CN110636753A - 用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法 - Google Patents

用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110636753A
CN110636753A CN201880032704.3A CN201880032704A CN110636753A CN 110636753 A CN110636753 A CN 110636753A CN 201880032704 A CN201880032704 A CN 201880032704A CN 110636753 A CN110636753 A CN 110636753A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tractor
implement
image
processor
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880032704.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110636753B (zh
Inventor
L·费拉里
R·默尔塞利
E·克里斯多夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Keisnew Netherlands Industrial Harbin Machinery Co ltd
Original Assignee
CNH China Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CNH China Management Co Ltd filed Critical CNH China Management Co Ltd
Publication of CN110636753A publication Critical patent/CN110636753A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110636753B publication Critical patent/CN110636753B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D2001/001—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars
    • B60D2001/005—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars for carts, scooters, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/808—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for facilitating docking to a trailer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
    • G06T2207/20104—Interactive definition of region of interest [ROI]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

用于设置有连接点(4)的拖拉机(2)和设置有至少一个挂钩(7)的机具(5)之间的自动连接(1)的系统，该系统包括：3D相机(9)，由拖拉机(2)携带并且被配置为不断地拍摄面向机具(5)的三维空间S的图像；处理器(15)，被配置为在图像上检测与机具的挂钩(7)对应的预定形状并且确定挂钩相对于拖拉机(2)的位置的空间坐标，以便计算拖拉机(2)和挂钩(7)之间的路径Pi。当机具挂钩(7)移出相机(9)的视野时，处理器(15)被配置为在图像上检测替代参考点Ra，以重新计算路径Pi。

