CN110599016A - 输电线路机巡作业日计划审核方法、装置和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种输电线路机巡作业日计划审核方法、装置和计算机设备，所述方法包括：获取预设地区内的基础地理数据；根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；获取输电线路机巡作业日计划航线数据；审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。所述方法通过审核获取的计划机巡作业航线中飞机的飞行数据是否属于相应的安全阈值范围的方式，从多个角度审核输电线路机巡作业日计划航线。通过自动化的方式对输电线路机巡作业日计划航线的多种飞机实时飞行数据进行分析审核，方便了审核工作的同时，提高了审核的效率和合理性。
Description
技术领域
本申请涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种输电线路机巡作业日计划审核方法、装置和计算机设备。
背景技术
随着无人机技术的发展，由于直升机、固定翼协同巡检的方式具有智能性、可控性，且安全程度高，能够在恶劣的环境中取代人工操作，获取更多优质的巡检监控数据，因此，电力系统输电路线的故障巡检工作逐渐由人工巡检被无人机巡检所取代。由于不同地区的基础地理状况、人口密度状况以及用电需求状况差异较大，需要对不同地区的输电线路机巡工作进行预先计划，然后再结合不同地区的实际情况对输电线路机巡作业计划进行审核。
然而传统的输电线路机巡作业计划审核方式为人工进行，需要人工分析预设地区内的基础地理信息、人口密度信息以及用电需求信息等实际数据信息后，再对计划的输电线路机巡作业计划进行审核。
即使人工能够通过不同的软件获取各种需求的数据，将获取的数据加载到一起进行观察与分析，但是对计划航线审核的角度受限，且人工审核效率低、成本高，且误差较大。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能自动审核输电线路机巡作业日计划航线的，输电线路机巡作业日计划审核方法、装置和计算机设备。
本申请的一方面提供一种输电线路机巡作业日计划审核方法，包括：
获取预设地区内的基础地理数据；
根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
上述输电线路机巡作业日计划审核方法，通过获取预设区域内的数字正射影像图(Digital Orthophoto Map,DOM)，数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)，高速公路数据、铁路数据、架空电缆线路数据、计划机巡作业线路数据、起降点数、山脉海拔数据、地面海拔数据及高层建筑物高度数据等基础地理数据。例如可以根据获取的基础地理数据，确定计划航线可能经过的离散点位置数据，利用贝塞尔曲线插值法，通过确定的离散点生成平滑的输电线路机巡作业日计划航线轨迹；根据获取的基础地理数据，确定该地区内计划机巡作业线路中飞机飞行数据的安全阈值范围；根据获取的基础地理数据，利用预设的算法模型确定飞机的实时飞行数据，例如，利用最短距离算法计算飞机与起降点之前的距离，利用矢量算法计算飞机偏离计划航线的距离；利用反距离差值算法计算飞机的实时垂直高度数据。通过审核获取的计划机巡作业航线中飞机的飞行数据是否属于相应的安全阈值范围的方式，从多个角度审核输电线路机巡作业日计划航线。通过自动化的方式对输电线路机巡作业日计划航线的多种飞机实时飞行数据进行分析审核，方便了审核工作的同时，提高了审核的效率和合理性。
在其中一个实施例中，所述获取预设地区内的基础地理数据包括：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据。
在其中一个实施例中，所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围。
在其中一个实施例中，所述审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围包括：
根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据；
审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围。
在其中一个实施例中，所述审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围包括：
计算飞机实时位置与起降点位置间的水平距离，审核所述水平距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围。
在其中一个实施例中，所述审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围包括：
获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
本申请的一方面提供一种输电线路机巡作业日计划航线审核装置，包括：
基础地理数据获取模块，用于获取预设地区内的基础地理数据；
日计划航线轨迹生成模块，用于根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值法确定日计划航线轨迹；
