CN110619693B - 一种自动驾驶数据的管理系统和方法、数据处理系统 - Google Patents

一种自动驾驶数据的管理系统和方法、数据处理系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种自动驾驶数据的管理系统和方法、以及数据处理系统。在自动驾驶数据的管理系统中设置有数据存储系统和数据处理系统，在数据存储系统中存储自动驾驶控制系统实际生成的自动驾驶数据，并分类存储自动驾驶控制系统的各个模块的输出数据，数据处理系统提供用户界面、接收用户选择的所需查看的时间、对自动驾驶控制系统中模块的数据操作方式，并根据数据操作方式从数据存储系统中读取用户所选模块的输入数据或输出数据，使用用户选择的数据操作方式和读取的数据对模块进行操作。

Description

一种自动驾驶数据的管理系统和方法、数据处理系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶数据的管理系统和方法、以及数据处理系统。
背景技术
传统的自动驾驶车辆的数据处理系统收集车辆在自动驾驶过程中生成的自动驾驶数据，并将自动驾驶数据保存为一个文件。
当需要查看自动驾驶数据时，传统技术通常只能按时间顺序播放来自动驾驶数据，当用户想要回放特定的数据时，没有一种简单的方法能够读取所需的特定的数据，只能从头读取。
从而，需要一种方法和系统来管理车辆的自动驾驶数据，使用户能够仅仅读取或观看所需的数据部分。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供了一种自动驾驶数据的管理系统和方法、以及数据处理系统、存储介质。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶数据的管理系统，包括：数据存储系统和数据处理系统；数据存储系统将自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据保存为一个数据包，数据包中包括自动驾驶控制系统中各个模块的输出数据；数据处理系统包括用户界面、自动驾驶控制系统的模块和数据处理装置；数据处理装置用于通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种自动驾驶数据的管理方法，包括：数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；其中，数据存储系统中存储有至少一个数据包，一个数据包是自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据，一个数据包中包括自动驾驶控制系统中个模块的输出数据；使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种数据处理系统，其特征在于，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现用户界面、自动驾驶控制系统中的模块和数据处理装置；其中，处理器执行至少一条机器可执行指令实现数据处理装置的处理，包括：通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；其中，数据存储系统中存储有至少一个数据包，一个数据包是自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据，一个数据包中包括自动驾驶控制系统中个模块的输出数据；使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种非易失性存储介质，其中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令后执行如上所述的自动驾驶数据的管理方法。
根据本申请实施例提供的技术方案，在自动驾驶数据的管理系统中设置数据存储系统和数据处理系统，在数据存储系统中存储自动驾驶控制系统实际生成的自动驾驶数据，并分类存储自动驾驶控制系统的各个模块的输出数据，数据处理系统提供用户界面、接收用户选择的所需查看的时间、对自动驾驶控制系统中模块的数据操作方式，并根据操作方式从数据存储系统中读取用户所选模块的输入数据或输出数据，并根据用户选择的数据操作方式和读取的数据对模块进行操作。从而，本申请实施例的技术方案使得用户能够查看所需的时间、所需的模块的相关数据，能够解决现有技术中只能按照时间顺序播放自己驾驶数据、无法查看用户所需的数据的问题。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理系统的结构示意图；
图2为本申请实施例的一个示例提供的有向图的示意图；
图3为本申请实施例提供的数据处理系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种处理流程图；
图5为本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理流程图；
图6为本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理流程图；
图7为本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理流程图；
图8为本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理流程图；
图9为本申请实施例提供的一个示例中的数据操作方式的状态迁移图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本申请实施例提供了一种自动驾驶数据的管理系统，如图1所示，该系统10包括数据存储系统11和数据处理系统12。