Description

用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法
本发明涉及用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法。
专利申请US2015077557描述了一种系统，其中两个相机被安装在拖拉机上，并产生安装在要连接到拖拉机的机具(例如货车或拖车)上的目标的图像。图像处理器单元处理图像和其它信息，并且控制系统自动控制拖拉机的转向和移动以使拖拉机与机具对准，从而使机具可以自动耦接到拖拉机。更具体而言，该系统将拖拉机的挂钩与机具对准，并且当挂钩与机具对准时，拖拉机自动停止。
目标具有特定的设计或图案(例如棋盘图案)，其可以被相机容易地识别。
因此，根据上述专利，必须在机具上提供特定的图案，并且图案支撑件必须正确对准。这需要对原始机具进行机械修改。
本发明的范围是提供一种用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统，该系统不需要使用附接到机具的图案，从而即使其没有被特别地装备，该系统也可以与任何机具一起使用。
此外，US2015077557的系统需要使用两个相机，即，用于识别机具并且从较长距离开始自动耦接操作的远景相机，以及当拖拉机靠近机具时提供较高定位准确度的近景相机。本发明的进一步范围是实现一种仅需要一个相机的系统。
通过本发明获得上述范围，本发明涉及一种用于设置有连接点的拖拉机和设置有被配置为用于与该连接点连接的至少一个挂钩的机具之间的自动连接的系统，该系统包括：3D相机，由拖拉机携带并且被配置为不断地拍摄面向机具的三维空间S的图像；处理器，被配置为在不断地拍摄的图像上检测挂钩并且被设计为确定挂钩相对于拖拉机的位置的空间坐标，以便计算拖拉机和挂钩之间的路径Pi；控制器，被配置为使拖拉机沿着计算出的路径Pi移动，从而使拖拉机接近机具，或者处理器被配置为在显示器上示出计算出的路径Pi，以使得用户可以使拖拉机转向，以使得在路径Pi的末端处拖拉机的连接点能够与挂钩匹配，其特征在于，当挂钩移出相机的视野时，处理器被配置为在图像上检测替代参考点Ra以重新计算路径Pi。
本发明还涉及一种用于设置有连接点的拖拉机和设置有被配置为与该连接点连接的至少一个挂钩的机具之间的自动连接的方法，该方法包括以下步骤：不断地拍摄面对机具的三维空间S的图像；在不断地拍摄的图像上检测机具的挂钩；确定所述挂钩相对于拖拉机的位置的空间坐标，以计算拖拉机与所述机具挂钩之间的路径Pi；借助于自动控制器或者在用户的转向下，使拖拉机沿着计算出的路径Pi移动以使拖拉机接近机具，以使得在路径Pi的末端处拖拉机的连接点能够与机具挂钩匹配，其特征在于包括以下步骤：当机具挂钩移出相机的视野时，在图像上检测替代参考点Ra以便重新计算路径Pi。
将通过附图描述本发明，附图示出了非限制性示例，其中：
图1示意性地示出了在第一位置的根据本发明的用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统；
图2示意性地示出了在第二位置的根据本发明的用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统；
图3和4示出了本发明的另一个实施例；以及
图5示出了由本发明的系统精制的图像。
在图1中，标号1指示用于设置有连接点4(已知类型的连接点，示意性地示出)的拖拉机2(示意性地示出已知类型的农用拖拉机)和设置有至少一个挂钩7的机具5(例如，货车或拖车)的自动连接的系统，挂钩7被配置为用于根据已知技术与连接点4连接。
连接点4可以被设计用于由拖拉机牵引的机具，通常使用拉杆将机具连接到拖拉机2(参见图1、图2和图5中这种单点连接的示例)，或者用于由拖拉机2携带的机具，通常使用三点挂钩进行连接(参见图3和图4中这种连接的示例)。
系统1包括由拖拉机2携带的三维(3D)相机9(示意性地示出)(在这个示例中，相机9被放置在拖拉机2的驾驶室10的顶部，但是其它位置是可用的)，相机9被配置为不断地拍摄面向机具5的三维空间S的图像。
相机9可以是CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)。相机9的输出可以是彩色或单色的数字或模拟输出(优选地使用高清彩色数码相机)。相机9具有高动态范围，因此它可以在最亮和最暗的操作条件下成功捕获目标图像。相机9可以在可见和/或IR区域中操作。相机9的视野足够大，从而能够识别从拖拉机2到机具5的最远距离和最近距离处的目标。
系统1还包括显示器12(通常是以触摸屏操作为特征的LCD显示器)，显示器12放置在驾驶室10中并且被配置为向拖拉机2的用户13显示捕获的图像。因此拖拉机的用户13可以根据相机9的视场而在显示器12上看到放置在拖拉机2的背部的预定距离内的物品。
来自相机9的输出信号通过已知种类的硬件设备(未示出)被转换成数字格式。
根据本发明，系统1包括处理器15，处理器15接收数字图像并且被配置为在图像上检测与用作参考点R的挂钩7(或多个挂钩，如果有的话)的形状对应的预定形状。对挂钩7的检测是通过与处理器15相关联的软件来执行的，该软件以根据已知技术的图像处理为特征，例如通过将挂钩的一些参考图像与数字图像进行比较。也可以实现图像预处理步骤(例如，中值滤波、拉普拉斯滤波、直方图均衡化等)以帮助分类器/软件识别和辨别挂钩。
