CN110614951A - 一种车辆周围环境重建的镜头转换方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆周围环境重建的镜头转换方法及系统，包括以下步骤，信号收集模块收集当前行驶车辆的状态数据；判断模块接收所述信号收集模块收集的所述状态数据，判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；所述判断结果输入至决策模块中生成对应的决策信号，所述决策信号为根据所述判断结果实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新所述决策信号；执行模块实时接收所述决策信号将周围环境实时转换后展示。本发明的有益效果：根据用户实际驾驶场景的不同，在环境重建中通过不同的角度来还原周围环境，帮助用户更关注于在当前环境中驾驶可能遇到的各种危险，提供安全性。

Description

一种车辆周围环境重建的镜头转换方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车内部交互的技术领域，尤其涉及一种车辆周围环境重建的镜头转换方法及车辆周围环境重建的镜头转换系统。

背景技术

近年来自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车的快速发展，包括在车内的HUD、中控屏等显示媒介中还原周围环境，展示附近的其他交通参与者、道路信息以及部分警告标识，来提高驾驶的安全性。

但现有的环境重建中展示车辆及环境的镜头角度在各种场景中均保持一致，无法根据实际情况按照用户在各个场景中需要关注的不同内容通过不同的镜头角度展示不同的侧重点来帮助用户更安全有效地驾驶车辆。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明解决的一个技术问题是：提供一种车辆周围环境重建的镜头转换方法，能够根据用户实际驾驶场景的不同，在环境重建中通过不同的角度来还原周围环境。

为解决上述技术问题，本发明提供如下方案：一种车辆周围环境重建的镜头转换方法，包括以下步骤，信号收集模块收集当前行驶车辆的状态数据；判断模块接收所述信号收集模块收集的所述状态数据，判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；所述判断结果输入至决策模块中生成对应的决策信号，所述决策信号为根据所述判断结果实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新所述决策信号；执行模块实时接收所述决策信号将周围环境实时转换后展示。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述信号收集模块为设置于车辆车身的传感器、雷达或者摄像头，并部署至车辆的安全驾驶系统中，均将实时采集行驶车辆的所述状态数据输入至车辆主机。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述判断模块包括以下步骤，根据车辆主机提供的车辆信息判断当前车辆的档位是D、R和当前车速V；根据雷达或者摄像头的图像识别信息判断周围其他交通参与者与障碍物等距离车体的距离L；根据安全驾驶系统判断是否需要告警提示用户。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述决策模块包括定义以下决策场景，若档位是R，当前无告警需要提示用户；若档位是R，则有告警需要提示用户；若档位是D、车速V>V1，无告警需要提示用户；若档位是D、车速V>V1，有告警需要提示用户；若档位是D、车速V<V1、距离L<L1，则无告警需要提示用户；若档位是D、车速V<V1、距离L<L1，则有告警需要提示用户。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述决策模块包括根据决策场景生成决策信号的步骤，当车辆位于档位是R，当前无告警需要提示用户；或车辆位于档位是D、车速V>V1、L<L1，无告警需要提示用户；均使用贴近车辆且能够看见车辆整体和四周的角度和镜头来展示环境的还原场景；由所述决策模块生成对应的决策信号。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述决策模块还包括根据决策场景生成决策信号的步骤，当车辆档位是R，有告警需要提示用户；或车辆档位是D、车速v>V1，有告警需要提示用户；或车辆档位是D、车速v<V1、距离L<L1，有告警需要提示用户；所述决策场景根据告警所处位置的不同，使用可视范围更大的镜头来展示周围环境的还原；由所述决策模块生成对应的决策信号。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述决策模块还包括根据决策场景生成决策信号的步骤，当车辆档位是D、车速v>V1，无告警需要提示用户；场景使用常规镜头和角度来查看周围环境的还原；由所述决策模块生成对应的决策信号。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法的一种优选方案，其中：所述可视范围更大的镜头为提高投影镜头的角度，包括若告警目标在前方则减小下倾角或者告警目标在后方则增加下倾角。

本发明解决的另一个技术问题是：提供一种车辆周围环境重建的镜头转换系统，能够根据用户实际驾驶场景的不同，在环境重建中通过不同的角度来还原周围环境。

为解决上述技术问题，本发明提供如下方案：一种车辆周围环境重建的镜头转换系统，包括信号收集模块、判断模块、决策模块和执行模块；所述信号收集模块为设置于车辆上传感设备，用于收集当前行驶车辆的状态数据；所述判断模块与所述信号收集模块连接，所述状态数据传输至所述判断模块中用于判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；所述决策模块与所述判断模块连接，所述判断结果传输至所述决策模块，用于实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新所述决策信号；所述执行模块用于执行所述决策信号。