安全阈值范围获取模块，用于根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
日计划航线数据获取模块，用于获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核模块，用于审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在其中一个实施例中，所述审核模块包括：
垂直高度审核模块，用于根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围；
起降点距离审核模块，用于计算飞机实时位置与起降点位置之间的距离，审核所述距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围；
转弯半径审核模块，用于获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
本申请的一方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一项本申请实施例中所述的方法的步骤。
本申请的另一方面提供一种算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项本申请实施例中所述的方法的步骤。
附图说明
图1为一个实施例中一种输电线路机巡作业日计划审核方法的应用场景图；
图2为一个实施例中一种输电线路机巡作业日计划审核方法的流程示意图；
图3为一个实施例中获取预设地区内的基础地理数据的流程示意图；
图4为另一个实施例中一种输电线路机巡作业日计划审核方法的流程示意图；
图5为一个实施例中审核日计划航线数据的流程示意图；
图6为另一个实施例中审核日计划航线数据的流程示意图；
图7为一个实施例中一种输电线路机巡作业日计划审核装置的结构框图；
图8为一个实施例中审核模块的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本申请的一个实施例中，提供的一种输电线路机巡作业日计划审核方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，第一终端102通过网络与服务器104通过网络进行通信。具体的，第一终端102上可显示输电路线机巡作业日计划审核方法的输入界面，通过在输入界面上输入预设地区，可以是选择性的输入方式，例如选择性输入南方五省。第一终端102通获取预设地区内的基础地理数据，该基础地理数据包括数字正射影像图(DigitalOrthophoto Map,DOM)，数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)，高速公路数据、铁路数据、架空电缆线路数据、计划机巡作业线路数据、起降点数、山脉海拔数据、地面海拔数据及高层建筑物高度数据等。第一终端102根据获取的基础地理数据可以确定飞机可能经过的离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值法，通过获取的离散点数据生成平滑的输电线路机巡作业日计划航线轨迹；第一终端102根据获取的基础地理数据，确定该地区内计划机巡作业线路中飞机飞行数据的安全阈值范围；第一终端102根据获取的基础地理数据，利用预设的算法模型确定飞机的实时飞行数据，例如，第一终端102利用最短距离算法计算飞机与起降点之前的距离，第一终端102利用矢量算法计算飞机偏离计划航线的距离；第一终端102利用反距离差值算法计算飞机的实时垂直高度数据。第一终端102通过审核获取的计划机巡作业航线中飞机的飞行数据是否属于相应的安全阈值范围的方式，从多个角度审核输电线路机巡作业日计划航线。其中，第一终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。应当说明的是，本实施例中的第一终端102通过网络与服务器104通过网络进行通信，可以通过服务器获取预设区域内的基础地理数据，以及服务器或者本地存储的基础地理数据，包括但不限于数字正射影像图(Digital OrthophotoMap,DOM)，数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)，高速公路数据、铁路数据、架空电缆线路数据、计划机巡作业线路数据、起降点数、山脉海拔数据、地面海拔数据及高层建筑物高度数据等。
上述输电线路机巡作业日计划审核方法，通过获取预设区域内的DOM，DEM，高速公路数据、铁路数据、架空电缆线路数据、计划机巡作业线路数据、起降点数、山脉海拔数据、地面海拔数据及高层建筑物高度数据等基础地理数据。例如可以根据获取的基础地理数据，确定计划航线可能经过的离散点位置数据，利用贝塞尔曲线插值法，通过确定的离散点生成平滑的输电线路机巡作业日计划航线轨迹；根据获取的基础地理数据，确定该地区内计划机巡作业线路中飞机飞行数据的安全阈值范围；根据获取的基础地理数据，利用预设的算法模型确定飞机的实时飞行数据，例如，利用最短距离算法计算飞机与起降点之前的距离，利用矢量算法计算飞机偏离计划航线的距离；利用反距离差值算法计算飞机的实时垂直高度数据。通过审核获取的计划机巡作业航线中飞机的飞行数据是否属于相应的安全阈值范围的方式，从多个角度审核输电线路机巡作业日计划航线。通过自动化的方式对输电线路机巡作业日计划航线的多种飞机实时飞行数据进行分析审核，方便了审核工作的同时，提高了审核的效率和合理性。