根据另一个优选实施例，通过以基于教学模式的检测为特征的软件来执行对挂钩7的检测。根据教学模式，在教学阶段拍摄使用中的机具的图像，并且在显示器上手动确定挂钩的位置(例如，通过使用采用已知的触摸屏功能的显示器12)，以创建机具的挂钩的图像的数据库。这个数据库被存储，并被处理器15进一步用于细化相机9拍摄的图像以确定参考点R。
处理器15被设计为确定参考点R相对于拖拉机2的位置的空间坐标，以计算拖拉机2与挂钩7之间的路径Pi。
嵌入在处理器15中的软件执行找到相机参考系中的坐标与世界参考系中的对应坐标之间的关系(即，挂钩图像的位置和朝向)的处理。上面的关系由外在相机参数(平移和旋转矩阵)限定，这些参数可以被存储或者可以在校准处理中获得。
系统1还包括针对拖拉机2的移动的控制器16，控制器16与拖拉机的嵌入式电子器件交互，以使拖拉机2沿着计算出的路径Pi移动，使得拖拉机2接近停放的拖车5，以使得在路径的末端处拖拉机2的连接点4能够与挂钩7匹配。控制器16可以作用于拖拉机的转向、制动、变速器和发动机控制(未示出)，以使拖拉机2低速移动。控制器16可以从放置在拖拉机车体周围并且设置用于检测障碍物(如果有的话)的存在的其它传感器(未示出)接收信息。
可替代地，处理器15被配置为在显示器12上显示计算出的路径Pi，使得用户可以沿着这条路径Pi使拖拉机2转向。
当拖拉机2接近机具5时，由于相机9安装在驾驶室10的车顶上，因此挂钩7非常快地离开3D相机9的视野(参见图2)。
处理器15被配置为，当由于挂钩7不在相机9的视野范围内而不再能够获得挂钩的图像时，在图像上检测将用于重新计算路径Pi的替代参考点Ra。
为了找到替代参考点Ra，处理器15可以自动提取与机具5的相对于挂钩7具有固定空间关系的部分对应的几何形状，例如：
-拉杆20的相对侧(挂钩位于拉杆的自由端)；
-机具的易于区分的部分(例如标签21、文字21等，参见图5)，
可以确定其相对于挂钩的位置。当需要时，用户(即，驾驶员)可以在拖拉机显示器(12)上选择并指示可以用作替代参考点Ra的几何形状。更优选地，软件可以向用户建议替代参考点Ra，可以在显示器12上示出参考点，并且用户可以借助于手动区段(section)命令来确认该建议，例如，该命令作用于具有触摸屏功能的显示器12上。根据这个实施例，处理器实现半自动提取处理，其中提取出的替代参考点必须由用户验证才能存储和随后使用。
替代参考点Ra及其与挂钩7的空间关系还可以存储在相应挂钩7的图像的数据库中。然后可以实现一种针对将拖拉机连接点连接到挂钩7的每种情况更新空间关系的算法。对于经常使用的机具5，可以使得在挂钩的图像的数据库中可获取关于对挂钩7的检测的信息以及挂钩7与替代参考点Ra之间的空间关系的准确信息，从而减少处理时间并提高准确性。
当拖拉机2与多个机具5对准时，处理器15可以尝试检测视野中的不同挂钩7，但是由用户自行决定选择要连接的机具5。
上述重新计算提高了确定路径Pi的最后部分的准确性。要注意的是，至少在理论上，仍然可以在挂钩不在视野内的情况下限定路径Pi，但是分辨率相当低。
在路径Pi的末端处，拖拉机的连接点4准备与机具5的挂钩7匹配。
根据本发明的第一实施例，拖拉机的用户仍然必须物理连接部件。例如，如果使用单点挂钩连接，则不需要部件之间的完美对准。因此，部件的物理连接可以由用户执行，用户可以根据已知技术(例如通过使用伸缩式拉杆)摆动拉杆20或改变拉杆20的长度以便建立物理连接。
根据不同的实施例(例如，如果如下所述使用三点挂钩)，则要求部件之间的更高水平的对准。在这种情况下，拖拉机2可以沿着路径Pi移动，直到在部件之间建立物理连接为止。
图3示出了机具5，其具有位于参考竖直平面Z上的至少两个挂钩7a和7b。该机具5适于与这种三点挂钩的连接点连接。
在这种情况下，处理器15被配置为在拍摄的图像上找到两个挂钩7a、7b的图像以确定相应参考点Ra、Rb，参考点Ra、Rb用于计算参考点Ra、Rb位于其中的竖直参考平面Z和垂直于参考平面Z的一个机具朝向向量V1。
处理器15被配置为接收关于拖拉机的位置和朝向的信息以确定拖拉机朝向向量V2。例如，这个位置可以从GPS系统导出。
处理器15被设计为计算拖拉机朝向向量V2在参考平面Z上的投影P1，并计算投影点P1与平面Z上的距离参考点Ra、Rb有相同距离的一个点P2之间的距离d(图3)。
对拖拉机2的移动的自动控制器16被设计为使拖拉机2移动，使拖拉机朝向向量V2变得平行于机具朝向向量V1(图4)，并且使投影距离在路径Pi的末端处最小化(即，向量之间的偏移量为零)。
方便地，在图3和4的实施例中，相机9是立体相机。
处理器15包括选择设备，用于在显示器12上显示的图像上手动选择(例如，利用在设置有触摸屏的便携式设备中使用的常用命令)包含挂钩的图像的感兴趣区域ROI(图5示出矩形子区域)。处理器15可以仅处理包含在感兴趣区域ROI中的像素，以便用降低的计算能力来检测参考点。因而，软件不会处理来自相机9的整个图像。代替地，系统仅处理仅包括挂钩的视图的ROI。
在不同的实施例(未示出)中，连接点4可以被放置在拖拉机2的前面。当然，在这种情况下，将定位3D相机9以便拍摄拖拉机前方面向机具的空间的图像。

