滑道，和嵌入设置在所述第三滑道内的第三滑块，所述第三滑块匹配第三滑道；第三液压缸信号连接所述控制系统，根据所述收主鳍信号、放主鳍信号驱动第三滑块在第三滑道内水平运动；第一收放鳍连杆水平设置，第一收放鳍连杆第一端位于第三滑道内固定连接所述第三滑块，第一收放鳍连杆第二端铰接第二收放鳍连杆第一端，第二收放鳍连杆第二端铰接第三收放鳍连杆第一端，第三收放鳍连杆第二端铰接主鳍轴第二端端部。

所述的减摇系统还包含主鳍轴支架，设置在船舱内，铰接主鳍轴第二端端部。

一种减摇方法，采用本发明所述的减摇系统实现的，包含步骤：

S1、收放鳍系统根据控制系统发送的放主鳍信号，驱动主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕主鳍轴第二端端部在水平面内转动，将主鳍从船舱内放入水中；

S2、当船舶的航行速度高于设定的速度阈值时，进入S3；否则进入S4；

S3、转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；

S4、伸缩辅鳍机构根据控制系统发送的放辅鳍信号，驱动辅鳍自主鳍翼第二端伸出；进入S5；

S5、转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；与此同时收放鳍机构驱动主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕主鳍轴第二端端部在水平面内前后摆动，并保证主鳍翼位于水中。

与现有技术相比，本发明的减摇系统有益效果是：

1)通过主鳍翼与辅鳍翼的串列-嵌套式结构，减小了存储鳍翼的船体内部空间，增强了整个船体的强度，提高了货舱布置的灵活性并扩大了舱容；

2)传统可收放式减摇鳍仅在船舶高速航行时具有较好的减摇效果，而本发明的减摇系统可在全速范围内保持较好的减摇性能；

3)对比已有的全航速减摇装置，本发明的减摇系统的结构简单，易于控制和操作，具有很好的使用价值和推广价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明的收放鳍机构连接主鳍示意图；

图2为本发明的主鳍结构示意图；

图3、图4为本发明的辅鳍自主鳍第二端伸出示意图；

图5为本发明的转鳍机构连接主鳍轴示意图；

图6为本发明的转鳍机构、收放鳍机构连接主鳍示意图；

图中：1、主鳍翼；2、辅鳍翼；3、主鳍轴；4、第一滑块；5、辅鳍轴；6、第二滑块；7、第一导向机构；81、第一转鳍连杆；82、第二转鳍连杆；83、连接件；9、第三滑块；10、第一收放鳍连杆；11、第二收放鳍连杆；12、主鳍轴支架；13、第一通孔；14、第三收放鳍连杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种减摇系统，包含：主鳍，辅鳍，控制系统，伸缩辅鳍机构，转鳍机构，收放鳍机构。

如图2所示，所述主鳍包含固定连接的主鳍翼1和主鳍轴3。所述主鳍翼1为中空翼型结构，主鳍翼1的上翼型与主鳍翼1的下翼型上下对称。当主鳍翼1位于水中时，主鳍翼第一端位于船舱与主鳍翼第二端之间。所述主鳍轴3连接设置在主鳍翼第一端与船舱之间。主鳍轴第一端固定连接主鳍翼第一端，主鳍轴第二端设置在船舱内。所述主鳍轴3内设有贯穿主鳍轴第一端端面和主鳍轴第二端端面的第一通孔13。

所述辅鳍设置在主鳍翼1内，包含固定连接的辅鳍翼2和辅鳍轴5。所述辅鳍翼2为翼型结构，辅鳍翼2的前缘对应主鳍翼1的前缘，辅鳍翼2的上翼型与辅鳍翼2的下翼型非上下对称。当主鳍翼1位于水中时，辅鳍翼第一端位于船舱与辅鳍翼第二端之间。辅鳍翼第二端能够自主鳍翼第二端伸出，并缩回主鳍翼1内。所述辅鳍轴5平行于主鳍轴3，辅鳍轴第一端固定连接辅鳍翼第一端。辅鳍自主鳍第二端伸出时如图3、图4所示。