在本申请的一个实施例中，如图2所示，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核方法，以该方法应用于图1中的第一终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取预设地区内的基础地理数据。
第一终端是具有可操作界面的终端，第一终端界面显示输入窗口，也可以显示网页，用户可通过输入窗口输入数据，也可对网页进行浏览，获取本地存储的或者是与该第一终端通过网络连接的服务器上存储的数据。该网络应用可以是浏览器或者其他可以显示页面内容的应用程序(例如工控软件应用、和即时通信应用等)。在网页中可显示用于选择的区域，在用户预设的区域后，第一终端进入该预设区域的输电路线机巡作业日计划审核程序。第一终端的网页中可以显示窗口输入控件或者提示信息，例如是“请输入安全监控区域”或者“请输入安全监控区域”等，供用户向第一终端102输入预设区域。用户可通过网页上该窗口输入控件输入预设区域，第一终端获取到该页面输入控件中的预设区域，第一终端通过网络通信从服务器获取该区域内的基础地理数据，或者从本地直接获取该区域内的基础地理数据。
步骤204，根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹。
根据获取的基础地理数据，确定计划航线可能经过的离散点位置数据，利用贝塞尔曲线插值法，通过确定的离散点生成平滑的输电线路机巡作业日计划航线轨迹。二阶贝塞尔曲线只有一个控制点P1，起点和终点分别是P0和P3。三阶贝塞尔曲线有两个控制点，当t＝0时，B(t)的值等于P0，当t＝1的时候，B(t)的值等于P2。P1是控制点，用来控制起点P0和终点P2之间的弯曲程度。所以，本申请中可以使用每三个点来组成一段二阶贝塞尔曲线，然后使用二阶贝塞尔曲线方程进行中间插值。这样起点P0和新产生的插值点Pn就形成了新的轨迹。Pn为复合二阶贝塞尔曲线的插值坐标点，由贝塞尔曲线的t从[0,1]变化来产生。其中，n、t为正整数，二阶贝塞尔曲线公式B(t)为：
B(t)＝(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2,t∈[0,1] (1-1)
步骤206，根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围。
由于预设区域内的基础地理数据，包括但不限于DOM，DEM，高速公路数据、铁路数据、架空电缆线路数据、计划机巡作业线路数据、起降点数、山脉海拔数据、地面海拔数据及高层建筑物高度数据等基础地理数据，根据获取的基础地理数据，确定该地区内日计划航线飞机飞行数据的安全阈值范围。例如，根据预设区域内的基础地理数据，确定飞机的飞行高度安全阈值范围、距离起降点距离的安全阈值范围、飞机的飞行时速安全阈值范围及飞机的转弯半径安全阈值范围等。
步骤208，获取输电线路机巡作业日计划航线数据。
由于通过其他软件获取，或者直接人工分析获取预设区域内输电线路机巡作业日计划航线数据。该数据可以直接通过第一终端从本地获取，或者通过网络从服务器中获取。
步骤2010，审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
第一终端获取预设区域内输电线路机巡作业日计划航线数据，该数据可以包括飞机的实时飞行垂直高度数据、实时飞行转弯半径数据、实时飞行速度数据，以及实时飞行位置距离起降点位置之间的距离数据等等。通过分别审核获取的计划机巡作业航线中飞机的飞行垂直高度数据、实时飞行转弯半径数据、实时飞行速度数据，以及实时飞行位置距离起降点位置之间的距离数据，是否分别属于飞行高度安全阈值范围、飞机的转弯半径安全阈值范围、飞机的飞行时速安全阈值范围，以及距离起降点距离的安全阈值范围。如果审核通过，可以输出审核通过的字样，反之，可以输出审核不通过的字样，还可以一并输出审核未通过的数据，以进一步告知工作人员审核未通过的原因，提示工作人员改进计划的方向。
上述输电路线机巡作业日计划审核方法中，工作人员在确定预设的机巡区域后，可以通过第一终端获取飞机的实时日计划审核信息及审核结果，审核的数据包括但不限于飞机的实时飞行速度、转弯半径、飞行高度及与起降点之间的距离等等。日计划审核信息可以提前对输电线路机巡作业日计划航线进行审核，还可以进一步告知工作人员如何改进日计划，有效地提高了传统人工审核的效率，使得审核结果更加直观准确。
在本申请的一个实施例中，如图3所示，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核方法，以该方法应用于图1中的第一终端为例进行说明，所述方法中获取预设地区内的基础地理数据包括以下步骤：
步骤2021，获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据。
由于飞机的实时飞行数据与所经过区域内的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据等密切相关。在综合考虑所述基础地理数据的情况下，可以更加合理有效地获取预设区域内输电线路机巡作业线路中飞机飞行数据的安全阈值范围。
步骤2022，分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据。
由于有些区域内禁止或者限制无人机飞行，因此有必要分析预设区域内的禁飞区数据、限飞区数据，以避免飞机飞行经过禁飞区或限飞区上空时，受到来自该区域内的不必要的安全隐患。