数据存储系统11用于存储自动驾驶车辆行驶过程中生成的自动驾驶数据。
数据处理系统12包括用户界面20、自动驾驶控制系统21的模块、以及数据处理装置22。数据处理系统12用于通过用户界面20获取用户输入或选择的数据操作条件，例如用户所需的时间、所需查看的自动驾驶控制系统21中的特定模块，通过数据处理装置22根据用户输入的信息访问数据存储系统11，获取相应的数据并对数据进行相应的操作，例如查看或复现。
在一种场景中，数据存储系统11和数据处理系统12可以都设置在云端或者都设置在用户本地。用户可以访问数据处理系统12，通过在用户界面20上选择所需的时间、特定模块以及模块的操作方式，数据处理装置22根据用户选择的信息来访问数据存储系统11并获取相应的数据，使用获取到的数据和用户选择的数据操作方式来操作用户选择的模块，从而使得用户能够查看或者运行所需的数据。
在另一种场景中，数据存储系统11和数据处理系统12可以分开设置，例如，数据存储系统11设置在云端，数据处理系统12设置的用户本地，或者数据存储系统11设置在用户本地，数据处理系统12设置在云端。其它的处理过程与上述场景中的处理相似，这里不再赘述。
在另一种场景中，数据存储系统11和数据处理系统12可以设置在云端，还可以在用户本地的处理设备上配置所需的自动驾驶控制系统的模块，并且将云端的数据处理系统12配置为主节点，将用户本地的模块配置为从节点。用户访问云端的数据处理系统12，在用户界面20上选择所需的时间和用户本地的模块，数据处理装置22访问数据存储系统11中获取相应的数据，使用获取到的数据和用户选择的操作方式来操作用户选择的模块，从而使得用户能够获取所需的数据对本地配置的模块进行操作。
下面分别对数据存储系统11和数据处理系统12进行说明。
在本申请实施例中，数据存储系统11将自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据保存为一个数据包，该数据包中包括自动驾驶车辆的自动驾驶控制系统中各个模块的输出数据。也即，数据存储系统11中按照自动驾驶控制系统中的模块来分类存储自动驾驶数据。从而，数据存储系统11中可以存储有多个数据包，每个数据包是一个自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据，每个数据包中按照模块来分类存储自动驾驶数据。
进一步地，在本申请实施例中，数据存储系统11中还可以存储一个预先建立的有向图，该有向图中记录了自动驾驶控制系统21的模块之间的数据流关系。示例性地，该有向图中可以包括节点和节点之间的单向连接边，各节点分别对应于自动驾驶控制系统中的模块，单向连接边代表了模块之间的数据流向，从节点A到节点B的单向连接边表示节点A对应的模块的输出数据作为输入数据提供给节点B对应的模块。通过连接边可以区分得到各模块的上游模块和下游模块，一个模块的上游模块的输出数据是该模块的输入数据，一个模块的输出数据是该模块的下游模块的输入数据。并且，根据模块之间实际的数据流关系，一个模块的输出数据可以是一个或者多个模块的输入数据，一个模块的输入数据也可以是一个或多个模块的输出数据。例如，传感器模块的输出数据、地图引擎模块的输出数据是感知模块的输入数据，感知模块的输出数据是导航或路径模块的输入数据，并且地图引擎模块和定位模块的输出数据也是导航或路径模块的输入数据。该有向图为数据处理装置22后续确定模块之间的数据流提供参考。示例性地，如图2所示，多个传感器模块的输出数据是一些中间算法模块(例如，算法模块可以包括感知模块、导航或路径模块、自动控制模块等的模块)的输入数据，中间算法模块的输出数据是控制模块的输入数据。
图3示出了本申请实施例提供的数据处理系统12的结构，数据处理系统包括处理器1201和存储器1202，存储器1202中存储有至少一条机器可读指令，处理器1201执行至少一条机器可执行指令实现用户界面20、自动驾驶控制系统21的模块，以及实现本申请实施例提供的数据处理装置22。
其中，用户界面20可以包括时间选择工具、模块选择工具、数据操作方式选择工具。时间选择工具可以是时间进度条、时间输入框等工具模块选择工具可以是模块选择按钮，例如设置与自动驾驶控制系统21中的模块对应的按钮，用户通过点击按钮来选择相应的模块；或者模块选择工具还可以是下拉菜单，下拉菜单中包括自动驾驶控制系统21中的模块的名称，用户通过点击并选择下拉菜单相应的名称来选择模块。数据操作方式选择工具也可以是按钮或者下拉菜单。进一步地，模块选择工具和数据操作方式选择工具还可以结合设置。此外，时间选择工具、模块选择工具、数据操作方式选择工具，还可以是本申请之前或者之后的选择工具，本申请不做具体限定。
用户界面20中还可以包括数据播放的工具。例如包括视频播放工具、文字动态播放工具、图像动态播放工具等等工具。
用户界面20中包括的选择工具和数据播放工具可以根据具体应用场景的需求来具体设置，本申请这里不做具体限定。
自动驾驶控制系统21中的模块是实际自动驾驶车辆中自动驾驶控制系统的模块的镜像模块。在相关技术中，自动驾驶控制系统的模块通常包括传感器模块、地图引擎模块、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等等模块。其中传感器模块用于获取车辆所处位置的环境信息。地图引擎模块和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器模块获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。数据处理系统12中包括的传感器模块作为现实中传感器模块的镜像，只是一个输出模块，并不具有实际的硬件设备。在具体的实施场景中，可以通过多种方式来配置自动驾驶数据的管理系统10。