Claims (12)

1.一种用于自动连接(1)的系统，用于自动连接(1)设置有连接点(4)的拖拉机(2)和设置有至少一个挂钩(7)并且被配置用于与连接点(4)连接的机具(5)，所述系统包括：
3D相机(9)，由拖拉机(2)携带并且被配置为拍摄面向机具(5)的三维空间的图像；
处理器(15)，被配置为在拍摄的图像上检测挂钩(7)并且被设计为确定挂钩(7)相对于拖拉机(2)的位置的空间坐标，以便计算拖拉机(2)和挂钩(7)之间的路径；
控制器(16)，被配置为沿着计算出的路径移动拖拉机(2)以使拖拉机(2)接近机具(5)或处理器(15)，所述控制器(16)被配置为在显示器(12)上示出计算出的路径，以使得在路径的末端处拖拉机(4)的连接点能够与挂钩(7)匹配，
其特征在于，当挂钩(7)移出相机(9)的视野时，处理器(15)被配置为在图像上检测替代参考点以重新计算路径。
2.如权利要求1所述的系统，其中处理器(13)被设计为向用户(13)建议提取出的替代参考点，以通过手动选择命令来确认。
3.如权利要求1或2所述的系统，其中机具(5)具有至少两个挂钩(7a，7b)；处理器(15)被配置为在图像上找到两个挂钩(7a，7b)的形状，以计算竖直参考平面(Z)和垂直于参考平面(Z)的一个机具朝向向量；
处理器(15)被配置为接收关于拖拉机(2)的位置和朝向的信息，以便确定拖拉机朝向向量；
控制器(16)被配置为移动拖拉机(2)，或者处理器(15)被配置为在显示器(12)上示出计算出的路径，以使得在路径的末端处拖拉机朝向向量变得与机具朝向向量平行。
4.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述3D相机(9)是立体相机或飞行时间TOF相机或激光雷达或成像雷达。
5.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中处理器(15)包括选择设备，该选择设备用于在显示器(12)上示出的图像上手动选择包含挂钩的形状的子区域；处理器(15)被设计为仅处理包含在子区域中的像素以检测参考点。
6.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述处理器(15)与在教学阶段拍摄的具有相关联的挂钩的机具的图像的数据库结合来操作，其中在机具的每个图像上手动选择挂钩；
所述处理器被设计为使用所述数据库来检测由相机拍摄的图像上的挂钩。
7.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述控制器(16)被配置为通过控制拖拉机的转向或制动或变速器和/或发动机来移动拖拉机。
8.一种用于自动连接(1)的方法，用于自动连接(1)设置有连接点(4)的拖拉机(2)和设置有至少一个挂钩(7)并且被配置用于与连接点(4)连接的机具(5)，所述方法包括以下步骤：
拍摄面向机具的三维空间的图像；
在拍摄的图像上检测机具的挂钩(7)；
确定所述挂钩相对于拖拉机(2)的位置的空间坐标，以便计算拖拉机(2)和所述机具挂钩(7)之间的路径；
借助于自动控制器或者在用户(13)的转向下，沿着计算出的路径移动拖拉机(2)以使拖拉机(2)接近机具(5)，以使得在路径的末端处拖拉机(4)的连接点能够与机具挂钩(7)匹配，其特征在于，所述方法包括以下步骤：当机具挂钩(7)移出相机(9)的视野时，在图像上检测替代参考点以便重新计算路径。
9.如权利要求8所述的方法，包括以下步骤：
向用户(13)建议提取出的替代参考点(Ra)；以及
通过手动选择命令来确认建议的替代参考点(Ra)。
10.如权利要求8或9所述的方法，其中机具具有至少两个挂钩(7a，7b)，所述方法还包括以下步骤：
在图像上找到两个挂钩(7a，7b)的形状，以计算竖直参考平面(Z)和垂直于参考平面(Z)的一个机具朝向向量；
确定拖拉机朝向向量；
移动拖拉机(2)以使得在路径的末端处拖拉机朝向向量变得与机具朝向向量平行。
11.如权利要求8-10中任一项所述的方法，包括教学步骤，在教学步骤中拍摄使用中的机具的图像并且在图像上手动确定挂钩的位置以创建具有相关联的挂钩的机具的图像的数据库；所述数据库还被用于确定不断地拍摄的图像上的挂钩。
12.一种作业车辆，包括如权利要求1至6中任一项所述的系统。
CN201880032704.3A 2017-05-18 2018-05-17 用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法 Active CN110636753B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102017000054083 2017-05-18
IT102017000054083A IT201700054083A1 (it) 2017-05-18 2017-05-18 Sistema e metodo di collegamento automatico tra trattore ed attrezzo
PCT/EP2018/062853 WO2018210990A1 (en) 2017-05-18 2018-05-17 System and method for automatic connection between a tractor and an implement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110636753A true CN110636753A (zh) 2019-12-31
CN110636753B CN110636753B (zh) 2022-06-07