步骤2023，确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据。
由于分析了预设区域内各种可能影响飞机安全飞行的地理数据，在避开安全隐患区域后可以在机巡路劲最短的前提下，结合预设区域内的基础地理数据，获取飞机安全飞行可能经过的离散点数据。以便于根据获取离散点数据获取飞机的安全飞行航线轨迹。
在本申请的一个实施例中，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核方法，还包括步骤2061，以该方法应用于图1中的第一终端为例进行说明，所述方法中所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围。
由于飞机实时飞行的高度、起降点距离、转弯半径及飞行速度数据能够较好地反应飞机的实时飞行安全状态，因此选取这些数据作为审核飞机输电线路安全巡检作业计划线路的审核数据。在本申请的其他一些实施例中，还可以根据需要具体增加或者减少相应的审核数据，这里只是示例性给出几种审核数据，并不作为对本申请中审核数据的限制。
进一步地，在本申请的一个实施例中，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核方法，如图4所示，以该方法应用于图1中的第一终端为例进行说明，所述方法中审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围的步骤中包括：
步骤2011，根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围。
反距离权重差值算法主要依赖于反距离的幂值，幂值参数可基于距输出点的距离来控制已知点对内插值的影响。一般在0.5-3之间可获得最合理的幂值结果。采用较小的幂值将对距离较远的周围点产生更大的影响，从而导致平面更加平滑，因此，本申请实施例中优选采用幂值为2。在进行反距离插值计算之前，从预设地区内的基础地理数据中，选择计划航线周围的离散点地理位置坐标，组成一个离散点子集，用于计算插值的权重。一方面选择距离插值点合适距离的离散点；另一方面选择合适数量的离散点，可以兼顾计算精度的同时提高运算的速度。记：反距离加权插值法中的加权函数为wi，幂值为p，离散点到插值点的距离为hj，计算点的坐标为(x,y)，离散点坐标为(xi,yi)，各离散点的垂直高度为zj，i、j为0-n中任一个整数，计算点的垂直高度为z(x,y)，离散点的垂直高度为z(xi,yi)，n为离散点的总数，R为插值点到最远离散点的距离，加权函数为wi为：
进一步地，由式(2-3)可知，由于反距离加权插值法中假定每个输入点对计算点都有着局部影响，这种影响随着距离的增加而减弱，例如，距离计算点最远距离为R的点的影响力为0。反距离加权插值法主要步骤包括：计算未知点到所有点的距离；计算每个点的权重，权重是距离的倒数的函数。因此，若另上述数学表达式(2-1)中的幂值p为1，则：
其中，将式(2-1)代入式(2-5)中可以得到式(2-6)，从式(2-6)中可知z是z1、z2、z3……zn的加权平均值。本实施例中的z1、z2、z3……zn均为计划航线周边合适的位置点的实际垂直高度值，因此通过反距离加权插值法计算得到的实际飞机高度值准确度较高。进一步地，第一终端审核飞机飞行实时垂直高度数据是否属于高度安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核方法，如图5所示，以该方法应用于图1中的第一终端为例进行说明，所述方法中审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围的步骤中包括：
步骤2011，根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围。
步骤2012，计算飞机实时位置与起降点位置间的水平距离，审核所述水平距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围。
第一终端可以获取预设区域内的基础地理数据，因而可以获取该区域内的起降点位置数据。第一终端获取的预设区域内输电线路机巡作业日计划航线数据中，包括计划航线上点坐标数据，以及计划航线上的点在水平面上正投影的平面坐标数据。因此，根据计划航线上飞机的实时位置点在水平面上正投影的平面坐标数据，利用矢量算法可以计算这些投影点与起降点位置之间的水平距离，即获得飞机实时位置距离起降点位置的距离数据。在本申请的其它一些实施例中，还可以直接先计算计划航线上飞机的实时位置点与起降点位置之间的空间距离，再计算该空间距离在水平面上正投影的距离。
进一步地，在本申请的一个实施例中，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核方法，如图6所示，以该方法应用于图1中的第一终端为例进行说明，所述方法中审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围的步骤中包括：
步骤2011，根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围。
步骤2012，计算飞机实时位置与起降点位置间的水平距离，审核所述水平距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围。