图4中示出了本申请实施例提供的数据处理装置22的处理流程，也即本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的流程，包括：
步骤401、数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；
其中，用户可以选择一个时间点、多个模块以及每个模块的数据操作方式，后续可以对该时间点上的多个模块进行并行的操作；用户还可以选择多个时间，后续依次在每个时间点上对所选择的一个或多个模块进行相应的操作。
数据操作方式可以包括多种方式，例如播放、运行、暂停、重放、快放、慢放、或者停止。后续将对这些数据操作方式进行描述。
步骤402、对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；
针对不同的数据操作方式，对模块执行相应操作所需的数据也不同。例如，对于播放操作，需要读取模块的输出数据，对于运行操作，需要读取该模块的输入数据。
步骤403、根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；
其中，读取用户选择的时间点上的数据的操作，可以根据数据中的时间戳来进行确定和读取。自动驾驶数据在采集或生成时会记录相应的时间戳信息，根据时间戳信息就能够读取所需时间的数据。
步骤404、使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作。
下面通过多种数据操作方式对图4所示的处理进行说明。
在本申请的一些实施例中，用户选择的模块的操作方式包括播放。这种情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输出数据。进一步，数据处理装置访问数据存储系统获取在用户选择的时间点上该模块的输出数据。并且将读取的该模块的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。播放的形式包括但不限于视频播放、文字动态播放、图形动态播放等形式。
图5中示出了本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理过程，在该实施例中，用户选择了播放操作，该处理过程包括：
步骤501、数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中一个模块、以及该模块的数据操作方式为播放；
步骤502、数据处理装置根据用户选择的播放操作，确定待读取该模块的输出数据；
步骤503、数据处理装置访问数据存储系统，获取在用户选择的时间点上该模块的输出数据；
步骤504、数据处理装置将读取的该模块的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
在本申请的一些实施例中，用户选择的模块的操作方式包括运行。在这种情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输入数据。进一步，数据处理装置访问数据存储系统根据有向图确定该模块的一个或多个上游模块，读取该一个或多个上游模块的输出数据，将读取的一个或多个上游模块的输出数据输入给该模块，并运行该模块得到该模块的输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。在另一些实施例中，在读取了一个或多个上游模块的输出数据后，还可以通过人机界面播放读取的数据，为用户提供查看参考。
图6中示出了本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理过程，在该实施例中，用户选择了运行操作，该处理过程包括：
步骤601、数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中一个模块、以及该模块的数据操作方式为运行；
步骤602、数据处理装置根据用户选择的运行操作，确定待读取该模块的输入数据；
步骤603、数据处理装置访问数据存储系统，根据有向图确定该模块的一个或多个上游模块，读取该一个或多个上游模块的输出数据；
进一步地，在另一个示例中，数据处理装置还可以将读取的一个或多个上游模块的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息；
步骤604、数据处理装置将读取的一个或多个上游模块的输出数据输入给该模块，并运行该模块得到该模块的输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。
通过上述步骤603和步骤604可以看出，对一个模块进行运行操作的处理，可以替换为对该模块的至少一个上游模块的播放处理和对该模块的运行处理。从而在具体实施的过程中，可以根据场景的需求，来设置运行操作的处理过程。例如，在用户选择了数据操作条件(包括时间点、模块、运行操作)后，可以直接执行步骤601～604复现得到模块的输出数据；或者在用户选择了数据操作条件(包括时间点、模块、运行操作)后，确定用户选择的模块的上游模块，提示用户对上游模块选择播放操作，对该模块选择运行操作，以使用户对数据流关系、模块的数据处理过程进行更清楚的查看。
更进一步地，在另一个示例中，在用户选择的一个模块的数据操作方式为运行，数据处理装置确定该模块的一个上游模块在执行运行操作时，则在上述步骤603中，数据处理装置读取该上游模块运行得到的输出数据；并在上述步骤604中将读取的该上游模块的输出数据输入到该模块中，运行该模块得到该模块的输出数据。例如，用户选择了多个模块，并对每个模块选择了数据操作方式。在所选择的多个模块中，模块A和模块B的数据操作方式都是运行，且模块A是模块B的一个上游模块，则模块B需要等待模块A运行得到输出数据、以及获取了模块B的其它上游模块的输出数据后，才能够得到执行。
