CN110623598A - 吸尘器控制方法和装置、吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种吸尘器控制方法和装置、吸尘器，其中，吸尘器控制方法，在吸尘器的电机转速较低时，强制给定启动电流和角度，以强制启动吸尘器的电机，当达到预设启动转速后，切换至无感FOC工作模式，从而获得对应占空比的PWM信号以驱动电机工作，本方案通过电机的工作电流获取电机的角度信号，并在达到启动转速后进行无感FOC控制模式，相对于有感方案，解决了电机转速高和工况复杂导致位置检测不准确的问题，降低运行噪音和振动。

Description

吸尘器控制方法和装置、吸尘器

技术领域

本发明涉及吸尘器技术领域，特别涉及一种吸尘器控制方法和装置、吸尘器。

背景技术

传统的吸尘器利用机械换向器和电刷实现吸尘器电机驱动控制，控制简单，但是易产生火花，且噪声大、寿命短、可靠性性差。其中还有以反电动势过零发检测转子位置，实现换相，但是会有噪声大，转矩波动大，效率差，低转速反电动势难检测等问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种吸尘器控制方法，旨在提高电机效率，减小运行噪音和振动，以满足现日益要求更高的用户体验。

为实现上述目的，本发明提出一种吸尘器控制方法，吸尘器包括电机和吸尘器控制装置，所述吸尘器控制装置包括用于驱动所述电机工作的无感FOC控制电路和用于采集所述电机的相电流的电流采集模块，所述电机包括U相电源端、V相电源端和W相电源端，所述吸尘器控制方法包括：

获取所述电机的U相电源端和V相电源端的电流，并根据所述电机的两相电流确定当前电机转速；

当所述电机的转速小于预设启动转速时，控制所述电机强制加速启动；

当所述电机的转速大于预设启动转速时，获取所述电机的三相电流，并对所述电机的三相电流进行Clark变换和Park变换获得d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号以驱动所述电机工作。

优选地，在所述获取所述电机的U相电源端和V相电源端的电流，并根据所述电机的两相电流确定当前电机转速步骤之前还包括：

根据触发信号进行参数初始化，并控制所述电机停止转动。

本发明还提出一种吸尘器控制装置，该吸尘器控制装置包括无感FOC控制电路和电流采集模块，所述无感FOC控制电路的电源端、所述电流采集模块的信号端和所述电机的电源端连接；

所述电流采集模块，用于采集所述电机的电源端的两相电流或者三相电流；

所述无感FOC控制电路，用于执行如上所述的吸尘器控制方法以驱动所述电机工作。

优选地，所述无感FOC控制电路包括位置检测模块、控制器、逆变桥模块和驱动模块；

所述位置检测模块的信号输入端与所述控制器的第一信号输出端分别连接，所述位置检测模块的信号输出端与所述控制器的第一信号输入端连接，所述控制器的第二信号输入端与所述电流采集模块的信号输出端连接，所述控制器的第二信号输出端与所述驱动模块的信号输入端连接，所述驱动模块的信号输出端与所述逆变桥的控制端连接；

所述控制器，用于对所述电流的三相电流进行坐标轴变换，并输出变换后的α轴电流信号、β轴电压信号、α轴电流信号、β轴电压信号至所述位置检测模块，以获取所述位置检测模块转换输出的电机角度信号，并根据所述电机角度信号输出所述目标电流信号，以及进行坐标轴转换输出d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号；

所述驱动模块，用于根据所述PWM信号对应控制所述逆变桥进行逆变转换工作，以驱动所述电机工作。

优选地，所述位置检测模块为滑膜观测器。

优选地，所述电流采样模块包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一电容、第二电容、第三电容、第一稳压二极管、第二稳压二极管和第三稳压二极管，所述电机包括第一电源端、第二电源端和第三电源端；

