CN110615604A

CN110615604A - 用于控制热成型机的旋转驱动的方法

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Publication number: CN110615604A
Application number: CN201910526116.1A
Authority: CN
Inventors: D·施特德卢斯
Original assignee: Schott Swiss Stock Co
Current assignee: Schott Pharma Schweiz AG
Priority date: 2018-06-19
Filing date: 2019-06-18
Publication date: 2019-12-27
Anticipated expiration: 2039-06-18
Also published as: JP2019218259A; EP3584225B1; EP3584225A1; DE102018114724A1; JP7401204B2; CN110615604B; US20190382299A1; US11326675B2

Abstract

本发明涉及一种用于控制热成型机的旋转驱动的方法。该热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站和布置在所述多个处理站上方的旋转台，待处理的玻璃管被保持在该旋转台中并且通过步进旋转运动从一个处理站运动到下一个处理站，其中旋转台被步进传动装置驱动，驱动轴的运动通过步进传动装置被转换成循环性步进运动。该循环性步进运动的步进循环包括运动阶段和随后的停顿阶段，应当为具有不同处理时间的产品提供最佳的生产频率。为此，驱动轴的角速度在步进循环的运动阶段中的第一时间呈现为第一值，并且在同一步进循环的停顿阶段中的第二时间呈现为与第一值不同的第二值。

Description

用于控制热成型机的旋转驱动的方法

技术领域

一种用于控制热成型机的旋转驱动的方法，该热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站和布置在所述多个处理站上方的旋转台，待处理的玻璃管被保持在该旋转台中并且通过步进旋转运动从一个处理站运动到下一个处理站，其中旋转台通过步进传动装置驱动，驱动轴的运动通过步进传动装置被转换成循环性步进运动。该循环性步进运动的步进循环包括运动阶段和随后的停顿阶段。本发明还涉及一种用于热成型机的旋转驱动的控制单元，该热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站和布置在所述多个处理站上方的旋转台，待处理的玻璃管被保持在该旋转台中并且通过步进旋转运动从一个处理站运动到下一个处理站，旋转台在驱动侧连接到步进传动装置，步进传动装置将驱动轴的运动转换成循环性步进运动。该循环性步进运动的步进循环包括运动阶段和随后的停顿阶段。本发明还涉及一种用于这种热成型机的驱动单元、一种热成型机和一种用于改装热成型机的方法。

背景技术

上述类型的热成型机是本领域技术人员在例如DE 1 011 592 B中已知的，并且用于在多个通常以圆形方式布置的处理站中自动处理玻璃制品。这些热成型机通常用于生产药物容器，比如小瓶、药筒或注射器，并且通常在热成型的上侧具有预加载环圈(rim)，约1.5米长的玻璃管在预加载位置插入到该环圈中。然后玻璃管下降在限定的位置，例如经由穿过保持夹头的相应的开口从预加载位置推动，然后通过保持夹头的夹爪固定，使得玻璃管超过保持夹头向下突出一定长度。在向下突出的敞开端部处，玻璃管经受某些处理操作，这些操作在不同的处理站执行。为此，机器连同其保持夹头从一个加工位置旋转一定角度到下一个加工位置。

这通常通过步进传动装置以给定的循环速度完成，在该步进传动装置中驱动轴的连续旋转运动被转换成间歇旋转运动，在该间歇旋转运动中停顿阶段与运动阶段在每个步进循环中交替。在停顿阶段，传动装置输出在各个运动步进之间停顿，直到下一步进开始。通常，异步马达结合减速传动装置被用于使驱动轴运动。在DE 10 2012 006 659 A1中还已知使用伺服马达。步进传动装置本身原则上除了通过齿轮传动装置、齿轮耦合传动装置、耦合传动装置或凸轮传动装置之外可以以不同的方式实现。