通过上述两种操作，在用户需要查看一个特定模块在特定时间点的输出数据时，可以选择播放操作。数据处理系统访问数据存储系统，读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据，并将读取的数据进行可读显示，使得用户能够查看该模块在特定时间点的输出数据。
在用户需要复现一个特定模块的输出时，可以选择运行操作。数据处理系统访问数据存储系统，读取在用户选择的时间点上该模块的至少一个上游模块的输出数据，并将读取的数据输入给该模块，该模块运行得到输出数据，该输出数据也可以进行可读显示，使得用户能够复现该模块在特定时间点的输出，为用户复现数据、查找错误数据、诊断模块提供参考。
通过上述操作，用户能够查看在特定时间点上特定模块的输出，或者复现得到特定时间上特定模块的输出。从而能够解决现有技术中用户无法查看特定时间的特定的自动驾驶数据的问题。
在一些应用场景中模块之间的通信是基于发布/订阅(pub/sub)机制实现的，也即针对一个topic，有些模块作为发布者(publisher)注册到该topic下，有些模块作为订阅者(subscriber)注册到该topic下，发布者模块对该topic下的数据进行发布，订阅者模块对该topic下的数据进行接收，通过发布和订阅来实现模块之间的数据通信。
针对这样的场景，数据存储系统中存储的自动驾驶数据，可以在根据模块进行分类存储的基础上，进一步地根据模块和topic来分类存储。例如，一个模块的输出数据包括多个topic的输出数据时，可以将该模块的输出数据进一步地按照topic来进行存储，也即将该模块的输出数据分类存储为多个topic的数据。相应地，数据存储系统中存储的有向图可以基于主题topic建立模块之间的数据流关系。例如，根据模块间实际的topic的发布/订阅关系，如果一个模块的输出数据包括多个topic的输出数据，这多个topic的输出数据(也即发布的数据)可以分别是其它一个或者多个模块的输入数据(也即订阅的数据)，同理，一个模块的多个topic的输入数据可以分别是于不同的模块的相应topic的输出数据。以下进行详细描述。
在本申请的一些实施例中，在数据存储系统存储的数据包中，包括自动驾驶控制系统中各个模块的至少一个topic的输出数据。例如，一个模块可以有一个或者多个topic的输出数据。进一步地，在预先建立的有向图中包括模块之间基于topic的数据流关系。也即，一个模块的输入数据是至少一个上游模块的至少一个topic的输出数据，该模块的至少一个topic的输出数据可以是至少一个模块的输入数据。
相应地，数据处理装置根据有向图来读取一个模块的一个或多个topic的输出。在一些实施例中，数据处理装置访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据，包括：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个topic的输出数据，读取在用户选择的时间点确定的该模块的至少一个topic的输出数据。在一些实施例中，数据处理装置访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据，包括：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块的至少一个topic的输出数据，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的至少一个topic的输出数据。
具体地，数据处理装置可以建立与各模块的各个发布topic对应的topic实例、与各个订阅topic对应的topic实例，并分别建立与各topic实例对应的topic线程，通过topic线程来控制topic实例来发布数据或者获取数据。并且，数据处理装置还建立一个时间线程，通过该时间线程来控制topic实例的发布数据的速度或状态。
则，数据处理装置访问数据存储系统读取在用户选择的时间点的一个模块的一个发布topic的输出数据，包括：数据处理装置确定与该模块的该发布topic对应的topic实例，启动与该发布topic实例对应的topic线程控制该topic实例访问数据存储系统，读取对应的模块的对应发布topic在用户选择的时间点的输出数据。
在这种场景下，针对上述的播放和运行两种数据操作方式，具体包括以下两种数据处理方式。
在一些实施例中，在数据操作方式是播放时，数据处理装置确定读取用户选择的模块的输出数据；访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的该模块的至少一个发布topic的输出数据。数据处理装置将获取的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
图7中示出了本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理过程，在该实施例中，用户选择了播放操作，该处理过程包括：
步骤701、数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的一个模块、以及该模块的数据操作方式为播放；
步骤702、数据处理装置根据用户选择的播放操作，确定待读取该模块的输出数据；