所述控制系统设置在船舱内(图中未示出)，用于生成收辅鳍信号、放辅鳍信号、收主鳍信号、放主鳍信号、转鳍信号。

所述伸缩辅鳍机构固定连接所述辅鳍，并信号连接控制系统。伸缩辅鳍机构根据所述放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动辅鳍自主鳍翼1内伸出或缩回主鳍翼1内；具体的，伸缩辅鳍机构包含：第一液压缸，信号传输线(图中未示出)。

所述第一液压缸设置在主鳍翼1内，信号连接所述控制系统。第一液压缸内部设有第一滑道和匹配所述第一滑道的第一滑块4。所述第一滑道平行于所述辅鳍轴5，第一滑块4嵌入设置在第一滑道内并固定连接辅鳍轴第二端。第一液压缸根据所述放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动第一滑块4在第一滑道内滑动，实现驱动所述辅鳍翼2伸出至主鳍翼1外部、缩回主鳍翼1内。如图3、图4所示，当第一滑块4朝向主鳍翼第一端运动时，辅鳍翼第二端收回至主鳍翼内；当第一滑块4朝向主鳍翼第二端运动时，辅鳍翼第二端自主鳍翼第二端伸出。

所述信号传输线第一端连接所述控制系统，信号传输线第二端贯穿所述第一通孔13连接第一液压缸。通过所述信号传输线传送所述放辅鳍信号、收辅鳍信号至第一液压缸。

所述转鳍机构固定连接主鳍轴3，并信号连接控制系统，根据所述转鳍信号驱动主鳍翼1绕主鳍轴3的中心轴上下翻转。

所述转鳍机构为曲柄连杆机构，包含：第二液压缸，第一导向机构7，第一转鳍连杆81，第二转鳍连杆82；

第二液压缸信号连接控制系统，第二液压缸内部设有竖直的第二滑道，所述第二滑道内嵌入设置有与其匹配的第二滑块6，第二液压缸根据所述转轴信号驱动第二滑块6沿第二滑道竖直的上下运动。第一转鳍连杆81的第一端固定连接第二滑块6的底部，且第一转鳍连杆81垂直于所述第二滑块6。

第二转鳍连杆82位于第一转鳍连杆81下方，所述第一导向机构7连接设置在第一转鳍连杆81和第二转鳍连杆82之间。第一导向机构7包含对应于第二滑道的第四滑道，和沿所述第四滑道滑行的连接件83。所述连接件83固定连接第一转鳍连杆第二端并铰接第二转鳍连杆第一端。第一转鳍连杆81的两端分别同时在第二滑道、第四滑道内运动。通过所述第一导向机构7对第二转鳍连杆第一端的运动进行导向。第二转鳍连杆82第二端铰接主鳍轴3的外周。

由图5可知，通过第二滑块6的上下往复运动，带动第一转鳍连杆81运动，通过连接件83带动第二转鳍连杆82运动，第二转鳍连杆第二端驱动主鳍轴3绕主鳍轴3的中心轴做回转运动。

如图1所示，所述收放鳍机构铰接主鳍轴第二端端部，并信号连接所述控制系统，根据控制系统发送的放主鳍信号、收主鳍信号驱动所述主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕所述主鳍轴第二端端部，在水平面内转动，实现主鳍自船舱内放入水中，或自水中收回船舱内。

如图1、图6所示，所述收放鳍机构包含：第三液压缸、第一收放鳍连杆10，第二收放鳍连杆11，第三收放鳍连杆14；

所述第三液压缸内设有水平的第三滑道，和嵌入设置在所述第三滑道内的第三滑块9，所述第三滑块9匹配第三滑道。第三液压缸信号连接所述控制系统，根据所述收主鳍信号、放主鳍信号驱动第三滑块9在第三滑道内水平运动。

第一收放鳍连杆10水平设置，第一收放鳍连杆第一端固定连接所述第三滑块9，第一收放鳍连杆第二端铰接第二收放鳍连杆第一端，第二收放鳍连杆第二端铰接第三收放鳍连杆第一端，第三收放鳍连杆第二端铰接主鳍轴第二端端部。