所述第一电阻的第一端与所述电机的第一电源端连接，所述第二电阻的第一端与所述电机的第二电源端连接，所述第三电阻的第一端与所述电机的第三电源端连接，所述第一电阻的第二端、所述第一电容的第一端、所述第四电阻的第一端及所述第一稳压二极管的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第一信号输出端，所述第二电阻的第二端、所述第二电容的第一端、所述第五电阻的第一端及所述第二稳压二极管的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第二信号输出端，所述第三电阻的第二端、所述第三电容的第一端、所述第六电阻的第一端及所述第三稳压二极管的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第三信号输出端，所述第四电阻的第二端、所述第一电容的第二端、所述第一稳压二极管的正极、所述第二电容的第二端、所述第五电阻的第二端、所述第二稳压二极管的正极、所述第六电阻的第二端、所述第三电容的第二端及所述第三稳压二极管的第二端均接地。

本发明还提出一种吸尘器，其特征在于，包括电机如上所述的吸尘器控制装置。

优选地，所述吸尘器还包括外壳、过滤器和集尘装置，所述外壳上设置有进风口和出风口且包裹所述电机，所述电机设置有电机出风口和与所述进风口相连通的电机进风口，电机出风口通过气流通道与所述出风口连通，所述过滤器设置所述电机出风口和所述外壳的出风口之间并与所述集尘装置连接。

本发明技术方案通过采用在吸尘器的电机转速较低时，强制给定启动电流和角度，以强制启动吸尘器的电机，当达到预设启动转速后，切换至无感FOC工作模式，即获取电机的三相电流，并对电机的三相电流进行Clark变换和Park变换获得d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号以驱动电机工作，本方案通过电机的工作电流获取电机的角度信号，并在达到启动转速后进行无感FOC控制模式，相对于有感方案，解决了电机转速高和工况复杂导致位置检测不准确的问题，降低运行噪音和振动，以及相对无感方波方案，解决输出力矩不平衡引起运行噪音的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明吸尘器控制装置一实施例的模块示意图；

图2为本发明吸尘器控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明吸尘器控制装置另一实施例的模块示意图；

图4为本发明吸尘器控制装置中电流采集模块一实施例的电路结构示意图；

图5为本发明吸尘器一实施例的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为：包括三个并列的方案，以“A/B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案，另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种吸尘器控制方法。

如图1所示，图1为本发明吸尘器控制装置的模块示意图，其中，吸尘器包括电机300和吸尘器控制装置，所述吸尘器控制装置包括用于驱动所述电机300工作的无感FOC控制电路100和用于采集所述电机300的相电流的电流采集模块200，所述电机300包括U相电源端、V相电源端和W相电源端，本实施例中，电流采集模块200的信号端分别与所述电机300的三个电源端连接，吸尘器电机300可以是无刷直流电机300，可以理解的是无刷直流电机300是采用直流电源输入，逆变器将直流电转换为交流电，有转子位置反馈的三相交流永磁同步电机300，由于以换向器取代了机械换向器，从而使得无刷直流电机300既具有直流电机300良好的调速性能，又具有交流电机300的结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护。

以及电流采集模块200可以采用电流互感器、电阻分压模式进行电流采集，并且电流采集模块200包括单电阻采样，双电阻采样，三电阻采样和功率器件内阻采样等不同采样方式。

如图2所示，图2为本发明吸尘器控制方法的流程示意图，所述吸尘器控制方法包括：

S10、获取所述电机300的U相电源端和V相电源端的电流，并根据所述电机300的两相电流确定当前电机300转速；

S20、当所述电机300的转速小于预设启动转速时，控制所述电机300强制加速启动；

S30、当所述电机300的转速大于预设启动转速时，获取所述电机300的三相电流，并对所述电机300的三相电流进行Clark变换和Park变换获得d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号以驱动所述电机300工作。