步骤703、数据处理装置访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的该模块的至少一个发布topic的输出数据；其中，针对一个模块的一个发布topic，数据处理装置确定与该模块的该发布topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例访问数据存储系统，读取对应的模块的对应发布topic在用户选择的时间点的输出数据；
步骤704、数据处理装置通过topic线程控制与该模块的至少一个发布topic对应的topic实例发布读取到的输出数据；
步骤705、数据处理装置将发布的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
在一些实施例中，在数据操作方式是运行时，数据处理装置确定读取用户选择的模块的输入数据；数据处理装置访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的至少一个发布topic的输出数据。将读取的数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的至少一个发布topic的输出数据，将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。在另一些实施例中，在读取了至少一个上游模块的至少一个topic的输出数据后，还可以将输出数据转换为可读信息，并在人机界面上播放转换得到的可读信息，为用户提供参考。
图8中示出了本申请实施例提供的自动驾驶数据的管理方法的一种示例性处理过程，在该实施例中，用户选择了运行操作，该处理过程包括：
步骤801、数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的一个模块、以及该模块的数据操作方式为运行；
步骤802、数据处理装置根据用户选择的运行操作，确定待读取该模块的输入数据；
步骤803、数据处理装置访问数据存储系统，根据有向图确定该模块的至少一个上游模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的至少一个发布topic的输出数据；其中，针对一个模块的一个发布topic，数据处理系统装置确定与该模块的该发布topic对应的topic实例，启动与该发布topic实例对应的topic线程控制该topic实例访问数据存储系统，读取对应的模块的对应发布topic在用户选择的时间点的输出数据；
步骤804、数据处理装置通过topic线程控制与该模块的至少一个上游模块的至少一个发布topic对应的topic实例发布读取到的输出数据；进一步，在另一个示例中，数据处理装置还将发布的数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息；
步骤805、数据处理装置确定与该模块的至少一个订阅topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例查询系统中发布的数据是该topic实例订阅的数据时，获取发布的数据；
步骤806、数据处理装置将获取的数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的至少一个发布topic的输出数据；通过topic线程控制与该至少一个发布topic对应的topic实例发布该至少一个发布topic的输出数据；
步骤807、数据处理装置将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。
通过上述操作，数据处理系统能够基于topic来播放一个模块的输出数据，或者运行一个模块复现并播放该模块的输出数据。
基于上述实施例，在本申请的另一些实施例中，数据操作方式还可以包括暂停、重放、快放或慢放。相应地，在这些实施例中，数据处理装置还建立一个时间线程；在接收到用户选择的时间后，启动该时间线程，通过该时间线程控制topic实例发布数据的速度。
具体地，在数据操作方式是暂停时，通过时间线程控制topic实例暂停发布数据；并在用户重新选择播放操作时，通过时间线程控制topic实例继续发布数据。
在数据操作方式是重放时，通过时间线程控制topic实例重复发布当前时刻的数据，相应地，重复发布的数据被不断地转换为可读信息，并通过人机界面来重放播放转换得到的可读信息；并在用户重新选择播放操作时，通过时间线程控制topic实例继续发布后续数据。
在数据操作方式是快放时，数据处理装置还通过用户界面接收用户选择的快放速度，并通过时间线程控制topic实例根据快放速度发布数据。
在数据操作方式是慢放时，数据处理装置还通过用户界面接收用户选择的慢放速度，并通过时间线程控制topic实例根据慢放速度发布数据。
基于上述实施例，在本申请的另一些实施例中，数据操作方式还可以包括停止。在用户通过人机界面选择停止操作时，结束当前对模块的操作。并且，在用户重新选择播放或者运行等操作时，数据处理装置重新获取数据并执行相应的操作。具体执行播放或者运行操作的处理，与上述实施例相同，这里不再赘述。
示例性地，图9中示出了一个示例中的数据操作方式的状态迁移图。播放和运行是两种独立的操作方式，相互之间不进行转换。播放操作可以和停止、暂停以及重放操作进行转换。运行操作只能与停止操作进行转换。
通过本申请上述实施例提供的自动驾驶数据的管理系统，用户能选择需要的时间和模块，对模块进行需要的操作，从而能够查看或复现所需时间所需模块的输出数据。