通过第三滑块9驱动第一收放鳍连杆10至第三收放鳍连杆14。并通过第三收放鳍连杆第二端驱动主鳍轴3绕主鳍轴第二端端部(图6中的A处)，在水平面内平转。通过控制所述平转的角度可以实现将主鳍自船舱内放入水中，或自水中收回船舱内。或者使主鳍始终位于水中，在水中前后摆动。

所述的减摇系统，还包含主鳍轴支架12，设置在船舱内，铰接主鳍轴第二端端部。

一种减摇方法，采用本发明所述的减摇系统实现的，包含步骤：

S1、收放鳍系统根据控制系统发送的放主鳍信号，驱动主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕主鳍轴第二端端部在水平面内转动，将主鳍从船舱内放入水中；

S2、当船舶的航行速度高于设定的速度阈值时，进入S3；否则进入S4；

S3、转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼1绕主鳍轴的中心轴上下翻转；

S4、伸缩辅鳍机构根据控制系统发送的放辅鳍信号，驱动辅鳍自主鳍翼第二端伸出；进入S5；

S5、转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼1绕主鳍轴的中心轴上下翻转；与此同时收放鳍机构驱动主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕主鳍轴第二端端部在水平面内前后摆动，并保证主鳍翼1位于水中。如图1、图6所示，此时主鳍翼1带动辅鳍翼2在竖直方向上下反转的同时，还在水平方向前后摆动。由于主鳍翼1采用的是对称设计，依据其升力产生原理，主鳍翼1在前后摆动时几乎不产生升力，升力主要由辅鳍翼2产生。

与现有技术相比，本发明的减摇系统有益效果是：

1)通过主鳍翼1与辅鳍翼2的串列-嵌套式结构，减小了存储鳍翼的船体内部空间，增强了整个船体的强度，提高了货舱布置的灵活性并扩大了舱容；

2)传统可收放式减摇鳍仅在船舶高速航行时具有较好的减摇效果，而本发明的减摇系统可在全速范围内保持较好的减摇性能；

3)对比已有的全航速减摇装置，本发明的减摇系统的结构简单，易于控制和操作，具有很好的使用价值和推广价值。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种减摇系统，其特征在于，包含：

主鳍，包含主鳍翼和主鳍轴；所述主鳍翼为中空翼型结构；所述主鳍轴连接设置在主鳍翼与船舱之间，主鳍轴第一端固定连接主鳍翼第一端，主鳍轴第二端设置在船舱内；主鳍翼的上翼型与主鳍翼的下翼型上下对称；

辅鳍，设置在主鳍翼内；辅鳍能够自主鳍翼第二端伸出，并缩回主鳍翼内；辅鳍翼的上翼型与辅鳍翼的下翼型非上下对称；

控制系统，用于生成收辅鳍信号、放辅鳍信号、收主鳍信号、放主鳍信号、转鳍信号；

伸缩辅鳍机构，固定连接所述辅鳍，并信号连接控制系统；所述伸缩辅鳍机构根据所述放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动辅鳍自主鳍翼内伸出或缩回主鳍翼内；

设置在船舱内的转鳍机构，其固定连接主鳍轴，并信号连接控制系统，根据所述转鳍信号驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；

当船舶的航行速度高于设定的速度阈值时，转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；否则，伸缩辅鳍机构根据控制系统发送的放辅鳍信号，驱动辅鳍自主鳍翼第二端伸出；

设置在船舱内的收放鳍机构，其铰接主鳍轴第二端端部，并信号连接所述控制系统，根据控制系统发送的放主鳍信号、收主鳍信号驱动所述主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕所述主鳍轴第二端端部，在水平面内转动，实现主鳍自船舱内放入水中，或自水中收回船舱内。

2.如权利要求1所述的减摇系统，其特征在于，所述辅鳍包含辅鳍翼和辅鳍轴；所述辅鳍翼为翼型结构，辅鳍翼的前缘对应主鳍翼的前缘；所述辅鳍轴平行于主鳍轴，辅鳍轴第一端固定连接辅鳍翼第一端；辅鳍翼第二端能够自主鳍翼第二端伸出并缩回主鳍翼内。