根据要生产的最终产品，必须将不同直径的玻璃管传送到热成型机中进行处理。特别是对于具有大玻璃管直径的产品，其中必须对较大的玻璃体(mass)进行成型，在相应的处理站处需要更长的处理时间。因此，对于这种较大的玻璃直径，必须降低驱动轴的速度或角速度，以便在每个步进循环中延长用于加工的停顿时间。然而，缺点是降低了生产频率，即每分钟可以生产的产品较少。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于控制上述类型的热成型机的旋转驱动的方法，以及一种用于这种旋转驱动的控制单元、一种用于这种热成型机的驱动单元、一种热成型机和一种用于改装热成型机的方法，分别能够为具有不同处理时间的产品提供最佳的生产频率。

关于该方法，通过将驱动轴的角速度在步进循环的运动阶段中的第一时间呈现为第一值并且在同一步进循环的停顿阶段中的第二时间呈现为与第一值不同的第二值来实现该任务。

关于该控制单元，通过使控制单元适于以可变的角速度驱动步进传动装置的驱动轴，使得驱动轴的角速度在步进循环的运动阶段中的第一时间呈现为第一值，并且在同一步进循环的停顿阶段中的第二时间呈现为与第一值不同的第二值来实现该任务。

本发明基于以下考虑：利用与生产相关的处理时间(即停顿时间)，通过最小化输送时间(即运动时间)和处理时间之间的比率能够实现热成型生产线的最大效率。虽然机器的循环时间仅由处理时间决定并且在保证能够以高质量进行玻璃成型(玻璃体移动)的情况下尽可能短，但相关的传送时间实际上是非生产性的，仅使产品在两个成型步骤之间冷却。因此，应缩短传送时间(即运动阶段)，以提高效率和生产频率。

然而，这带来了如下问题，即传送时间和停顿时间之间的关系由步进移位变速箱的几何形状给出，因此是固定的。步进移位变速箱的设计总是基于所需的最大速度，并且尤其基于这样的事实，即不会由于速度变化在其部件上施加额外的负载。例如，如果机器设计为循环40(每分钟40次转动＝每分钟产品数)，则循环持续60/40秒＝1.5秒。那么，在几何相关的比率例如为1:3(运动阶段：停顿阶段)的情况下，转动时间将为0.375秒，加工时间为1.125秒。现在，如果机器此刻因处理需要只能以循环20操作另一个产品，由于固定的比率，旋转时间将是0.75秒，尽管相同的变速箱也可以被用于以一半时间转动。

为了缩短传送时间、减小停顿阶段和运动阶段之间关系的相关变化，可以在换成另一产品时更换变速箱，但这在技术上会很复杂，因此也不合理。相反，已经认识到，通过改变控制，即通过在一个循环期间改变步进变速箱的驱动轴的角速度或速度，也可以容易地实现该比率的变化。具体地，驱动轴的角速度应该在步进循环的运动阶段中的第一时间呈现为第一值，并且在同一步进循环的停顿阶段中的第二时间呈现为与第一值不同的第二值。因此，驱动轴的速度在循环的停顿阶段和运动阶段之间变化。

优选地，在运动阶段达到的角速度的第一值高于在停顿阶段达到的第二值。换句话说：在运动阶段，速度增加，从而缩短了传送时间，使得在相同的加工时间的情况下缩短了循环时间。

有利地，角速度在运动阶段期间是恒定的。这意味着整个速度变化在停顿阶段期间发生，即在步进传动装置不传递任何力的时候发生。这防止了变速箱由于角加速度而受力。速度在停顿阶段开始时降低并在停顿阶段结束时再次增大。

在另一个有利的设计中，旋转台在运动阶段的最大角加速度由机械负载能力确定，并且运动阶段期间的角速度选择成使得其基本上达到和/或不超过该最大角加速度。换句话说，最大机械合理的转动速度根据整个系统来确定。这优选地根据步进传动装置确定，因为步进传动装置是机械负载能力的限制因素。在运动阶段，驱动轴被恒定地驱动，使得基本上达到转动过程的机械最大可能速度，即达到最大可能速度的至少80％，优选地90％，并且优选地不超过最大可能速度以避免上述损害。