在本申请的另一些实施例中，如上所述，还可以根据多机解决方案来配置自动驾驶数据的管理系统，也即数据存储系统11和数据处理系统12设置在云端，在用户的本地处理设备上还配置自动驾驶控制系统的模块，数据处理系统12被配置为主节点，用户本地的模块被配置为从节点。用户本地配置的模块可以是与云端的数据处理系统12中的模块相同的模块，也可以是其它版本的模块，例如升级或者调试后的模块。在这种配置方案中，主节点和从节点之间也同样通过发布/订阅机制来进行通信。也即，数据处理系统12在确定用户选择的一个模块是用户本地配置的模块时，启动预先建立的与该本地模块对应的topic实例和topic线程，来获取数据。具体的数据发布或数据订阅的过程与上述实施例中的数据发布或数据订阅的过程相同，这里不再赘述。该本地模块根据获取的数据和用户选择的数据操作方式进行相应的操作。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，其中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令后执行如上述实施例中的任一个自动驾驶数据的管理方法。
根据本申请实施例提供的技术方案，在自动驾驶数据的管理系统中设置数据存储系统和数据处理系统，在数据存储系统中存储自动驾驶控制系统实际生成的自动驾驶数据，并分类存储自动驾驶控制系统的各个模块的输出数据，数据处理系统提供用户界面、接收用户选择的所需查看的时间、对自动驾驶控制系统中模块的数据操作方式，并根据操作方式从数据存储系统中读取用户所选模块的输入数据或输出数据，并根据用户选择的数据操作方式和读取的数据对模块进行操作。从而，本申请实施例的技术方案使得用户能够查看所需的时间、所需的模块的相关数据，能够解决现有技术中只能按照时间顺序播放自己驾驶数据、无法查看用户所需的数据的问题。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (34)

1.一种自动驾驶数据的管理系统，其特征在于，包括：数据存储系统和数据处理系统；
数据存储系统将自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据保存为一个数据包，数据包中包括自动驾驶控制系统中各个模块的输出数据；
数据处理系统包括用户界面、自动驾驶控制系统的模块和数据处理装置；数据处理装置用于通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；
对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；
根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；
使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作；
数据处理装置还用于建立与各模块的各个发布topic对应的topic实例、与各个订阅topic对应的topic实例，并分别建立与各topic实例对应的topic线程；
数据处理装置用于访问数据存储系统读取在用户选择的时间点的一个模块的一个发布topic的输出数据。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，数据存储系统中还保存一个预先建立的有向图，该有向图中记录了自动驾驶控制系统的模块之间的数据流关系；
数据处理装置用于访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据，具体用于：
在待读取输出数据的情况下，访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据；在待读取输入数据的情况下，访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括播放；在操作方式为播放的情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输出数据；
数据处理装置用于使用该模块的数据操作方式和读取的输出数据对该模块执行相应的操作，具体用于：将读取的该模块的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括运行；在操作方式为运行的情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输入数据；
数据处理装置用于使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据对该模块执行相应的操作，具体用于：将读取的该模块的至少一个上游模块的输出数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，数据处理装置还用于确定用户选择的一个模块的数据操作方式为运行，且该模块的一个上游模块在执行运行操作时，读取该上游模块运行得到的输出数据。
6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，数据存储系统存储的数据包中还包括自动驾驶控制系统中各个模块的至少一个主题topic的输出数据；有向图中的数据流关系包括模块之间基于topic的数据流关系；
数据处理装置用于访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据，具体用于：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的该模块的至少一个发布topic的输出数据；
数据处理装置用于访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据，具体用于：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的至少一个发布topic的输出数据。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，数据处理装置确定与该模块的该发布topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例访问数据存储系统，读取对应的模块的对应发布topic在用户选择的时间点的输出数据。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括播放；