步骤2013，获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
记飞机的真空速为TAS，静风条件下，真空速与地速相同，转弯时的坡度角为β，当地的重力加速度为g，则飞机的空中转弯半径R为：
其中，如果当前外界气压值为p，标准海平面气压值为p0，则真空速TAS与指示空速IAS的简单换算公式为：
应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在本申请的一个实施例中，如图7所示，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核装置，包括：基础地理数据获取模块20、日计划航线轨迹生成模块40、安全阈值范围获取模块60、日计划航线数据获取模块80和审核模块100，其中：
基础地理数据获取模块20，用于获取预设地区内的基础地理数据；
日计划航线轨迹生成模块40，用于根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
安全阈值范围获取模块60，用于根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
日计划航线数据获取模块80，用于获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核模块100，用于审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
上述输电线路机巡作业日计划审核方法，通过获取预设区域内的DOM，DEM，高速公路数据、铁路数据、架空电缆线路数据、计划机巡作业线路数据、起降点数、山脉海拔数据、地面海拔数据及高层建筑物高度数据等基础地理数据。例如可以根据获取的基础地理数据，确定计划航线可能经过的离散点位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法，通过确定的离散点生成平滑的输电线路机巡作业日计划航线轨迹；根据获取的基础地理数据，确定该地区内计划机巡作业线路中飞机飞行数据的安全阈值范围；根据获取的基础地理数据，利用预设的算法模型确定飞机的实时飞行数据，例如，利用最短距离算法计算飞机与起降点之前的距离，利用矢量算法计算飞机偏离计划航线的距离；利用反距离差值算法计算飞机的实时垂直高度数据。通过审核获取的计划机巡作业航线中飞机的飞行数据是否属于相应的安全阈值范围的方式，从多个角度审核输电线路机巡作业日计划航线。通过自动化的方式对输电线路机巡作业日计划航线的多种飞机实时飞行数据进行分析审核，方便了审核工作的同时，提高了审核的效率和合理性。
在本申请的一个实施例中，如图8所示，提供了一种输电线路机巡作业日计划审核装置，其中，所述审核模块包括：
垂直高度审核模块101，用于根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围；
起降点距离审核模块102，用于计算飞机实时位置与起降点位置之间的距离，审核所述距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围；
转弯半径审核模块103，用于获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
根据获取的基础地理数据，利用反距离加权插值法来确定飞机与地面的实时垂直高度数据；利用最短距离算法计算飞机与起降点之前的距离，利用矢量算法计算飞机偏离计划航线的距离。通过当飞机的实时飞行数据大于或小于相应的安全阈值范围时，发出相应的日计划审核信息。日计划审核信息可以及时引起工作人员注意，并提醒相关工作人员采取相应的应对措施，避免飞机失控造成不必要的损害或经济损失。
关于输电线路机巡作业日计划审核装置的具体限定可以参见上文中对于输电线路机巡作业日计划审核方法的限定，在此不再赘述。上述输电线路机巡作业日计划审核装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输电线路机巡作业日计划审核方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取预设地区内的基础地理数据；
根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据；
根据所述离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据；
根据所述离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围，所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据；
根据所述离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围，所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围；
计算飞机实时位置与起降点位置间的水平距离，审核所述水平距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围；
获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取预设地区内的基础地理数据；