作为本发明所述的车辆周围环境重建的镜头转换系统的一种优选方案，其中：所述信号收集模块、所述判断模块、所述决策模块和所述执行模块均接入车辆的安全驾驶系统中，且所述判断模块、所述决策模块和所述执行模块均设置于所述安全驾驶系统中车辆主机中，用于车辆的信息处理、指令下发和车辆的驾驶控制。

本发明的有益效果：根据用户实际驾驶场景的不同，在环境重建中通过不同的角度来还原周围环境，帮助用户更关注于在当前环境中驾驶可能遇到的各种危险，提供安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明第一种实施例所述车辆周围环境重建的镜头转换方法的整体流程结构示意图；

图2为本发明第一种实施例所述一场景下镜头实际转换的呈现示意图；

图3为本发明第一种实施例所述又一场景下镜头实际转换的呈现示意图；

图4为本发明第一种实施例所述再一场景下镜头实际转换的呈现示意图；

图5为本发明第一种实施例所述另一场景下镜头实际转换的呈现示意图；

图6为本发明第一种实施例所述还一场景下镜头实际转换的呈现示意图；

图7为本发明第二种实施例所述车辆周围环境重建的镜头转换系统的整体原理结果示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

同时在本发明的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

参照图1的示意，示意为本实施例中提出一种车辆周围环境重建的镜头转换方法的整体流程结构示意图，在车辆的自动驾驶系统中通过HUD、控屏等显示媒介中还原周围环境。其中HUD为平视显示器，是运用在航空器上的飞行辅助仪器，平视的意思是指飞行员不需要低头就能够看到他需要的重要资讯，平视显示器最早出现在军用飞机上，降低飞行员需要低头查看仪表的频率，避免注意力中断以及丧失对状态意识的掌握，因为HUD的方便性以及能够提高飞行安全，目前汽车也开始安装。HUD是利用光学反射的原理，将重要的驾驶相关资讯投射在一片玻璃上面，这片玻璃位于座舱前端，高度大致与驾驶员的眼睛成水平，投射的文字和影像调整在焦距无限远的距离上面，驾驶员透过HUD往前方看的时候，能够轻易的将外界的景象与HUD显示的资料融合在一起。因此驾驶员不需要低头查看仪表的显示与资料，始终保持抬头的姿态，降低低头与抬头之间忽略外界环境的快速变化以及眼睛焦距需要不断调整产生的延迟与不适，不仅提高驾驶的安全性同时能够提供驾驶的舒适度。

但现有的环境重建未考虑实际用户的使用场景，例如在倒车等场景中仅使用倒车影像，而用户从看到倒车影像到转换为实际场景需要思考过程，而该方案直接将现实环境中需要关注的事件和物体在虚拟环境中还原出来，实现了所见即所得。

进一步更加具体的，提出的车辆周围环境重建的镜头转换方法。

包括以下步骤：

S1：信号收集模块100收集当前行驶车辆的状态数据；本步骤中信号收集模块100为设置于车辆车身的传感器、雷达或者摄像头，并部署至车辆的安全驾驶系统中，均将实时采集行驶车辆的状态数据输入至车辆主机。

S2：判断模块200接收信号收集模块100收集的状态数据，判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；

判断模块200包括以下步骤，

根据车辆主机提供的车辆信息判断当前车辆的档位是D、R和当前车速V；

根据雷达或者摄像头的图像识别信息判断周围其他交通参与者与障碍物等距离车体的距离L；

根据安全驾驶系统判断是否需要告警提示用户。

S3：判断结果输入至决策模块300中生成对应的决策信号，决策信号为根据判断结果实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新决策信号。

本步骤中决策模块300包括定义以下决策场景：

场景1、若档位是R，当前无告警需要提示用户；

场景2、若档位是R，则有告警需要提示用户；

场景3、若档位是D、车速V>V1，无告警需要提示用户；

场景4、若档位是D、车速V>V1，有告警需要提示用户；

场景5、若档位是D、车速V<V1、距离L<L1，则无告警需要提示用户；

场景6、若档位是D、车速V<V1、距离L<L1，则有告警需要提示用户。

进一步的，根据上述定义的决策场景，按照上述规则判断使用何种镜头和角度来实现环境还原需要还原的场景，且上述阈值V1可根据实际车辆对应的安全距离计算出并设定。本实施例中根据决策场景包括以下的角度和镜头进行呈现情况：

