CN110597087A - 一种磁悬浮列车运行的仿真系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统及方法，每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。每一轮仿真过程均对应一个时序信标，通过时序信标控制各仿真机进行本轮的仿真。时序信标使得各仿真过程在时序上统一起来，建立了各仿真机输出的仿真数据之间的关联关系。在每一轮仿真过程中，仿真机之间存在数据交互，相比于使得仿真机根据设定好的仿真数据进行仿真，根据由其它仿真机输出的仿真数据进行仿真更加贴合实际运行过程。可见，本发明提供的仿真系统在时序上和数据传输上使得仿真过程更加符合实际，提高了仿真数据的准确性。

Description

一种磁悬浮列车运行的仿真系统及方法

技术领域

本发明涉及磁悬浮列车技术领域，尤其是涉及一种磁悬浮列车运行的仿真系统及方法。

背景技术

磁悬浮列车通过电磁力实现列车与轨道之间的无接触的悬浮和导向，再利用直线电机产生的电磁力牵引列车运行。磁悬浮列车的走行机构和牵引系统原理与传统轮轨列车完全不同，是一个集机械工程、控制工程和土木工程等多学科的复杂电机系统。各系统之间具有较强的相互影响，因此列车运行的动力学行为非常复杂，具有很强的耦合性。

自磁浮交通诞生以来，对磁浮车辆、悬浮控制、牵引供电和轨道桥梁相互作用关系，以及确保磁浮车辆在运行过程中的安全性、平稳性、乘坐舒适性和运维经济性一直是研究的重点领域。具体内容包括：磁浮车辆磁轨关系研究、悬浮控制研究、牵引特性研究、能耗特性研究、车-电-桥耦合性能研究等5个方面。

在传统的轨道交通列车仿真模拟试验台设计中，一般对单个的仿真机进行研究，通过改变其周边环境及参数条件，对其运行状态进行仿真。对单个仿真过程的运行进行研究时，没有考虑其它仿真过程对该仿真过程的影响，且仿真过程各自执行仿真周期，各仿真机之间的数据无法联系起来。

在实际应用过程中，发现现有的不同仿真过程在数据和时序上独立运行，仿真过程中未考虑仿真过程之间的相互作用，仿真数据无法贴合磁悬浮列车运行的真实过程。

发明内容

本发明实施例提供一种磁悬浮列车运行的仿真系统及方法，用以解决现有技术中的现有的不同仿真过程在数据和时序上独立运行，仿真过程中未考虑仿真过程之间的相互作用，仿真数据无法贴合磁悬浮列车运行的真实过程的问题。

针对以上技术问题，第一方面，本发明的实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统，包括若干用于对磁悬浮列车的运行过程进行仿真的仿真机；

每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据接收到的经仿真生成的仿真数据，和/或，仿真的初始数据进行本轮的仿真。

可选地，还包括主控计算机；

所述主控计算机用于在上一轮的仿真结束后，生成所述时序信标，并将所述时序信标发送到每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机，以开始本轮的仿真。

可选地，所述每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据接收到的经仿真生成的仿真数据，和/或，仿真的初始数据进行本轮的仿真，包括：

动力学模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真；

所述动力学模型仿真机进行本轮仿真得到第三仿真数据和第四仿真数据，将所述时序信标和所述第三仿真数据发送到悬浮控制模型仿真机，并将所述第四仿真数据发送到牵引供电模型仿真机；

所述悬浮控制模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述第三仿真数据进行本轮仿真，得到第五仿真数据和本轮生成的所述第一仿真数据；

所述悬浮控制模型仿真机将所述时序信标和所述第五仿真数据发送到所述牵引供电模型仿真机，并将本轮生成的所述第一仿真数据发送到所述动力学模型仿真机；

所述牵引供电模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述第五仿真数据和所述第四仿真数据进行本轮仿真，得到本轮生成的所述第二仿真数据；

所述牵引供电模型仿真机将所述时序信标和本轮生成的所述第二仿真数据发送到所述动力学模型仿真机，所述动力学模型仿真机再次检测到所述时序信标时，本轮仿真停止。

可选地，所述动力学模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真，包括：

所述动力学模型仿真机接收到所述初始数据后，生成所述时序信标，并根据所述初始数据进行本轮仿真；

或者，

所述动力学模型仿真机接收到上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据后，生成所述时序信标，并根据上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。

可选地，所述主控计算机用于在检测到上一轮的仿真停止后，生成用于标识本轮仿真的所述时序信标，将所述时序信标发送到所述动力学模型仿真机。

可选地，还包括与每一仿真机对应的反射内存；

每一仿真机均通过与其对应的反射内存与所述主控计算机连接。

可选地，还包括显示设备；

所述显示设备用于根据接收的请求信息，从仿真机读取符合预设条件的仿真数据，显示读取的仿真数据；

其中，所述请求信息为显示符合所述预设条件的仿真数据；所述预设条件包括仿真数据的生成时间和数据名称。

可选地，每一轮的仿真所耗时间大于或等于100ms。

第二方面，本发明的实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真方法，包括：

主控计算机在检测到开始仿真的指令或者在检测到上一轮仿真结束后，生成用于标识本轮仿真的时序信标，将所述时序信标发送到每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机；