在另一个有利的设计中，驱动轴的角速度在停顿阶段内的一段时间内也是恒定的。因此，在停顿阶段期间，角速度没有连续变化，即减速到最小值和紧随其后的加速，但是角速度在停顿阶段开始时减小，然后保持在恒定水平。角速度仅在停顿阶段结束时再次增大。因此，恒定角速度的时间跨度优选地在停顿阶段中对称地居中(并且当然比停顿阶段短)。

恒定角速度的上述时间跨度有利地包括停顿阶段的60％以上，甚至更有利地为80％以上。特别长的恒定角速度时间段有利于过程的控制，特别是关于停顿和运动之间的时间比率和控制的计算，因为角速度变化的时间段被最小化。

此外，驱动轴的最大角加速度有利地根据机械负载能力确定，并且在停顿阶段期间在所述时间跨度以外的角速度的变化选择成使其基本上达到和/或不超过该最大角加速度。这种机械最大负载能力由减速传动装置给出，因为旋转台在停顿阶段是不运动的。在停顿阶段开始时，减速以可能的最大(负)加速度发生，即计算出的最大负载加速度的百分之80、90或甚至更多(但不高于)，并且在停顿阶段结束时，加速发生的同样快。

优选地，在该方法中，多个步进循环一个接一个地紧接，由此每个步进循环的角速度曲线是相同的。换句话说，角速度变化的设定曲线在每个步进循环中相同地重复。

关于该用于热成型机的驱动单元，该热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站和布置在所述多个处理站上方的旋转台，待处理的玻璃管被保持在该旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站运动到下一个处理站，旋转台在驱动侧连接到步进传动装置，步进传动装置将驱动轴的运动转换成循环性步进运动。该循环性步进运动的步进循环包括运动阶段和随后的停顿阶段。该驱动单元包括适于以可变的、可预定的角速度对驱动轴进行驱动的驱动马达，通过还包括如上所述的控制单元的驱动单元来实现该任务。

在这种驱动单元中，驱动马达优选地设计为同步马达。与迄今为止使用的异步马达不同，上述驱动轴的角速度的目标效应对于同步马达是特别容易的，因为与异步马达相比，同步马达的速度刚性地耦合到工作频率。通过适当控制变频器(inverter)，所描述的角速度的变化特别容易控制和实施。

此外，在这种驱动单元中，步进传动装置优选地设计为筒形凸轮传动装置。也称为球状转盘传动装置的这种筒形凸轮传动装置包括连续旋转的圆柱体，该圆柱体中结合有凹槽曲线。连接到旋转台的拾取件介入凹槽曲线，从而传递步进运动。停顿时间对应于圆柱体上的凹槽曲线的直线路线。如上所述，在该阶段中，可以特别容易地改变速度，因为没有轴向力作用在圆柱体壳层上。因此，筒形凸轮传动装置特别适合于所描述的应用。

关于该热成型机，该热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站和布置在所述多个处理站上方的旋转台，待处理的玻璃管被保持在该旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站运动到下一个处理站。通过包括如上述所的驱动单元的所述热成型机来实现该目的。

该目的进一步通过一种用于改装热成型机的方法实现，该热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站和布置在所述多个处理站上方的旋转台，待处理的玻璃管被保持在该旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站运动到下一个处理站，其中旋转台在驱动侧连接到步进传动装置，步进传动装置将驱动轴的运动转换成循环性步进运动。该循环性步进运动的步进循环包括运动阶段和随后的停顿阶段，其中如上所述的控制单元被改装到热成型机中。如果热成型机配备有合适的驱动马达，则可以通过更换控制系统并实施如上所述的方法来实现上述优点。

然而，在该方法的有利设计中，用于以可变的、可预设的角速度对驱动轴进行驱动的驱动马达被改装到热成型机中。有利地，这种驱动马达设计为如上所述的同步马达。

通过本发明实现的优点尤其在于，通过在热成型机的旋转台的运动阶段中增大步进传动装置的驱动速度(可能结合着合适的驱动马达的安装)，可以在不缩短加工时间的情况下实现缩短循环时间并由此提高效率。