Family

ID=59859558

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880032704.3A Active CN110636753B (zh) 2017-05-18 2018-05-17 用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3624578B1 (zh)
CN (1) CN110636753B (zh)
BR (1) BR112019024117B1 (zh)
IT (1) IT201700054083A1 (zh)
WO (1) WO2018210990A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112904363A (zh) * 2021-01-19 2021-06-04 北京九曜智能科技有限公司 一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018219829A1 (de) * 2018-11-20 2020-05-20 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren, Steuergerät, System und Computerprogramm zur Bestimmung von charakteristi-schen Objektpunkten eines Zielobjektes sowie Verfahren zum kameragestützten Positionieren eines motorbetriebenen Fahrzeugs
DE102020108416A1 (de) 2020-03-26 2021-09-30 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Pose eines Objektes, Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges, Steuereinheit und Fahrzeug
EP4001058A1 (en) * 2020-11-12 2022-05-25 Volvo Truck Corporation A system for guiding a vehicle towards a connecting vehicle which is to be connected to the vehicle
CN113033421A (zh) * 2021-03-29 2021-06-25 深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司 一种自动挂接拖车的方法
BR112023027275A2 (pt) * 2021-06-23 2024-03-12 Outrider Tech Inc Manobra de reboque autônoma
WO2022271178A1 (en) * 2021-06-24 2022-12-29 Deere & Company Determining vehicle heading and implement heading of low speed farming machine
DE102021119683A1 (de) * 2021-07-29 2023-02-02 Deere & Company Verfahren zur Unterstützung eines an einem Dreipunkt-Kraftheber durchzuführenden Kuppelvorgangs
DE102021126816A1 (de) 2021-10-15 2023-04-20 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug
DE102021126814A1 (de) 2021-10-15 2023-04-20 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Lokalisieren eines Anhängers, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug
BR102022016726A2 (pt) * 2022-08-22 2024-02-27 CNH Industrial Brasil Ltda. Sistema e método de montagem assistida de plataforma em uma colheitadeira agrícola e colheitadeira agrícola