仿真机在接收到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。

本发明的实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统及方法，每一轮仿真过程均对应一个时序信标，通过时序信标控制各仿真机进行本轮的仿真，本轮的仿真结束后，再生成下一轮对应的时序信标。时序信标使得各仿真过程在时序上统一起来，建立了各仿真机输出的仿真数据之间的关联关系。在每一轮仿真过程中，仿真机之间存在数据交互，相比于使得仿真机根据设定好的仿真数据进行仿真，根据由其它仿真机输出的仿真数据进行仿真更加贴合列车实际运行过程。可见，本发明提供的仿真系统在时序上和数据传输上使得仿真过程更加符合实际，提高了仿真数据的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种磁悬浮列车运行的仿真系统原理示意图；

图2是本发明另一个实施例提供的仿真轮次中数据交互示意图；

图3是本发明另一个实施例提供的磁悬浮列车运行的仿真方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本实施例提供的一种磁悬浮列车运行的仿真系统原理示意图，参见图1，该磁悬浮列车运行的仿真系统包括若干用于对磁悬浮列车的运行过程进行仿真的仿真机；

每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。

本实施例提供的磁悬浮列车运行的仿真系统用于对磁悬浮列车的运行过程进行模拟，通过各个仿真机对磁悬浮列车运行的各个功能模块进行仿真，得到仿真数据，以供工作人员根据仿真数据对磁悬浮列车的运行过程进行研究。该系统基于Labview(一种程序开发环境)实现，可实现模型仿真周期的设置、仿真数据的监视、仿真数据的保存等功能，并可以通过内置始终控制交换机信号传递频率。

如图1所示，该仿真系统包括多个仿真机，各仿真机之间能够进行数据传输，且本实施例通过时序信标使得各仿真机在运行时能在时序上统一。具体地，每一仿真机用于对磁悬浮列车的某一功能进行仿真，例如，对列车的牵引制动状态进行仿真的牵引供电模型仿真机和对列车运行的动力学特征进行仿真的动力学模型仿真机。时序信标为用于标识仿真轮次的标识信息。在一轮的仿真中，各仿真机均在接收到时序信标后开始本轮的仿真，直到所有仿真机运行完本轮的仿真后，生成下一轮的时序信标，进行下一轮的仿真。

每一仿真机进行仿真时，可以是仅根据其它仿真机生成的仿真数据进行仿真，也可以是仅根据仿真的初始数据进行仿真，还可以是根据其它仿真机生成的仿真数据和仿真的初始数据这两种数据进行仿真，本实施例对此不做具体限制。例如，首个开始仿真的仿真机在接收到本轮的时序信标和仿真的初始数据后，开始本轮的仿真。

在本实施例提供的磁悬浮列车运行的仿真系统中，通过时序信标使得各仿真机按照轮次生成仿真数据，且各仿真机之间存在数据交互，这种时序和数据上的关联使得仿真过程更加贴合磁悬浮列车的实际运行情况，从而能够提高各仿真机输出的仿真数据的真实性和准确性。

需要说明的是，时序信标可以由每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机生成，例如，当该仿真机检测到本轮的仿真结束时，生成下一轮的时序信标，开始下一轮的仿真。当然时序信标也可以由其它设备生成，只要该设备能够在每一轮次的仿真结束后，生成新的时序信标，保证下一轮仿真开始执行即可，本实施例对此不做具体限制。

本实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统，每一轮仿真过程均对应一个时序信标，通过时序信标控制各仿真机进行本轮的仿真，本轮的仿真结束后，再生成下一轮对应的时序信标。时序信标使得各仿真过程在时序上统一起来，建立了各仿真机输出的仿真数据之间的关联关系。在每一轮仿真过程中，仿真机之间存在数据交互，相比于使得仿真机根据设定好的仿真数据进行仿真，根据由其它仿真机输出的仿真数据进行仿真更加贴合列车实际运行过程。可见，本发明提供的仿真系统在时序上和数据传输上使得仿真过程更加符合实际，提高了仿真数据的准确性。

进一步地，在上述实施例的基础上，如图1所示，该仿真系统还包括主控计算机；

所述主控计算机用于在上一轮的仿真结束后，生成所述时序信标，并将所述时序信标发送到每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机，以开始本轮的仿真。

本实施例提供的仿真系统中还包括主控计算机，主控计算机用于在检测到上一轮的仿真结束后，生成新一轮仿真对应的时序信标，将时序信标发送到首个开始仿真的仿真机，启动本轮仿真。

当首个开始仿真的仿真机再次接收到本轮的时序信标时，表示本轮的仿真结束。主控计算机通过与该首个开始仿真的仿真机交互，确定本轮的仿真结束后，生成新的时序信标，保证仿真过程循环进行。

可以理解的是，仿真机和主控计算机之间，以及各仿真机之间通过交换机实现数据传输。交换机内置反射内存，通过反射内存大大提高了数据传输的效率。

本实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统，通过主控计算机生成时序信标，优化了对仿真的时序控制，降低了生成时序信标过程的出错率，保证了仿真过程的稳定进行。