所描述的方法适用于任何垂直旋转传送机，其将玻璃管成型为药物初级包装品，比如注射器、药筒、瓶子和安瓿。该方法适用于新机器和现有机器的改装。

在实践中，如果将改装的机器与未改装的机器进行比较，通过所描述的方法控制的机器在相同的质量和相同的过程中表现出较高的性能。通常会对改进的机器检查所有残余风险，特别是环圈的转动的较高动态特性是否会对与其一起转动的玻璃管产生影响，但事实并非如此。已经表明，对于某些产品，从一个站到另一个站的较短传送时间导致被加热产品的冷却减少。这一事实需要对燃烧器输出进行微调，但这是在更换机器上的产品时必要的调整工作的一部分。

附图说明

使用附图来更详细地解释本发明的示例性实施例，在附图中：

图1以示意图示出了热成型机的部件；

图2以示意性侧视图示出了热成型机的部件；

图3示意性地示出了筒形凸轮传动装置的结构；

图4示出了用于具有同步马达的热成型机的驱动单元的示意图；

图5示出了曲线图，该曲线图示出了在现有技术中，与筒形凸轮传动装置的驱动轴的角位置对应的热成型机的柱体的步进位置；

图6示出了曲线图，该曲线图示出了与驱动轴的角位置对应的驱动轴的角速度；

图7示出了曲线图，该曲线图示出了与筒形凸轮传动装置的具有可变角速度的驱动轴的角位置对应的热成型机的柱体的步进位置；以及

图8示出了曲线图，该曲线图在多个步进循环上示出了与筒形凸轮传动装置的具有可变角速度的驱动轴的角位置对应的热成型机的柱体的步进位置。

在所有附图中，相同的部件具有相同的附图标记。

具体实施方式

图1和图2以示意图和侧视图示出了热成型机1的基本结构，该热成型机用于从玻璃管2生产由玻璃制成的药物初级包装品，从上方垂直进给该玻璃管。待制造的玻璃容器、比如小瓶、药筒或注射器、用于储存和/或施用药物活性成分。热成型机1包括所谓的母机10，该母机特别用于在供应的玻璃管2的底部处对该玻璃管进行热成型或对与玻璃容器的敞开端部相反的端部进行热成型，尤其是用于成型具有颈部开口的颈部。

玻璃管2在进给位置15处从旋转台进给，该旋转台未详细示出。这些玻璃管通过打开旋转台中的保持装置而下降，由未示出的管捕获器捕获，然后以适当的加工高度保持在保持夹头3中，保持夹头分布在旋转台12的圆周上。旋转台12设计成具有夹头3的旋转台的形式并且固定至指配的柱体11并安装在步进传动装置42上。图2示出了该步进传动装置的更多详情。旋转台12和柱体11围绕柱体11的轴线以步进方式旋转和转动，详情如下所述。保持在夹头3上的玻璃管2以步进方式被引导经过气体燃烧器17和各种处理站20-23，在这些处理站处玻璃容器的处理和热成型在相应的停顿时间期间执行。

在通过处理站20-23之后，借助于检查系统30至少在颈部和颈部开口的区域中以非接触方式对玻璃容器进行检查，并且记录玻璃容器的特性。检查系统30例如可以是具有图像评估软件的摄像机，通过该图像评估软件，玻璃容器的几何尺寸根据摄像机记录的图像来评估，例如当玻璃容器为小瓶时的几何尺寸。最后，玻璃容器在位置16处被传送到下游处理机32，该处理机仅在图2中示出。同样地，下游处理机具有柱体34，上环圈与该柱体稳固地连接，并且，如母机10的说明所述，步进传动装置46(也在图2中更详细地描述)可旋转地安装在该柱体上。

两个机器10、32的驱动单元也在图2中示出。在示例性实施例中，该驱动单元包括驱动马达38，该驱动马达具有减速传动装置40和大效力步进传动装置42，母机10的柱体11直接安装在该步进传动装置上。减速传动装置40和驱动马达38安装在工作平面(台面)44下方。上述处理站20-23和用于成型的热源安装在台面上。柱体11、34的运动是同步的，以实现上述从母机10到下游处理机32的传送。为此，在柱体34下方设置第二步进传动装置46，该第二步进传动装置通过万向轴48固定到减速传动装置40。

