CN110626499A - 一种探测飞行器 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种探测飞行器(100)，包括飞行器本体(110)、至少一个探测装置(120)和至少一个标记装置(130)，其中：所述至少一个探测装置(120)和至少一个标记装置(130)固定于所述飞行器本体(110)上；所述探测装置(120)用于探测目标物体；所述标记装置(130)用于在所述探测装置(120)探测到目标物体的情况下，对所述目标物体的所在位置进行标记。

Description

一种探测飞行器

技术领域

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种探测飞行器。

背景技术

在一些军事区内或者国境线附近等特殊区域，往往留存大量历史遗留的地雷，据统计报道，中越边境有大约100万颗地雷未排除，未排除的地雷对周围人们正常的生产和生活造成极大的危害，所以需要对残存的地雷进行探测、标定和排除。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：对于大山地区，传统机器排雷设备无法作业，人工参与的环节比较多，相关操作人员处于高危险的作业环境，很容易发生意外事故，造成重大的人员伤亡事件。另外，采用人工标记地雷位置的工作形式，效率很低，增加了人员的劳动量和发生危险的概率。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种探测飞行器，包括飞行器本体、至少一个探测装置和至少一个标记装置，其中：所述至少一个探测装置和至少一个标记装置固定于所述飞行器本体上；所述探测装置用于探测目标物体；所述标记装置用于在所述探测装置探测到目标物体的情况下，对所述目标物体的所在位置进行标记。

根据本公开的实施例，所述飞行器本体上还设置有控制器；所述探测装置还用于在探测到目标物体的情况下，向所述控制器传输探测信号；所述控制器用于根据所述探测信号控制所述飞行器本体悬停，并控制所述标记装置对所述目标物体所在位置进行标记。

根据本公开的实施例，所述探测装置包括探雷装置，固定于所述飞行器本体的下方；所述标记装置包括喷射装置，用于对所述目标物体的位置喷射标记物。

根据本公开的实施例，所述每个探测装置对应地设置有至少一个标记装置；所述探测装置包括环体，所述标记装置架设于所述环体的中空区域的上方。

根据本公开的实施例，所述探测装置的数量为多个，所述多个探测装置沿第一方向并列排布。

根据本公开的实施例，所述喷射装置包括容纳瓶、控制机构和联动机构，其中：所述容纳瓶用于容纳标记物，所述容纳瓶包括喷头；所述控制机构用于根据所述控制器发送的控制信号控制所述联动机构的开启和关闭；所述联动机构用于在开启的情况下挤压所述容纳瓶喷头，并在关闭的情况下释放所述容纳瓶喷头。

根据本公开的实施例，所述联动机构包括固定件和挤压件，其中：所述固定件上设置有第一线圈和弹性件；所述挤压件在对应于所述第一线圈的位置设置有第二线圈，并在对应于所述容纳瓶喷头的位置设置有挤压头；所述弹性件一端抵于所述挤压件，另一端固定于所述固定件；在所述联动机构开启的情况下，所述第一线圈和第二线圈通电并相互吸引，带动所述挤压件压缩弹性件，挤压头触碰并挤压所述容纳瓶喷头；在所述联动机构关闭的情况下，所述第一线圈和第二线圈断电，所述挤压件在所述弹性件的回弹力下回复至初始位置。

根据本公开的实施例，所述探测装置上设置有扩展结构，用于扩展连接另一探测装置。

根据本公开的实施例，所述飞行器本体下方设置有固定架；所述至少一个探雷装置通过至少两根第一固定杆连接于所述固定架；所述至少一个标记装置通过至少两根第二固定杆连接于所述探雷装置或者固定架。

根据本公开的实施例，所述第一固定杆具有伸缩功能。

根据本公开的实施例，可以至少部分地避免人工地雷探测造成的危害事故以及解决探雷效率低问题，并因此可以实现增加检测的安全性和效率的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的探测飞行器的示例性应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的探测飞行器的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的探测飞行器包含多个探测装置的结构示意图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的扩展结构第一部分的示意图；

图4B示意性示出了根据本公开实施例的扩展结构第二部分的示意图；

图4C示意性示出了根据本公开实施例的扩展结构的连接示意图；

图5A示意性示出了根据本公开另一实施例的扩展结构的示意图；

图5B示意性示出了根据本公开另一实施例的扩展结构的连接示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的标记装置的结构示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的联动机构的截面剖视示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的装置等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的装置等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