需要说明的是，无感是指在无感FOC控制电路100中不具有位置传感器，电机300中转子的位置和速度信息都是来自于无感FOC控制电路100中的位置检测模块40，例如滑膜观测器，这样就使得在FOC控制算法中减少了传感器的使用，降低了应用于吸尘器的基于无感FOC的电机300控制装置的整体成本。可以理解的是，无感FOC控制电路100获取电机300位置检测模块40检测的电机300静止时的电机300转子初始位置和初始转速，在转速小于预设启动转速时，则输出给定启动电流和角度，以强制启动吸尘器的电机300使其加速启动，当电机300的速度提升至预设启动转速时，则切入无感FOC工作模式，执行电流和功率双闭环工作，此时通过获取到的三相电流信号和预设FOC控制算法控制电机300运行，其中，预设FOC控制算法为三相旋转坐标轴电流Ia、Ib、Ic通过Clark变换成α、β垂直旋转坐标轴Iα和Iβ，再将Iα和Iβ进行坐标轴变换为d轴电流信号和q轴电流信号，并根据目标工作电流(d轴参考电流Idref和q轴参考电流Iqref)和反馈电流信号(d轴电流信号和q轴电流信号)进行PI调节，并输出d轴电压信号和q轴电压信号，以及对d轴电压信号和q轴电压信号进行坐标轴反变换输出Uα和Uβ电压信号，以及将Uα和Uβ电压信号变换成三相U、V、W对应占空比的PWM信号以驱动电机300工作。

同时，Iα、Iβ、Uα和Uβ经过无感FOC控制电路100中的位置检测模块40估算出电机300角度信号和角速度信号，其中，位置检测模块40可为滑膜观测器、PLL自适应观察器、龙伯格观测器等，无感FOC控制电路100根据位置检测模块40输出的角度信号确定电机300当前转速，直至电机300转速达到电机300运行转速。

本发明技术方案通过采用在吸尘器的电机300转速较低时，强制给定启动电流和角度，以强制启动吸尘器的电机300，当达到预设启动转速后，切换至无感FOC工作模式，即获取电机300的三相电流，并对电机300的三相电流进行Clark变换和Park变换获得d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号以驱动电机300工作，本方案通过电机300的工作电流获取电机300的角度信号，并在达到启动转速后进行无感FOC控制模式，相对于有感方案，解决了电机300转速高和工况复杂导致位置检测不准确的问题，降低运行噪音和振动，以及相对无感方波方案，解决输出力矩不平衡引起运行噪音的问题。

在一实施例中，在所述获取所述电机300的U相电源端和V相电源端的电流，并根据所述电机300的两相电流确定当前电机300转速步骤之前还包括：

根据触发信号进行参数初始化，并控制所述电机300停止转动。

本实施例中，无感FOC控制电路100在接收到触发信号上电后，例如开关按键，对自身内部的控制参数进行参数初始化，例如变量和外设参数的初始化、PI控制器10的参数、电机300运行变量，同时控制电机300停止转动，以使得各运行参数不受上一次运行参数的影响。

如图1所示，本发明还提出一种吸尘器控制装置，该吸尘器控制装置包括无感FOC控制电路100和电流采集模块200，所述无感FOC控制电路100的电源端、所述电流采集模块200的信号端和所述电机300的电源端连接；

所述电流采集模块200，用于采集所述电机300的电源端的两相电流或者三相电流；

所述无感FOC控制电路100，用于执行如上所述的吸尘器控制方法以驱动所述电机300工作。

本实施例中，电流采集模块200的信号端分别与所述电机300的三个电源端连接，吸尘器电机300可以是无刷直流电机300，可以理解的是无刷直流电机300是采用直流电源输入，逆变器将直流电转换为交流电，有转子位置反馈的三相交流永磁同步电机300，由于以换向器取代了机械换向器，从而使得无刷直流电机300既具有直流电机300良好的调速性能，又具有交流电机300的结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护。