在上述生产运行中，驱动马达38经由减速传动装置40驱动步进移位变速箱42、46。在现有技术中，这是以恒定速度完成的。在现有技术中，设计为筒形凸轮传动装置的步进传动装置42、46的曲线将现有技术中的恒定输入速度转换成从旋转台12的一个工作位置到下一个工作位置的转动，如上所述。旋转台12在两个转动之间停顿，并且该停顿用于热成型玻璃管2的各个步进。

步进变速箱42、46的基本设计在图3中示出。设计为筒形凸轮传动装置的步进传动装置42、46的凸轮轮廓50被加工到驱动轴52的柱面51中并且经由凸轮滚子53传送到输出轴54，该输出轴连接到相应的柱体11、34。驱动轴52的一次回转表示一个步进循环(从一个工作位置到下一个工作位置)。在恒定的驱动速度下，在工作位置处的停顿阶段与转动运动阶段之间存在固定比率，该比率由曲线轮廓50的形状决定。在现有技术中，用于热成型机的步进传动装置的曲线设计成使得转动范围55介于大约90°-105°之间(传送角度)，停顿范围56需要剩余的255°-270°(加工角度)。

在这种情况下，出现的问题是具有较大直径的玻璃管2需要较长的处理时间，这同时延长了(非生产性的)转动时间。

为了解决这个问题，对运动阶段和停顿阶段之间的比率进行改变，目的是每分钟产生更多的产品，如下所述。通过在每个步进循环期间改变速度以便产生通过曲线轮廓50的转动范围55的速度不同于通过停顿范围56的速度的运动来改变比率。这一方面需要改变控制系统，另一方面需要改变同步马达(伺服马达)而不是异步马达，如下所述。

图4示出了用于如图1和图2所描述的垂直的热成型机1的柱体11、34的改进的驱动单元58。该驱动单元在一开始包括同步马达60而不是前述的异步马达。同步马达60由伺服控制器61控制。根据目前使用的减速传动装置40的设计和为了提高性能所需的速度变化，在某些情况(根据设计需求)下可能必须使用更大效力的减速传动装置62。然后，减速传动装置62驱动保持不变的母机10的步进传动装置42。驱动单元58的剩余机械部件也保持如上所述那样。

在步进传动装置42的连续驱动轴52的另一端部处，驱动动力借助万向轴48传递到下游处理机32的第二步进传动装置46。通过万向轴48，可以调节第二柱体34的高度，以改变产品长度。通过编码器68，利用同步马达60的伺服控制器61可以确定位置，并建立控制回路。借助伺服控制器61，同步马达60的速度在每个步进循环内改变并由未指定的控制单元控制。在示例性实施例中，一个步进循环对应于步进传动装置42、46的输入轴52的一次完整旋转(360°)，从而使步进变速箱42、46的输出侧上的环圈(rim)从一个工作位置转动到另一个工作位置。

相应的柱体11、34的位置与驱动轴52的角位置之间的关系原理如图5的示图所示，图5示出了与驱动轴52的角位置对应的相应的柱体的位置。横坐标轴表示步进传动装置42、46的驱动轴52的角位置，纵坐标轴表示以处理站(n)为单位的柱体11、34的位置。在驱动轴52的0°到90°之间，柱体11、34以这样的方式运动：玻璃管2从位置n运动到位置n+1。这对应于一个运动阶段72。从90°到360°(＝0°)，则为停顿阶段74，柱体11、34没有运动。运动阶段72和停顿阶段74形成步进循环76。然后步进循环76以相同方式再次从头开始。