本公开的实施例提供了一种探测飞行器，包括飞行器本体、至少一个探测装置和至少一个标记装置，其中：至少一个探测装置和至少一个标记装置固定于飞行器本体上；探测装置用于探测目标物体；标记装置用于在探测装置探测到目标物体的情况下，对目标物体的所在位置进行标记。

本公开实施例提供的探测飞行器，利用飞行器携带探测装置和标记装置进行自动检测和自动标记，减少了人工的参与，降低了人员的工作危险程度，且大大提高了检测的效率，此外，探测飞行器适用性强，能够用于不同的作业面积，不受地域限制，能够在山区等特殊区域作业。

图1示意性示出了根据本公开实施例的探测飞行器100的示例性应用场景。

如图1所示，探测飞行器100可以用于探测和标记地雷，例如可以应用于山区的探雷工作，对于大山地区，传统机器排雷设备无法作业，人工参与的环节比较多，相关操作人员处于高危险的作业环境，很容易发生意外事故，造成重大的人员伤亡事件。另外，采用人工标记地雷位置的工作形式，效率很低，增加了人员的劳动量。

本公开实施例提供的探测飞行器可以携带探测装置和标记装置进行自动检测和自动标记，飞行器携带探测装置遍历需要进行检测的区域，探测装置确定疑似地雷的位置后，利用标记装置在探测到目标物体的位置进行标记。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该探测飞行器除了应用于探雷工作外，还可以用于其他探测场景下，探测和标记其他物体，例如用于地下考古的金属探测工作。

图2示意性示出了根据本公开实施例的探测飞行器100的结构示意图。

如图2所示，探测飞行器100包括飞行器本体110、至少一个探测装置120和至少一个标记装置130，其中：至少一个探测装置120和至少一个标记装置130固定于飞行器本体上；探测装置120用于探测目标物体；标记装置130用于在探测装置探测到目标物体的情况下，对目标物体的所在位置进行标记。

具体地，飞行器可以是无人机，即飞行器本体110可以是无人机本体。

探测装置120和标记装置130固定于飞行器本体110上，在地雷探测场景下，探测装置120和标记装置130可以固定于飞行器本体110的下方，以便贴近地面进行检测和标记，在其他探测场景下，若探测物位置较高，也可将探测装置120和标记装置130固定于飞行器本体110的上方。

飞行器本体110可以携带探测装置120和标记装置130遍历需要进行检测的区域，遍历过程中，飞行器本体110可以是根据预先设置的路线进行飞行，也可以是人为地实时控制飞行器本体110的飞行方向。在地雷探测场景下，飞行器本体110低空飞行，以使探测装置120和标记装置130尽可能的贴近地面。

在飞行器本体110飞行过程中，探测装置120实时探测其所在位置是否存在疑似目标物体，探测装置120在检测到疑似目标物体时，可以直接向标记装置130发送信号，标记装置130在接收信号后可以立刻输出标记物，以对检测到目标物体的位置进行标记。

本公开实施例提供的探测飞行器，利用飞行器携带探测装置和标记装置进行自动检测和自动标记，减少了人工的参与，降低了人员的工作危险程度，且大大提高了检测的效率，此外，探测飞行器适用性强，能够用于不同的作业面积，不受地域限制，能够在山区等特殊区域作业。

探测装置120可以直接向标记装置130发送信号使其进行标记，飞行器本体110在此过程中可以保持正常的飞行状态，此外，还可以通过其他方式实现标记过程。

根据本公开的实施例，飞行器本体110上还设置有控制器；探测装置120还用于在探测到目标物体的情况下，向控制器传输探测信号；控制器用于根据探测信号控制飞行器本体110悬停，并控制标记装置130对目标物体所在位置进行标记。

具体地，飞行器本体110上设置有控制器，该控制器可以是飞行器内部的飞行控制器，可以直接用于控制飞行器的飞行动作，也可以是附加在飞行器本体上的其他控制器，可以间接控制飞行器的飞行动作。

探测装置120和标记装置130均通过信号控制线与控制器连接，控制器还可以用于接收两个装置发来的信号，并分别对两个装置进行控制。

在飞行器本体110飞行过程中，探测装置120探测目标物体，当其感应到疑似目标物体时，产生感应信号，并向控制器传输感应信号，也可称为探测信号，控制器接收到该探测信号后，直接或间接控制飞行器本体110悬停，并控制标记装置130对感应到目标物体的区域进行相应标记，以便在后续工作中，相关人员能够准确识别目标物体所在的位置。