(1)决策模块300包括根据决策场景生成决策信号的步骤，

当车辆位于档位是R，当前无告警需要提示用户(场景1)；

车辆位于档位是D、车速V<V1、L<L1，无告警需要提示用户(场景5)；

均使用贴近车辆且能够看见车辆整体和四周的角度和镜头来展示环境的还原场景；

由决策模块300生成对应的决策信号。

(2)决策模块300还包括根据决策场景生成决策信号的步骤，

当车辆档位是R，有告警需要提示用户(场景2)；

或车辆档位是D、车速V>V1，有告警需要提示用户(场景4)；

或车辆档位是D、车速V<V1、距离L<L1，有告警需要提示用户(场景6)；

决策场景根据告警所处位置的不同，使用可视范围更大的镜头来展示周围环境的还原；

由决策模块300生成对应的决策信号。

(3)决策模块300还包括根据决策场景生成决策信号的步骤，

当车辆档位是D、车速v>V1，无告警需要提示用户(场景3)；

场景使用常规镜头和角度来查看周围环境的还原；

由决策模块300生成对应的决策信号。

其中可视范围更大的镜头为提高投影镜头的角度，包括若告警目标在前方则减小下倾角或者告警目标在后方则增加下倾角，且上述常规的显示即为HUD系统的常规显示角度和方式。

S4：执行模块400实时接收决策信号将周围环境实时转换后展示。

本实施例根据用户实际驾驶场景的不同，在环境重建中通过不同的角度来还原周围环境，帮助用户更关注于在当前环境中驾驶可能遇到的各种危险，从而尽可能避免人员伤亡和财产损失。

本实施例还要说明的是，本实施例中应用图像识别、轨迹预测和距离监测的技术，信号收集模块100为设置于车身上各类传感器，用于采集车辆在行驶时车辆状态数据，包括档位传感器收集当前车辆的所处档位信息数据、速度传感器获取当前车辆的车速V和雷达或者摄像头的图像识别信息判断周围其他交通参与者与障碍物等距离车体的距离L。

其中摄像头采集图像信息后进行处理获取等距离车体的距离L，包括应用雷达测距和图像识别测距实现，例如自动驾驶系统中的毫米波雷达系统，用于测距、测速和角速度测量，毫米波雷达为ADAS/自动驾驶核心传感器，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点；与红外、激光等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，传输距离远，具有全天候全天时的特点；且性能稳定，不受目标物体形状、颜色等干扰。毫米波雷达很好的弥补了如红外、激光、超声波、摄像头等其他传感器在车载应用中所不具备的使用场景。毫米波雷达的探测距离一般在150m-250m之间，有的高性能毫米波雷达探测距离甚至能达到300m，可以满足汽车在高速运动时探测较大范围的需求。与此同时，毫米波雷达的探测精度较高。本实施例中应用为现有技术已十分成熟的测距技术，此处不在详述。

对于图像识别测距的实现，包括基于深度学习的单目测距或双目测距，例如基于数字图像处理的车辆测距技术，其通过建立测距模型、图像变换理论、测距程序VC++的建立、完成距离的计算来实现。摄像机采集图像的过程是从三维欧拉空间到二维欧拉空间的几何变换过程，通过从图像数据出发测算现实空间中的数据在某种意义上可以认为是上述过程的一种逆过程。测距模型的构建要以图像变换作为理论依据。上述过程也为现有中十分成熟的测距技术，同样的，此处不在做详述。

参照图2～6的示意，示意为本实施例该车辆周围环境重建的镜头转换方法在不同决策场景下实际显示出来的不同角度和方式，根据决策模块300定义的决策场景，将信号收集模块100采集的数据和判断模块200生成的判断结果输入至决策模块300中生成决策后，控制车辆的对待还原场景的角度呈现选择，响应的结果与决策对应。

场景一：

为了验证本实施例方法镜头随着实时场景下转换的成功率和准确率，选择测试车辆将本方法部署于至自动安全驾驶中，依次控制车辆在不同决策场景下进行测试，包括以下几组测试实验：