以及电流采集模块200可以采用电流互感器、电阻分压模式进行电流采集，并且电流采集模块200包括单电阻采样，双电阻采样，三电阻采样和功率器件内阻采样等不同采样方式。

无感FOC控制电路100获取电机300位置检测模块40检测的电机300静止时的电机300转子初始位置和初始转速，在转速小于预设启动转速时，则输出给定启动电流和角度，以强制启动吸尘器的电机300使其加速启动，当电机300的速度提升至预设启动转速时，则切入无感FOC工作模式，执行电流和功率双闭环工作，其中，无感FOC工作模式为将三相旋转坐标轴电流Ia、Ib、Ic通过Clark变换成α、β垂直旋转坐标轴Iα和Iβ，再将Iα和Iβ进行坐标轴变换为d轴电流信号和q轴电流信号，并根据目标工作电流(d轴参考电流Idref和q轴参考电流Iqref)和反馈电流信号(d轴电流信号和q轴电流信号)进行PI调节，并输出d轴电压信号和q轴电压信号，以及对d轴电压信号和q轴电压信号进行坐标轴反变换输出Uα和Uβ电压信号，以及将Uα和Uβ电压信号变换成三相U、V、W对应占空比的PWM信号以驱动电机300工作。

同时，Iα、Iβ、Uα和Uβ经过无感FOC控制电路100中的位置检测模块40估算出电机300角度信号和角速度信号，其中，位置检测模块40可为滑膜观测器、PLL自适应观察器、龙伯格观测器等，无感FOC控制电路100根据位置检测模块40输出的角度信号确定电机300当前转速，直至电机300转速达到电机300运行转速。

本发明技术方案通过采用在吸尘器的电机300转速较低时，强制给定启动电流和角度，以强制启动吸尘器的电机300，当达到预设启动转速后，切换至无感FOC工作模式，即获取电机300的三相电流，并对电机300的三相电流进行Clark变换和Park变换获得d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号以驱动电机300工作，本方案通过电机300的工作电流获取电机300的角度信号，并在达到启动转速后进行无感FOC控制模式，相对于有感方案，解决了电机300转速高和工况复杂导致位置检测不准确的问题，降低运行噪音和振动，以及相对无感方波方案，解决输出力矩不平衡引起运行噪音的问题。

在一实施例中，如图3所示，所述无感FOC控制电路100包括位置检测模块40、控制器10、逆变桥模块30和驱动模块20；

所述位置检测模块40的信号输入端与所述控制器10的第一信号输出端分别连接，所述位置检测模块40的信号输出端与所述控制器10的第一信号输入端连接，所述控制器10的第二信号输入端与所述电流采集模块200的信号输出端连接，所述控制器10的第二信号输出端与所述驱动模块20的信号输入端连接，所述驱动模块20的信号输出端与所述逆变桥的控制端连接；

所述控制器10，用于对所述电流的三相电流进行坐标轴变换，并输出变换后的α轴电流信号、β轴电压信号、α轴电流信号、β轴电压信号至所述位置检测模块40，以获取所述位置检测模块40转换输出的电机300角度信号，并根据所述电机300角度信号输出所述目标电流信号，以及进行坐标轴转换输出d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号；

所述驱动模块20，用于根据所述PWM信号对应控制所述逆变桥进行逆变转换工作，以驱动所述电机300工作。

本实施例中，控制器10内设有PI控制器10、Clark变换模块、Clark反变换模块、Park变换模块、Park反变换模块以及SWPWM变换模块，其中，Clark变换模块将三相旋转坐标轴电流Ia、Ib、Ic通过Clark变换成α、β垂直旋转坐标轴Iα和Iβ，再通过Park变换模块将Iα和Iβ进行坐标轴变换为d轴电流信号和q轴电流信号，并根据目标工作电流(d轴参考电流Idref和q轴参考电流Iqref)和反馈电流信号(d轴电流信号和q轴电流信号)通过PI控制器10进行PI调节，并输出d轴电压信号和q轴电压信号，以及通过Park反变换模块对d轴电压信号和q轴电压信号进行坐标轴反变换输出Uα和Uβ电压信号，以及通过SWPWM变换模块将Uα和Uβ电压信号变换成三相U、V、W对应占空比的PWM信号输出至驱动模块20，驱动模块20根据PWM信号控制逆变桥对应工作，进而驱动电机300工作。