根据本公开的实施例，探测装置120包括探雷装置，固定于飞行器本体的下方；标记装置130包括喷射装置，用于对目标物体的位置喷射标记物。

具体地，在地雷探测的场景下，探测装置120可以是探雷装置，探雷装置可以通过固定装置固定于飞行器本体的下方。

探雷装置可以是通过辐射的电磁场在埋藏的金属物体中产生涡流，再感应到这种涡流以发现和定位地雷，此外还可以是通过雷达波探雷、土壤介电常数异常探雷等手段。探雷装置除了用于探测地雷，还可以用作金属探测器、探钉器等。

标记装置130可以是喷射装置，可以接收控制器的控制指令，并喷射标记物，标记物例如可以是油漆等颜料。

根据本公开的实施例，在地雷探测场景下，将探雷装置固定于飞行器本体的下方可以更准确的探测地雷，使用喷射颜料的方式进行标记，可以使标记过程更为方便和安全，且在后续工作中标记位置也易于被发现。

根据本公开的实施例，每个探测装置120对应地设置有至少一个标记装置130；探测装置120包括环体，标记装置130架设于环体的中空区域的上方。

具体地，探测飞行器100可以设置有一个或多个探测装置120。

如图2所示，探测飞行器100可以仅设置有一个探测装置120，在这种情况下，探测装置120可以固定于飞行器本体110的正下方。

一个探测装置120可以对应地设置有一个或多个标记装置130，探雷装置120的本体可以是环体，例如可以是圆形环或者方形环，至少一个标记装置130架设于环体的中空区域的上方，标记装置130的标记物喷出口朝下，标记物穿过环体的中空区域覆盖至地面上，这样，可以保证标记位置更为准确。

图3示意性示出了根据本公开实施例的探测飞行器包含多个探测装置的结构示意图。

如图3所示，探测装置120的数量为多个，多个探测装置120沿第一方向并列排布。

具体地，探测飞行器100包括有多个探测装置120的情况下，可以将多个探测装置120沿一个方向并列排布，以扩大检测区域的宽度，增加检测的效率。

相邻探测装置120之间可以是固定连接，以增强多个探测装置的整体性和稳固性。每个探测装置120可以对应地设置有一个或多个标记装置130，标记装置130同样可以架设于环体的中空区域的上方。

根据本公开的实施例，飞行器本体110下方设置有固定架140；至少一个探雷装置120通过至少两根第一固定杆150连接于固定架140；至少一个标记装置130通过至少两根第二固定杆160连接于探雷装置120或者固定架140。

具体地，如图2和图3所示，固定架140连接于飞行器本体110下方，探雷装置通过固定杆连接于固定架140的下方。在探测飞行器包括一个探测装置120的情况下，探雷装置120可以通过至少两根第一固定杆150连接于固定架140，例如可以使用四根第一固定杆150。在探测飞行器包括多个探测装置120的情况下，由于多个探测装置120固定连接在一起，因此，只需将第一固定杆150的下端连接于较外侧的探测装置120即可达到固定的效果，也就是说，多个探雷装置120同样可以通过四根甚至更少的第一固定杆150连接于固定架140，减少固定杆的用量，可以减轻探测飞行器的重量。

喷漆装置130可以通过第二固定杆160与探雷装置120的环体固定，第二固定杆160形成一个塔形支撑，支撑效果稳定。在探测飞行器包括一个探测装置120的情况下，喷漆装置130还可以直接固定在固定架140上。

根据本公开的实施例，探测装置120上设置有扩展结构，用于扩展连接另一探测装置。

具体地，探测装置120和标记装置130的数量可以根据实际需要进行增加和缩减，扩展结构用于扩展增加探测装置120的数量，使探测装置可以方便稳固地安装至探测飞行器上，且在不需要较多探测装置时又能够快速拆卸。

扩展结构用于将需要增加的探测装置连接固定在探测飞行器上，扩展结构例如可以是探测装置上的安装孔，当需要扩展增加另一探测装置时，将两个探测装置的安装孔对齐，利用螺钉等紧固件将两个探测装置固定。此外，扩展结构还可以是其他固定结构，以下参照图4A至图5B阐述扩展结构的另外两种实现形式。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的扩展结构第一部分的示意图。

图4B示意性示出了根据本公开实施例的扩展结构第二部分的示意图。

图4C示意性示出了根据本公开实施例的扩展结构的连接示意图。

如图4A至图4C所示，可以在每个探测装置120的相对的两个连接面上分别设置至少一个第一卡合件121和至少一个第二卡合件122，连接面即为需要连接接触另一探测装置的侧面，第一卡合件121例如可以是卡槽，第二卡合件122例如可以是凸块，凸块与卡槽的位置相对应，且形状相配合。当需要在探测装置120的一侧扩展连接另一探测装置120时，可以利用两个探测装置相对的两个连接面上的卡合件相互卡合而固定，当需要进行拆卸时，将两个卡合件拆离即可。