测试车辆依次独立的经过S3定义的6个场景，每次经过不同的决策场景后，车辆主机更新数据至初始化状态，即每次场景测试前数据均为初始化状态，按照上述过程测试车辆显示镜头转换的次数及准确率，同时该组测试进行10次，测试结果数据如下表1：

决策场景	测试次数	转换次数	准确次数	常规显示次数
					场景1	10	10	10	0
场景2	10	10	10	0
					场景3	10	0	10	10
场景4	10	9	9	1
					场景5	10	10	10	0
场景6	10	10	10	0

由表1可知，测试车辆在到速度较小且是倒车时，镜头转换的次数和准确为10次测试均正确转换显示，转换率和正确率达到100％，而当测试车辆模拟数据处于场景3中时，未转换的次数为10次，因此该场景3下为常规HUD系统的显示，其未转换率和正确率达到100％。而在场景4下由于车速的原因，转换率为90％，但其正确转换的次数为9次，正确率也能达到100％，经过上述测试，本方案转换率和准确率十分高，大大的提高了驾驶的安全性。

另外，本实施例还控制测试车辆依次经过S3定义的6个场景，但每次经过不同的决策场景后，未更新数据至初始化状态，即6个场景之间互相衔接，按照上述过程依次测试车辆显示镜头转换的次数及准确率，也对比该组测试进行10次测试结果数据如下表2：

决策场景	测试次数	转换次数	准确次数	常规显示次数
					场景1	10	10	10	0
场景2	10	10	10	0
					场景3	10	1	9	9
场景4	10	8	8	2
					场景5	10	10	10	0
场景6	10	9	9	1

上表2与表1测试不同之处在于，表1中的6个场景单独测试完成计为1次，而表2的测试为完全所有6个场景的测试计为1次，即表2为6个场景的10次循环次数。表2中也不难发现，本方案无论在上一场景切换至下一场景、还是由初始化至下一场景的切换时都具有较高的转换率和准确率，大大的提高了驾驶的安全性。

实施例2

参照图7的示意，示意为本实施例提出的一种车辆周围环境重建的镜头转换系统，上述实施例的镜头转换方法能够依托于本系统实现。具体的，该系统包括信号收集模块100、判断模块200、决策模块300和执行模块400；其中信号收集模块100为设置于车辆上传感设备，用于收集当前行驶车辆的状态数据；判断模块200与信号收集模块100连接，状态数据传输至判断模块200中用于判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；决策模块300与判断模块200连接，判断结果传输至决策模块300，用于实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新决策信号；执行模块400用于执行决策信号。

需要说明的是，信号收集模块100、判断模块200、决策模块300和执行模块400均接入车辆的安全驾驶系统中，且判断模块200、决策模块300和执行模块400均设置于安全驾驶系统中车辆主机中，用于车辆的信息处理、指令下发和车辆的驾驶控制。信号收集模块100包括档位传感器、速度传感器、雷达和摄像机，判断模块200、决策模块300和执行模块400为设置于车辆主机中与主机控制芯片集成的各处理芯片，将上述方法的定义程序植入芯片内进行数据处理，而车辆主机是自动驾驶汽车最重要的主控电脑被安排在后车厢，这里除了用于运算的电脑外，测距信息综合器，这套核心装备将主控电脑在后车厢负责汽车的行驶路线、方式的判断和执行。如车载ECU单元，ECU电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器，它和普通的电脑一样，由微处理器(MCU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。用一句简单的话来形容就是“ECU就是汽车的大脑”。所谓的“ECU程序”，其实就是一套运算法则，它存放在储存器内，对从输入设备经控制器转化而来的信号，处理生成对应的指令信号，从输出设备传输出去。于是对于ECU参数的修改，实际上就是在修改运算法则。其主控制芯片可以采用M(E)7系列主要使用C167内核的CPU，写入算法的判断模块200、决策模块300和执行模块400的硬件模块与CPU硬件芯片集成后部署于至车辆内，通过车载显示屏提供的交互界面提供信息至驾驶者或者供驾驶员操作。