同时，Iα、Iβ、Uα和Uβ经过位置检测模块40估算出电机300角度信号和角速度信号，无感FOC控制电路100根据位置检测模块40输出的角度信号确定电机300当前转速，直至电机300转速达到电机300运行转速，其中，位置检测模块40可为滑膜观测器、PLL自适应观察器、龙伯格观测器等，在一具体实施例中，所述位置检测模块40为滑膜观测器。

如图4所示，本实施例中，所述电流采样模块包括第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第一稳压二极管D1、第二稳压二极管D2和第三稳压二极管D3，所述电机300包括第一电源端、第二电源端和第三电源端；

所述第一电阻R1的第一端与所述电机300的第一电源端连接，所述第二电阻R2的第一端与所述电机300的第二电源端连接，所述第三电阻R3的第一端与所述电机300的第三电源端连接，所述第一电阻R1的第二端、所述第一电容C1的第一端、所述第四电阻R4的第一端及所述第一稳压二极管D1的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第一信号输出端，所述第二电阻R2的第二端、所述第二电容C2的第一端、所述第五电阻R5的第一端及所述第二稳压二极管D2的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第二信号输出端，所述第三电阻的第二端、所述第三电容C3的第一端、所述第六电阻R6的第一端及所述第三稳压二极管D3的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第三信号输出端，所述第四电阻R4的第二端、所述第一电容C1的第二端、所述第一稳压二极管D1的正极、所述第二电容C2的第二端、所述第五电阻R5的第二端、所述第二稳压二极管D2的正极、所述第六电阻R6的第二端、所述第三电容C3的第二端及所述第三稳压二极管D3的第二端均接地。

本实施例中，通过电阻分压的方式对电机300的三相电流进行采集，其中，各电容用于对相应连接的电源端进行滤波，稳压二极管用于进行稳压工作，防止电机300的电源端电压过大导致电压采集模块受损。

本发明还提出一种吸尘器，该主题二包括电机300和吸尘器控制装置，该吸尘器控制装置的具体结构参照上述实施例，由于本吸尘器采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

如图5所示，本实施例中，所述吸尘器还包括外壳、过滤器400和集尘装置700，所述外壳上设置有进风口500和出风口600且包裹所述电机300，所述电机300设置有电机300出风口600和与所述进风口500相连通的电机300进风口500，电机300出风口600通过气流通道与所述出风口600连通，所述过滤器400设置所述电机300出风口600和所述外壳的出风口600之间并与所述集尘装置700连接。

本实施例中，电机300运转时，从进风口500进行吸风，电机300至进风口500之间的风道中的风经过过滤器400进行灰尘或者杂物过滤，过滤后的灰尘或者杂物储存在集尘装置700中，集尘装置700可为可拆卸式的集尘盒或者积尘桶，过滤后的风经过出风口600吹出，本实施例中，吸尘器的进风口500还可包括吸管并连接吸头，具体结构可根据需求进行设置。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种吸尘器控制方法，吸尘器包括电机和吸尘器控制装置，所述吸尘器控制装置包括用于驱动所述电机工作的无感FOC控制电路和用于采集所述电机的相电流的电流采集模块，所述电机包括U相电源端、V相电源端和W相电源端，其特征在于，所述吸尘器控制方法包括：

获取所述电机的U相电源端和V相电源端的电流，并根据所述电机的两相电流确定当前电机转速；

当所述电机的转速小于预设启动转速时，控制所述电机强制加速启动；

当所述电机的转速大于预设启动转速时，获取所述电机的三相电流，并对所述电机的三相电流进行Clark变换和Park变换获得d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号以驱动所述电机工作。