图5A示意性示出了根据本公开另一实施例的扩展结构的示意图。

图5B示意性示出了根据本公开另一实施例的扩展结构的连接示意图。

如图5A和图5B所示，可以在每个探测装置120的两个非连接面上设置插接件122，插接件122具有一滑槽，探测装置的部分环体可以卡入滑槽中，在不需要连接另一探测装置的情况下，可以将插接件122滑入非连接面的中间位置，并利用销钉固定，在需要连接另一探测装置的情况下，可以将插接件122向一侧滑动，使其部分伸出，并将另一探测装置的环体卡入插接件122的伸出部分，再利用销钉固定插接件122和两个探测装置的相对位置，以达到固定的效果。

以上几种扩展结构可以根据实际情况叠加使用。

根据本公开的实施例，第一固定杆150具有伸缩功能。

具体地，第一固定杆150的长度可调。

在探测飞行器向外扩展了探测装置的情况下，例如是向外扩展了两个及两个以上探测装置的情况下，可以将第一固定杆150的下端从原连接的探测装置上拆下，将其长度调长，并连接至较外侧的探测装置上，以在不增加第一固定杆数量的基础上，更稳固地将扩展的探测装置固定于探测飞行器上。

此外，还可以通过调整第一固定杆150的长度来调整探测装置的高度。

图6示意性示出了根据本公开实施例的喷射装置的结构示意图。

如图6所示，根据本公开的实施例，喷射装置包括容纳瓶131、控制机构和联动机构132，其中：容纳瓶131用于容纳标记物，容纳瓶131包括喷头1311；控制机构用于根据控制器发送的控制信号控制联动机构132的开启和关闭；联动机构132用于在开启的情况下挤压容纳瓶喷头1311，并在关闭的情况下释放容纳瓶喷头1311。

具体地，容纳瓶131包括瓶身、瓶盖1312和喷头1311，瓶身内装有喷洒物，如涂料等标记物。容纳瓶的顶部设置有瓶盖1312，可以用来添加喷洒物或者倾倒取出喷洒物。

喷头1311包括按压头和喷管，喷管一端位于瓶身内，浸入喷洒物中，另一端位于外界环境中，且喷口朝下。按压头被挤压时，喷洒物被吸入喷管中，并从另一端被喷出。

控制机构能够控制联动机构132的开启和关闭，控制器接收到探测装置120发送的探测信号后，向控制机构发送控制指令，控制机构根据控制指令开启联动机构132，联动机构132开启时，其一部分结构挤压喷头1311的按压头，喷洒物喷出。喷洒动作完成后，间隔一定时间，控制机构关闭联动机构132，其伸出部分释放按压头，恢复至原始位置。

此外，控制器也可直接控制联动机构132的开启和关闭。

根据本公开的实施例，联动机构包括固定件1321和挤压件1322，其中：固定件1321上设置有第一线圈1323和弹性件1325；挤压件1322在对应于第一线圈1323的位置设置有第二线圈1324，并在对应于容纳瓶喷头1311的位置设置有挤压头1326；弹性件1325一端抵于挤压件1322，另一端固定于固定件1321；

在联动机构132开启的情况下，第一线圈1323和第二线圈1324通电并相互吸引，带动挤压件1322压缩弹性件1325，挤压头1326触碰并挤压容纳瓶喷头1311；

在联动机构132关闭的情况下，第一线圈1323和第二线圈1324断电，挤压件1322在弹性件1325的回弹力下回复至初始位置。

图7示意性示出了根据本公开实施例的联动机构的截面A-A的剖视示意图。

如图6和图7所示，固定件1321可以是与容纳瓶131固定连接的固定柱，固定件1321开有槽孔，槽孔内固定有弹性件1325，弹性件1325例如可以是弹簧，挤压件1322的中间部分穿入该槽孔中，弹性件1325一端与固定件1321固定连接，另一端抵于挤压件1322的中间部分。

第一线圈1323可以固定于固定件1321的上方。

挤压件1322整体呈L型，可分为上端、中间部分和下端三部分。上端架设于固定件1321上方，且设置有第二线圈1324，第二线圈1324与第一线圈1323的位置相对应，第一线圈1323和第二线圈1324可以组成电感；中间部分位于固定件1321的槽孔中；下端为挤压头1326，与容纳瓶喷头1311的位置相对应。