根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据；
根据所述离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据；
根据所述离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围，所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据；
根据所述离散点的位置数据，利用贝塞尔曲线插值算法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围，所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围；
计算飞机实时位置与起降点位置间的水平距离，审核所述水平距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围；
获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
在本申请的一个实施例中，在获取预设区域内的基础地理数据后，可以分类建立数据索引，以便于通过第一终端界面选择调取不同类型的数据，便于进行分类数据分析或处理。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种输电线路机巡作业日计划审核方法，其特征在于，包括：
获取预设地区内的基础地理数据；
根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设地区内的基础地理数据包括：
获取预设地区的行政区划数据、输电路线数据、起降点数据、气象数据、直升机数据、固定翼数据，以及历年输电路线机巡作业计划数据；
分析所述地区内的禁飞区数据、限飞区数据；
确定日计划机巡作业线路可经过的离散点的位置数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全阈值范围包括高度安全阈值范围、起降点距离安全阈值范围、转弯半径安全阈值范围。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围包括：
根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据；
审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围包括：
计算飞机实时位置与起降点位置间的水平距离，审核所述水平距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围包括：
获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
7.一种输电线路机巡作业日计划审核装置，其特征在于，包括：
基础地理数据获取模块，用于获取预设地区内的基础地理数据；
日计划航线轨迹生成模块，用于根据所述基础地理数据，利用贝塞尔曲线插值法确定输电线路机巡作业日计划航线轨迹；
安全阈值范围获取模块，用于根据所述日计划航线轨迹数据，确定日计划航线数据的安全阈值范围；
日计划航线数据获取模块，用于获取输电线路机巡作业日计划航线数据；
审核模块，用于审核所述日计划航线数据是否符合所述安全阈值范围。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述审核模块包括：
垂直高度审核模块，用于根据反距离加权插值法确定飞机与地面的实时垂直高度数据，审核所述实时垂直高度数据是否属于所述高度安全阈值范围；
起降点距离审核模块，用于计算飞机实时位置与起降点位置之间的距离，审核所述距离是否符合所述起降点距离安全阈值范围；
转弯半径审核模块，用于获取飞机实时转弯半径，审核所述转弯半径是否符合所述转弯半径安全阈值范围。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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| CN201910809340.1A CN110599016A (zh) | 2019-08-29 | 2019-08-29 | 输电线路机巡作业日计划审核方法、装置和计算机设备 |
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| CN201910809340.1A CN110599016A (zh) | 2019-08-29 | 2019-08-29 | 输电线路机巡作业日计划审核方法、装置和计算机设备 |
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| CN106297417A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 南京航空航天大学 | 一种无人机飞行服务与监管系统及方法 |
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- 2019-08-29 CN CN201910809340.1A patent/CN110599016A/zh active Pending
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