数据处理装置用于使用该模块的数据操作方式和读取输出数据对该模块执行相应的操作，具体用于：通过topic线程控制与该模块的至少一个发布topic对应的topic实例发布读取到的输出数据；数据处理装置将发布的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括运行；
数据处理装置用于使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据对该模块执行相应的操作，具体用于：确定与该模块的至少一个订阅topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例查询系统中发布的数据是该topic实例订阅的数据时，获取发布的数据；
将获取的数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的至少一个发布topic的输出数据；通过与该至少一个发布topic的输出数据对应的topic实例发布输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，数据存储系统和数据处理系统是云端系统；
用户选择的至少一个模块包括云端系统中的模块；或者用户选择的至少一个模块中包括用户的本地模块，该本地模块是从节点，数据处理系统是主节点。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，数据处理装置还用于建立一个时间线程；
在接收到用户选择的时间后，启动该时间线程，通过该时间线程控制topic实例发布数据的速度。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括暂停；
数据处理装置还用于在用户选择的操作方式是暂停时，通过时间线程控制topic实例暂停发布数据。
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，数据操作方式包括重放；
数据处理装置还用于在用户选择的操作方式是重放时，通过时间线程控制topic实例重复发布当前时刻的数据。
14.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，数据处理装置还用于通过用户界面接收用户选择的快放速度，并通过时间线程控制topic实例根据快放速度发布数据。
15.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，数据处理装置还用于通过用户界面接收用户选择的慢放速度，并通过时间线程控制topic实例根据慢放速度发布数据。
16.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，操作方式包括停止；数据处理装置还用于在用户选择的数据操作方式是停止时，结束当前对模块的操作。
17.一种自动驾驶数据的管理方法，其特征在于，该方法应用在数据处理系统中，该系统包括用户界面、自动驾驶控制系统中的模块和数据处理装置，该方法包括：
数据处理装置通过用户界面接收用户选择的时间点、自动驾驶控制系统中的至少一个模块、以及至少一个模块中每个模块的数据操作方式；
对于用户选择的模块中的每个模块，根据该模块的数据操作方式确定待读取该模块的输出数据或输入数据；
根据确定结果，访问数据存储系统相应地读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；
访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据；其中，数据存储系统中存储有至少一个数据包，一个数据包是自动驾驶车辆一次行驶过程中生成的自动驾驶数据，一个数据包中包括自动驾驶控制系统中个模块的输出数据；
使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据或输出数据，对该模块执行相应的操作；
数据处理装置还建立与各模块的各个发布topic对应的topic实例、与各个订阅topic对应的topic实例，并分别建立与各topic实例对应的topic线程；
数据处理装置访问数据存储系统读取在用户选择的时间点的一个模块的一个发布topic的输出数据。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，数据存储系统中还保存有一个预先建立的有向图，该有向图中记录了自动驾驶控制系统的模块之间的数据流关系；
数据处理装置访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据或输入数据，包括：
在待读取输出数据的情况下，访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据；在待读取输入数据的情况下，访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，数据操作方式包括播放；在操作方式为播放的情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输出数据；