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020125018A1 (en) * 2001-03-10 2002-09-12 Gerd Bernhardt Vehicle/implement coupling system
JP2007097596A (ja) * 2006-12-07 2007-04-19 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd トラクタの作業機連結装置
GB2469438A (en) * 2009-03-09 2010-10-20 Applic Solutions Displaying movement of an object
US20160075281A1 (en) * 2013-04-26 2016-03-17 Jaguar Land Rover Limited Vehicle Hitch Assistance System
DE102014223141A1 (de) * 2014-11-13 2016-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmung einer Position eines Anhängerkupplungskopfes
WO2016119920A1 (de) * 2015-01-29 2016-08-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur wiedererkennung eines anhängers
CN106068726A (zh) * 2016-06-17 2016-11-09 北京首农畜牧发展有限公司 用于使拖拉机挂多种机具的转换系统及拖拉机
CN106612675A (zh) * 2015-11-03 2017-05-10 库恩股份有限公司 具有管理和引导操纵系统的农用挂接装置和由这种挂接装置使用的方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9880560B2 (en) * 2013-09-16 2018-01-30 Deere & Company Vehicle auto-motion control system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020125018A1 (en) * 2001-03-10 2002-09-12 Gerd Bernhardt Vehicle/implement coupling system
JP2007097596A (ja) * 2006-12-07 2007-04-19 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd トラクタの作業機連結装置
GB2469438A (en) * 2009-03-09 2010-10-20 Applic Solutions Displaying movement of an object
US20160075281A1 (en) * 2013-04-26 2016-03-17 Jaguar Land Rover Limited Vehicle Hitch Assistance System
DE102014223141A1 (de) * 2014-11-13 2016-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmung einer Position eines Anhängerkupplungskopfes
WO2016119920A1 (de) * 2015-01-29 2016-08-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur wiedererkennung eines anhängers
CN106612675A (zh) * 2015-11-03 2017-05-10 库恩股份有限公司 具有管理和引导操纵系统的农用挂接装置和由这种挂接装置使用的方法
CN106068726A (zh) * 2016-06-17 2016-11-09 北京首农畜牧发展有限公司 用于使拖拉机挂多种机具的转换系统及拖拉机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112904363A (zh) * 2021-01-19 2021-06-04 北京九曜智能科技有限公司 一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法
CN112904363B (zh) * 2021-01-19 2023-04-25 北京九曜智能科技有限公司 一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法

Also Published As

Publication number Publication date
IT201700054083A1 (it) 2018-11-18
WO2018210990A1 (en) 2018-11-22
BR112019024117B1 (pt) 2023-02-07
BR112019024117A2 (pt) 2020-06-02
EP3624578A1 (en) 2020-03-25
EP3624578B1 (en) 2021-02-24
CN110636753B (zh) 2022-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110636753B (zh) 用于拖拉机和机具之间的自动连接的系统和方法
CN104460361B (zh) 车辆自动运动控制系统
US11600011B2 (en) Vehicular trailering assist system and method
US11417116B2 (en) Vehicular trailer angle detection system
EP3787910B1 (en) Real-time trailer coupler localization and tracking
US11673605B2 (en) Vehicular driving assist system
US11662196B2 (en) Trailer angle detection system using rear camera of vehicle
US9731568B2 (en) Guided tow hitch control system and method
EP3140725B1 (en) Dynamic camera view to aid with trailer attachment
US11270134B2 (en) Method for estimating distance to an object via a vehicular vision system
CN106274685B (zh) 牵引车辆联接牵引球与拖车挂钩自主对准方法
US7204504B2 (en) Process for coupling a trailer to a motor vehicle
US20130226390A1 (en) Hitch alignment assistance
GB2554427B (en) Method and device for detecting a trailer
EP3393852B1 (en) Guidance system and method for providing guidance
CA3003719A1 (en) Filling in surround view areas blocked by mirrors or other vehicle parts
KR101504335B1 (ko) 어라운드뷰 제공 장치, 방법 및 차량
KR102664001B1 (ko) 중첩되지 않는 카메라 뷰로부터 획득된 이미지들을 조화시키는 방법
US20200238912A1 (en) Backup camera system for a vehicle having a trailer hitch
US20230331160A1 (en) Tow Ball Position Detection System

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230608

Address after: 150060 No. 78, Songhua Road, core area of Hanan industrial new town, Harbin, Heilongjiang

Patentee after: Keisnew Netherlands Industrial (Harbin) Machinery Co.,Ltd.

Address before: 200131 10th floor, No.2 Maji Road, Waigaoqiao Free Trade Zone, Pudong New Area, Shanghai

Patentee before: Cnh (CHINA) Management Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right