在每个步进循环76中，借助如图6所示的所述控制，驱动轴52的角速度或速度都被改变。图6示出了与驱动轴52的角位置对应的驱动轴52的角速度。由于在运动阶段72期间不应改变速度以便不使凸轮滚子53过载或不超过凸轮轮廓50上的最大表面压力，因此速度仅在停顿阶段74期间改变。运动阶段72的值总是78，该值尽可能接近角速度的机械最大可能值，即尽可能接近该最大可能值的百分之80、90或甚至更大百分比。停顿阶段74期间的速度几乎可以自由选择，因为曲线轮廓50没有负载，而只有减速传动装置62有负载。为了避免改变热成型机1的处理，将不得不保持与现有技术相同的停顿时间(加工时间)以便优化产品。

为此，循环以如下方式重复：在最大速度为第一值78的运动阶段72之后，角速度立即减小到值80，该值低于现有技术中利用异步马达的处理值。角速度保持该值80一段时间，该时间段构成停顿阶段74的80％以上。在到达下一次转动之前不久，角速度再次升高到先前的值78。加速和减速以最大可能的角加速度进行，其中，减速传动装置40、62将该最大可能的角加速度当作最大负载。该最大加速度是根据变速箱的允许扭矩计算的。可选地或另外地，减小速度的时间+恒定速度的时间+增大速度的时间＝现有技术中的停顿阶段74中的恒定速度的时间。在常规时钟速率下使用时，取决于产品，该优化可使产品的产量增加高达20％。

所描述的步进变速箱42、46的驱动轴52的角速度的变化会改变柱体11、34的转动运动，如图7所示。图7是以彼此对应的方式示出了与图5相同量的示图。图5中的曲线以虚线示出。连续曲线现在示出了在根据图6可变角速度的情况下的变化：在相同的停顿阶段74和缩短了用于从一个位置转动到下一个位置70的运动阶段72的情况下，步进循环的持续时间缩短量为82。本发明使得可以对于停顿阶段74的任何选定时间(循环速率)以最小或可选择的运动阶段72来转动。因此，运动阶段72和停顿阶段74之间的比率变得可变并且不再如同现有技术一样是固定的。

缩短传送时间意味着每个时间单元可以进行更多的与现有技术一样的从一个位置到另一个位置的转动。这里描述的概念显示了良好的运动特性，并且在改造的机器上进行测试时直到循环44(每分钟44次转动＝每分钟的产品数)产品都没有任何缺点。减少转动时间，每分钟能生产更多的最终产品。例如，在现有技术中，在每分钟生产20个产品的机器循环的情况下，本发明通过相同处理时间可以实现每分钟生产23.2个产品，产量增加了16％。在更快的时钟速率下，效果会减弱；例如，在时钟速率为40的情况下，可以提高到40.8，但这仍然相当于提高了2％。

附图标记列表

1 热成型机

2 玻璃管或半成品中间产品

3 保持夹头

10 母机

11 柱体

12 旋转台

15 进给段

16 传送段

17 气体燃烧器

18 燃烧器火焰

20、21、22、23 加工站

30 非接触检查系统，例如摄像机

32 机器

34 柱体

36 驱动单元

38 驱动马达

40 比率减速器

42 步进传动装置

44 工作面

46 步进传动装置

48 万向轴

50 曲线轮廓

51 表面区域

52 驱动轴

53 曲线滚子

54 输出轴

55 转动范围

56 停顿范围

58 驱动单元

60 同步马达

61 伺服控制器

62 减速器

68 编码器

70 运动到一个位置n

72 运动阶段

74 停顿阶段

76 步进循环

78、80 角速度值

82 时间减少量

Claims

1.一种用于控制热成型机(1)的旋转驱动的方法，其中，所述热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站(20-23)和布置在所述多个处理站上方的旋转台(12)，待处理的玻璃管(2)被保持在所述旋转台中并且通过步进旋转运动从一个处理站(20-23)运动到下一个处理站；

所述旋转台(12)被步进传动装置(42、46)驱动，驱动轴(52)的运动通过所述步进传动装置被转换成循环性步进运动，所述循环性步进运动的步进循环(76)包括运动阶段(72)和随后的停顿阶段(74)；