如在本申请所使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”等等旨在指代计算机相关实体，该计算机相关实体可以是硬件、固件、硬件和软件的结合、软件或者运行中的软件。例如，组件可以是，但不限于是：在处理器上运行的处理、处理器、对象、可执行文件、执行中的线程、程序和/或计算机。作为示例，在计算设备上运行的应用和该计算设备都可以是组件。一个或多个组件可以存在于执行中的过程和/或线程中，并且组件可以位于一个计算机中以及/或者分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些组件能够从在其上具有各种数据结构的各种计算机可读介质中执行。这些组件可以通过诸如根据具有一个或多个数据分组(例如，来自一个组件的数据，该组件与本地系统、分布式系统中的另一个组件进行交互和/或以信号的方式通过诸如互联网之类的网络与其它系统进行交互)的信号，以本地和/或远程过程的方式进行通信。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：包括以下步骤，

信号收集模块(100)收集当前行驶车辆的状态数据；

判断模块(200)接收所述信号收集模块(100)收集的所述状态数据，判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；

所述判断结果输入至决策模块(300)中生成对应的决策信号，所述决策信号为根据所述判断结果实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新所述决策信号；

执行模块(400)实时接收所述决策信号将周围环境实时转换后展示。

2.如权利要求1所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述信号收集模块(100)为设置于车辆车身的传感器、雷达或者摄像头，并部署至车辆的安全驾驶系统中，均将实时采集行驶车辆的所述状态数据输入至车辆主机。

3.如权利要求2所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述判断模块(200)包括以下步骤，

根据车辆主机提供的车辆信息判断当前车辆的档位是D、R和当前车速V；

根据雷达或者摄像头的图像识别信息判断周围其他交通参与者与障碍物等距离车体的距离L；

根据安全驾驶系统判断是否需要告警提示用户。

4.如权利要求1～3任一所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述决策模块(300)包括定义以下决策场景，

若档位是R，当前无告警需要提示用户；

若档位是R，则有告警需要提示用户；

若档位是D、车速V>V1，无告警需要提示用户；

若档位是D、车速V>V1，有告警需要提示用户；

若档位是D、车速V<V1、距离L<L1，则无告警需要提示用户；

若档位是D、车速V<V1、距离L<L1，则有告警需要提示用户。

5.如权利要求4所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述决策模块(300)包括根据决策场景生成决策信号的步骤，

当车辆位于档位是R，当前无告警需要提示用户；

或车辆位于档位是D、车速V>V1、L<L1，无告警需要提示用户；

均使用贴近车辆且能够看见车辆整体和四周的角度和镜头来展示环境的还原场景；

由所述决策模块(300)生成对应的决策信号。

6.如权利要求5所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述决策模块(300)还包括根据决策场景生成决策信号的步骤，

当车辆档位是R，有告警需要提示用户；

或车辆档位是D、车速v>V1，有告警需要提示用户；

或车辆档位是D、车速v<V1、距离L<L1，有告警需要提示用户；

所述决策场景根据告警所处位置的不同，使用可视范围更大的镜头来展示周围环境的还原；

由所述决策模块(300)生成对应的决策信号。

7.如权利要求6所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述决策模块(300)还包括根据决策场景生成决策信号的步骤，

当车辆档位是D、车速v>V1，无告警需要提示用户；

场景使用常规镜头和角度来查看周围环境的还原；

由所述决策模块(300)生成对应的决策信号。

8.如权利要求6或7所述的车辆周围环境重建的镜头转换方法，其特征在于：所述可视范围更大的镜头为提高投影镜头的角度，包括若告警目标在前方则减小下倾角或者告警目标在后方则增加下倾角。

9.一种车辆周围环境重建的镜头转换系统，其特征在于：包括信号收集模块(100)、判断模块(200)、决策模块(300)和执行模块(400)；

所述信号收集模块(100)为设置于车辆上传感设备，用于收集当前行驶车辆的状态数据；

所述判断模块(200)与所述信号收集模块(100)连接，所述状态数据传输至所述判断模块(200)中用于判断当前车辆的行驶状态并生成对应的判断结果；

所述决策模块(300)与所述判断模块(200)连接，所述判断结果传输至所述决策模块(300)，用于实时选择与需要还原环境相对应的呈现镜头和角度，并根据车辆状态不断更新所述决策信号；

所述执行模块(400)用于执行所述决策信号。

10.如权利要求9所述的车辆周围环境重建的镜头转换系统，其特征在于：所述信号收集模块(100)、所述判断模块(200)、所述决策模块(300)和所述执行模块(400)均接入车辆的安全驾驶系统中，且所述判断模块(200)、所述决策模块(300)和所述执行模块(400)均设置于所述安全驾驶系统中车辆主机中，用于车辆的信息处理、指令下发和车辆的驾驶控制。