3.如权利要求1所述的减摇系统，其特征在于，所述主鳍轴内设有贯穿主鳍轴第一端端面和主鳍轴第二端端面的第一通孔。

4.如权利要求3所述的减摇系统，其特征在于，所述伸缩辅鳍机构包含：第一液压缸，信号传输线；

所述第一液压缸设置在主鳍翼内，信号连接所述控制系统；第一液压缸内部设有第一滑道和匹配所述第一滑道的第一滑块；所述第一滑道平行于辅鳍轴，第一滑块嵌入设置在第一滑道内并固定连接辅鳍轴第二端；第一液压缸根据所述放辅鳍信号、收辅鳍信号驱动第一滑块在第一滑道内滑动，实现驱动所述辅鳍翼伸出至主鳍翼外部、缩回主鳍翼内；

所述信号传输线第一端连接辅鳍控制系统，信号传输线第二端贯穿所述第一通孔连接主鳍翼内的第一液压缸；通过所述信号传输线传送所述放辅鳍信号、收辅鳍信号至第一液压缸。

5.如权利要求1所述的减摇系统，其特征在于，所述转鳍机构包含：

第二液压缸，第一导向机构，第一转鳍连杆，第二转鳍连杆；

第二液压缸信号连接控制系统，其内部设有竖直的第二滑道，所述第二滑道内嵌入设置有与其匹配的第二滑块；第二液压缸根据转轴信号驱动第二滑块沿第二滑道竖直的上下运动；

第一转鳍连杆的第一端固定连接第二滑块的底部，且第一转鳍连杆垂直于所述第二滑块；

所述第一导向机构连接设置在第一转鳍连杆第二端和第二转鳍连杆第一端之间；通过所述第一导向机构导向第二转鳍连杆第一端的运动为竖直方向的运动；第二转鳍连杆第二端铰接主鳍轴的外周。

6.如权利要求5所述的减摇系统，其特征在于，所述第一导向机构包含对应于第二滑道的第四滑道，和沿所述第四滑道滑行的连接件；所述连接件固定连接第一转鳍连杆第二端并铰接第二转鳍连杆第一端；第一转鳍连杆的两端分别同时在第二滑道、第四滑道内运动。

7.如权利要求1所述的减摇系统，其特征在于，所述收放鳍机构包含：第三液压缸、第一收放鳍连杆，第二收放鳍连杆，第三收放鳍连杆；

所述第三液压缸内设有水平的第三滑道，和嵌入设置在所述第三滑道内的第三滑块，所述第三滑块匹配第三滑道；第三液压缸信号连接所述控制系统，根据所述收主鳍信号、放主鳍信号驱动第三滑块在第三滑道内水平运动；

第一收放鳍连杆水平设置，第一收放鳍连杆第一端位于第三滑道内固定连接所述第三滑块，第一收放鳍连杆第二端铰接第二收放鳍连杆第一端，第二收放鳍连杆第二端铰接第三收放鳍连杆第一端，第三收放鳍连杆第二端铰接主鳍轴第二端端部。

8.如权利要求1所述的减摇系统，其特征在于，还包含主鳍轴支架，设置在船舱内，铰接主鳍轴第二端端部。

9.一种减摇方法，采用如权利要求1至8任一所述的减摇系统实现的，其特征在于，包含步骤：

S1、收放鳍系统根据控制系统发送的放主鳍信号，驱动主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕主鳍轴第二端端部在水平面内转动，将主鳍从船舱内放入水中；

S2、当船舶的航行速度高于设定的速度阈值时，进入S3；否则进入S4；

S3、转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；

S4、伸缩辅鳍机构根据控制系统发送的放辅鳍信号，驱动辅鳍自主鳍翼第二端伸出；进入S5；

S5、转鳍机构根据控制系统发送的转鳍信号，驱动主鳍翼绕主鳍轴的中心轴上下翻转；与此同时收放鳍机构驱动主鳍、辅鳍、伸缩辅鳍机构、转鳍机构一体化的绕主鳍轴第二端端部在水平面内前后摆动，并保证主鳍翼位于水中。

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