控制机构接收控制器的控制指令，开启联动机构132，第一线圈1323和第二线圈1324通电，两个线圈产生的磁场促使两者相互吸引，由于第一线圈1323固定，所以第二线圈1324在吸引力的作用下靠近第一线圈1323，两个线圈之间的距离缩短，第二线圈1324带动挤压件1322向相同的方向运动，挤压件1322的中间部分挤压弹性件1325，其下端的挤压头1326接触并挤压容纳瓶喷头1311，以使标记物喷出。

在完成喷洒动作后，间隔一定时间，例如可以是5ms～10s，控制机构关闭联动机构132，第一线圈1323和第二线圈1324断电，引力消失，挤压件1322在弹簧的作用力下回复至初始位置，同时，容纳瓶喷头1311被释放后复位，以便进行下次喷洒操作。

喷射装置可以方便与飞行器进行组装，适应不同种类喷洒物的喷洒需要。同时该装置结构简单、成本低，便于大规模生产和制造；另外该装置重量和体积小，对飞行器的负载要求降低，有利于维持整体的成本。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种探测飞行器(100)，包括飞行器本体(110)、至少一个探测装置(120)和至少一个标记装置(130)，其中：

所述至少一个探测装置(120)和至少一个标记装置(130)固定于所述飞行器本体(110)上；

所述探测装置(120)用于探测目标物体；

所述标记装置(130)用于在所述探测装置(120)探测到目标物体的情况下，对所述目标物体的所在位置进行标记。

2.根据权利要求1所述的探测飞行器，其中，所述飞行器本体(110)上还设置有控制器；

所述探测装置(120)还用于在探测到目标物体的情况下，向所述控制器传输探测信号；

所述控制器用于根据所述探测信号控制所述飞行器本体(110)悬停，并控制所述标记装置(130)对所述目标物体所在位置进行标记。

3.根据权利要求1所述的探测飞行器，其中：

所述探测装置(120)包括探雷装置，固定于所述飞行器本体(110)的下方；

所述标记装置(130)包括喷射装置，用于对所述目标物体的位置喷射标记物。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的探测飞行器，其中：

所述每个探测装置(120)对应地设置有至少一个标记装置(130)；

所述探测装置(120)包括环体，所述标记装置(130)架设于所述环体的中空区域的上方。

5.根据权利要求4所述的探测飞行器，其中，所述探测装置(120)的数量为多个，所述多个探测装置(120)沿第一方向并列排布。

6.根据权利要求3所述的探测飞行器，其中，所述喷射装置包括容纳瓶(131)、控制机构和联动机构(132)，其中：

所述容纳瓶(131)用于容纳标记物，所述容纳瓶(131)包括喷头(1311)；

所述控制机构用于根据所述控制器发送的控制信号控制所述联动机构(132)的开启和关闭；

所述联动机构(132)用于在开启的情况下挤压所述容纳瓶喷头(1311)，并在关闭的情况下释放所述容纳瓶喷头(1311)。

7.根据权利要求6所述的探测飞行器，其中，所述联动机构(132)包括固定件(1321)和挤压件(1322)，其中：

所述固定件(1321)上设置有第一线圈(1323)和弹性件(1325)；

所述挤压件(1322)在对应于所述第一线圈(1323)的位置设置有第二线圈(1324)，并在对应于所述容纳瓶喷头(1311)的位置设置有挤压头(1326)；

所述弹性件(1325)一端抵于所述挤压件(1322)，另一端固定于所述固定件(1321)；

在所述联动机构(132)开启的情况下，所述第一线圈(1323)和第二线圈(1324)通电并相互吸引，带动所述挤压件(1322)压缩弹性件(1325)，挤压头(1326)接触并挤压所述容纳瓶喷头(1311)；

在所述联动机构(132)关闭的情况下，所述第一线圈(1323)和第二线圈(1324)断电，所述挤压件(1322)在所述弹性件(1325)的回弹力下回复至初始位置。

8.根据权利要求5所述的探测飞行器，其中，所述探测装置(120)上设置有扩展结构，用于扩展连接另一探测装置(120)。

9.根据权利要求4所述的探测飞行器，其中：

所述飞行器本体(110)下方设置有固定架(140)；

所述至少一个探雷装置通过至少两根第一固定杆(150)连接于所述固定架(140)；

所述至少一个标记装置(130)通过至少两根第二固定杆(160)连接于所述探雷装置或者固定架(140)。

10.根据权利要求8所述的探测飞行器，其中，所述第一固定杆(150)具有伸缩功能。