2.如权利要求1所述的吸尘器控制方法，其特征在于，在所述获取所述电机的U相电源端和V相电源端的电流，并根据所述电机的两相电流确定当前电机转速步骤之前还包括：

根据触发信号进行参数初始化，并控制所述电机停止转动。

3.一种吸尘器控制装置，其特征在于，包括无感FOC控制电路和电流采集模块，所述无感FOC控制电路的电源端、所述电流采集模块的信号端和所述电机的电源端连接；

所述电流采集模块，用于采集所述电机的电源端的两相电流或者三相电流；

所述无感FOC控制电路，用于执行如权利要求1-2任意一项所述的吸尘器控制方法以驱动所述电机工作。

4.如权利要求3所述的吸尘器控制装置，其特征在于，所述无感FOC控制电路包括位置检测模块、控制器、逆变桥模块和驱动模块；

所述位置检测模块的信号输入端与所述控制器的第一信号输出端分别连接，所述位置检测模块的信号输出端与所述控制器的第一信号输入端连接，所述控制器的第二信号输入端与所述电流采集模块的信号输出端连接，所述控制器的第二信号输出端与所述驱动模块的信号输入端连接，所述驱动模块的信号输出端与所述逆变桥的控制端连接；

所述控制器，用于对所述电流的三相电流进行坐标轴变换，并输出变换后的α轴电流信号、β轴电压信号、α轴电流信号、β轴电压信号至所述位置检测模块，以获取所述位置检测模块转换输出的电机角度信号，并根据所述电机角度信号输出所述目标电流信号，以及进行坐标轴转换输出d轴电流信号和q轴电流信号，并对d轴电流信号和q轴电流信号以及目标电流信号进行PI调节、Park反变换、Clark反变换以及SVPWM变换从而获得对应占空比的PWM信号；

所述驱动模块，用于根据所述PWM信号对应控制所述逆变桥进行逆变转换工作，以驱动所述电机工作。

5.如权利要求4所述的吸尘器控制装置，其特征在于，所述位置检测模块为滑膜观测器。

6.如权利要求4所述的吸尘器控制装置，其特征在于，所述电流采样模块包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一电容、第二电容、第三电容、第一稳压二极管、第二稳压二极管和第三稳压二极管，所述电机包括第一电源端、第二电源端和第三电源端；

所述第一电阻的第一端与所述电机的第一电源端连接，所述第二电阻的第一端与所述电机的第二电源端连接，所述第三电阻的第一端与所述电机的第三电源端连接，所述第一电阻的第二端、所述第一电容的第一端、所述第四电阻的第一端及所述第一稳压二极管的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第一信号输出端，所述第二电阻的第二端、所述第二电容的第一端、所述第五电阻的第一端及所述第二稳压二极管的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第二信号输出端，所述第三电阻的第二端、所述第三电容的第一端、所述第六电阻的第一端及所述第三稳压二极管的负极互连且连接节点为所述电流采样模块的第三信号输出端，所述第四电阻的第二端、所述第一电容的第二端、所述第一稳压二极管的正极、所述第二电容的第二端、所述第五电阻的第二端、所述第二稳压二极管的正极、所述第六电阻的第二端、所述第三电容的第二端及所述第三稳压二极管的第二端均接地。

7.一种吸尘器，其特征在于，包括电机如权利要求3-6任意一项所述的吸尘器控制装置。

8.如权利要求7所述的吸尘器，其特征在于，所述吸尘器还包括外壳、过滤器和集尘装置，所述外壳上设置有进风口和出风口且包裹所述电机，所述电机设置有电机出风口和与所述进风口相连通的电机进风口，电机出风口通过气流通道与所述出风口连通，所述过滤器设置所述电机出风口和所述外壳的出风口之间并与所述集尘装置连接。