其中，所述驱动轴(52)的角速度在步进循环(76)的所述运动阶段(72)中的第一时间呈现为第一值(78)，并且在同一步进循环(76)的所述停顿阶段(74)中的第二时间呈现为与所述第一值(78)不同的第二值(80)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一值(78)高于所述第二值(80)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述运动阶段(72)期间所述角速度是恒定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述旋转台(12)在所述运动阶段(72)中的最大角加速度是根据机械负载能力确定的，并且所述运动阶段(72)期间的所述角速度选择成使其基本上达到和/或不超过该最大角加速度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述停顿阶段(74)内的一个时间跨度期间，所述角速度是恒定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述时间跨度包括所述停顿阶段(74)的60％以上，优选地为80％以上。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述驱动轴(52)的最大角加速度是根据机械负载能力确定的，并且在所述停顿阶段(72)期间在所述时间跨度以外的所述角速度的变化选择成使其基本上达到和/或不超过该最大角加速度。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，多个步进循环(76)彼此紧接，每个步进循环(76)的角速度曲线是相同的。

9.一种用于热成型机(1)的旋转驱动的控制单元，其中，所述热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站(20-23)和布置在所述多个处理站上方的旋转台(12)，待处理的玻璃管(2)被保持在所述旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站(20-23)运动到下一个处理站；

所述旋转台(12)在驱动侧连接到步进传动装置(42、46)，所述步进传动装置将驱动轴(52)的运动转换成循环性步进运动，所述循环性步进运动的步进循环(76)包括运动阶段(72)和随后的停顿阶段(74)；

其中，所述控制单元适于以可变的角速度驱动所述步进传动装置(42、46)的驱动轴(52)，使得：

所述驱动轴(52)的角速度在步进循环(76)的所述运动阶段(72)中的第一时间呈现为第一值(78)，并且在同一步进循环(76)的所述停顿阶段(74)中的第二时间呈现为与所述第一值(78)不同的第二值(80)。

10.根据权利要求9所述的控制单元，其中，所述第一值(78)高于所述第二值(80)。

11.根据权利要求9或10所述的控制单元，其中，在所述运动阶段(72)期间所述角速度是恒定的。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的控制单元，其中，在所述停顿阶段(74)内的一个时间跨度期间，所述角速度是恒定的。

13.根据权利要求12所述的控制单元，其中，所述时间跨度包括所述停顿阶段(74)的60％以上，优选地为80％以上。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的控制单元，其中，多个步进循环(76)彼此紧接，每个步进循环(76)的角速度曲线是相同的。

15.一种用于热成型机(1)的驱动单元(58)，其中，所述热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站(20-23)和布置在所述多个处理站上方的旋转台(12)，待处理的玻璃管(2)被保持在所述旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站(20-23)运动到下一个处理站；

其中，所述驱动单元包括：驱动马达(60)，所述驱动马达适于以可变的、可预定的角速度驱动所述驱动轴(52)；以及

根据权利要求9至14中任一项所述的控制单元。

16.根据权利要求15所述的驱动单元(58)，其中，所述驱动马达(60)设计为同步马达(60)。

17.根据权利要求15或16所述的驱动单元(58)，其中，所述步进传动装置(42、46)设计为筒形凸轮传动装置。

18.一种热成型机(1)，其中，所述热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站(20-23)和布置在所述多个处理站上方的旋转台(12)，待处理的玻璃管(2)被保持在所述旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站(20-23)运动到下一个处理站，并且所述热成型机具有根据权利要求15至17中任一项所述的驱动单元(58)。

19.一种用于改装热成型机(1)的方法，其中，所述热成型机具有以圆形方式布置的多个处理站(20-23)和布置在所述多个处理站上方的旋转台(12)，待处理的玻璃管(2)被保持在所述旋转台中并且能够通过步进旋转运动从一个处理站(20-23)运动到下一个处理站；

其中，根据权利要求9至14中任一项所述的控制单元被改装到所述热成型机(1)中。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，用于以可变的、可预定的角速度驱动所述驱动轴(52)的驱动马达(60)被改装到所述热成型机(1)中。

21.根据权利要求19或20所述的方法，其中，所述驱动马达(60)设计为同步马达(60)。