数据处理装置使用该模块的数据操作方式和读取的输出数据对该模块执行相应的操作，包括：将读取的该模块的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，数据操作方式包括运行；在操作方式为运行的情况下，数据处理装置确定待读取该模块的输入数据；
数据处理装置使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据对该模块执行相应的操作，包括：将读取的该模块的至少一个上游模块的输出数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，数据处理装置确定用户选择的一个模块的数据操作方式为运行，且该模块的一个上游模块在执行运行操作时，读取该上游模块运行得到的输出数据。
22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，数据存储系统存储的数据包中包括自动驾驶控制系统中各个模块的至少一个主题topic的输出数据；有向图中的数据流关系包括模块之间基于topic的数据流关系；
数据处理装置访问数据存储系统读取在用户选择的时间点上该模块的输出数据，包括：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的该模块的至少一个发布topic的输出数据；
数据处理装置访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的输出数据，包括：访问数据存储系统根据有向图确定该模块的至少一个上游模块的至少一个发布topic，读取在用户选择的时间点确定的至少一个上游模块的至少一个发布topic的输出数据。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，数据处理装置确定与该模块的该发布topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例访问数据存储系统，读取对应的模块的对应发布topic在用户选择的时间点的输出数据。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，数据操作方式包括播放；
数据处理装置使用该模块的数据操作方式和读取输出数据对该模块执行相应的操作，包括：通过topic线程控制与该模块的至少一个发布topic对应的topic实例发布读取到的输出数据；数据处理系统将发布的输出数据转换为可读信息，并通过人机界面播放该可读信息。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，数据操作方式包括运行；
数据处理装置使用该模块的数据操作方式和读取的输入数据对该模块执行相应的操作，包括：确定与该模块的至少一个订阅topic对应的topic实例，启动与该topic实例对应的topic线程控制该topic实例查询系统中发布的数据是该topic实例订阅的数据时，获取发布的数据；
将获取的数据输入到该模块中，并运行该模块得到该模块的至少一个发布topic的输出数据；通过与该至少一个发布topic的输出数据对应的topic实例发布输出数据；将输出数据转换为可读信息，通过人机界面播放该可读信息。
26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，数据存储系统和数据处理系统是云端系统；
用户选择的至少一个模块包括云端系统中的模块；或者用户选择的至少一个模块中包括用户的本地模块，该本地模块是从节点，数据处理系统是主节点。
27.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，数据处理装置还建立一个时间线程；在接收到用户选择的时间后，启动该时间线程，通过该时间线程控制topic实例发布数据的速度。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，数据操作方式包括暂停；
数据处理装置还用于在用户选择的操作方式是暂停时，通过时间线程控制topic实例暂停发布数据。
29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，数据操作方式包括重放；
数据处理装置还用于在用户选择的操作方式是重放时，通过时间线程控制topic实例重复发布当前时刻的数据。
30.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，数据处理装置还用于通过用户界面接收用户选择的快放速度，并通过时间线程控制topic实例根据快放速度发布数据。
31.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，数据处理装置还用于通过用户界面接收用户选择的慢放速度，并通过时间线程控制topic实例根据慢放速度发布数据。
32.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，操作方式包括停止；数据处理装置还用于在用户选择的数据操作方式是停止时，结束当前对模块的操作。
33.一种数据处理系统，其特征在于，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现用户界面、自动驾驶控制系统中的模块和数据处理装置；其中，处理器执行至少一条机器可执行指令实现数据处理装置的处理，包括如权利要求17～32中任一项所述的方法。
34.一种非易失性存储介质，其特征在于，存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令后执行如权利要求17～32中任一项的方法。
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