进一步地，在上述各实施例的基础上，图2为本实施例提供的仿真轮次中数据交互示意图，参见图2，在仿真系统包括动力学模型仿真机201、悬浮控制模型仿真机202和牵引供电模型仿真机203的情况下，所述每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据接收到的经仿真生成的仿真数据，和/或，仿真的初始数据进行本轮的仿真，包括：

动力学模型仿真机201检测到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据D4和第二仿真数据D8和D9进行本轮仿真；

所述动力学模型仿真机201进行本轮仿真得到第三仿真数据D1、D2和D3和第四仿真数据D6和D7，将所述时序信标和所述第三仿真数据D1、D2和D3发送到悬浮控制模型仿真机202，并将所述第四仿真数据D6和D7发送到牵引供电模型仿真机203；

所述悬浮控制模型仿真机202检测到所述时序信标后，根据所述第三仿真数据D1、D2和D3进行本轮仿真，得到第五仿真数据D5和本轮生成的所述第一仿真数据D4；

所述悬浮控制模型仿真机202将所述时序信标和所述第五仿真数据D5发送到所述牵引供电模型仿真机203，并将本轮生成的所述第一仿真数据D4发送到所述动力学模型仿真机201；

所述牵引供电模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述第五仿真数据D5和所述第四仿真数据D6和D7进行本轮仿真，得到本轮生成的所述第二仿真数据D8和D9；

所述牵引供电模型仿真机将所述时序信标和本轮生成的所述第二仿真数据D8和D9发送到所述动力学模型仿真机201，所述动力学模型仿真机201再次检测到所述时序信标时，本轮仿真停止。

在该轮的仿真过程中，第一仿真数据D4为磁悬浮列车受到的悬浮力。第二仿真数据D8和D9分别为磁悬浮列车沿着运行方向的牵引力和垂直于铁轨的法向力。第三仿真数据D1、D2和D3分别为磁悬浮列车的悬浮间隙、磁悬浮列车垂直于铁轨的垂向速度、磁悬浮列车垂直于铁轨的垂向加速度。第四仿真数据D6和D7分别为磁悬浮列车沿着运行方向的速度和磁悬浮列车在运行线路中所处的位置。第五仿真数据D5为磁悬浮列车的磁浮轨道下部的定子线圈中通过的电流。

在上述仿真过程中，动力学模型仿真机201根据上一轮由悬浮控制模型仿真机202反馈的第一仿真数据D4，以及上一轮由牵引供电模型仿真机203反馈的第二仿真数据D8和D9进行本轮的仿真。悬浮控制模型仿真机202根据本轮动力学模型仿真机201输出的第三仿真数据D1、D2和D3进行仿真。牵引供电模型仿真机203根据动力学模型仿真机201输出的第四仿真数据D6和D7，以及悬浮控制模型仿真机202输出的第五仿真数据D5进行仿真。

本实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统，动力学模型仿真机、悬浮控制模型仿真机和牵引供电模型仿真机通过时序信标实现了仿真过程时序的统一，且仿真过程中各仿真机通过其它仿真机输出的仿真数据进行仿真，仿真数据更为贴合实际，通过时序控制和数据交互保证了仿真数据的准确性。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述动力学模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真，包括：

所述动力学模型仿真机接收到所述初始数据后，生成所述时序信标，并根据所述初始数据进行本轮仿真；

或者，

所述动力学模型仿真机接收到上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据后，生成所述时序信标，并根据上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。

动力学模型仿真机为每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机。动力学模型仿真机进行第一次仿真时，需要根据初始数据进行仿真，初始数据为对仿真的列车所处的环境和运行生成的初始化数据。第一次仿真时，动力学模型仿真机根据这些初始数据开始仿真。在后续的仿真过程中，动力学模型仿真机根据接收到的上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行仿真。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述主控计算机用于在检测到上一轮的仿真停止后，生成用于标识本轮仿真的所述时序信标，将所述时序信标发送到所述动力学模型仿真机。

对于上述由动力学模型仿真机、悬浮控制模型仿真机和牵引供电模型仿真机构成的仿真系统，本实施例通过主控计算机对仿真时序进行控制，进一步降低了仿真过程中出错的概率。

本实施例通过在主控计算机内加入控制触发指令控制时序信标的生成，实现所有仿真机按照固定周期运行，并且在同一仿真周期内，各个模型按信息传输顺序要求进行有序仿真计算。

进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括与每一仿真机对应的反射内存；

每一仿真机均通过与其对应的反射内存与所述主控计算机连接。

仿真机完成搭载软件计算后，将信息储存入至交换机内置反射内存上。反射内存分别连接主控计算机与每台仿真计算机，所有反射内存所存储信息完全映射。通过反射内存保证了数据的传输效率和数据传输的正确性。

进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括显示设备；

所述显示设备用于根据接收的请求信息，从仿真机读取符合预设条件的仿真数据，显示读取的仿真数据；

其中，所述请求信息为显示符合所述预设条件的仿真数据；所述预设条件包括仿真数据的生成时间和数据名称。

例如，显示在某一时间段生成的仿真数据中，由动力学模型仿真机生成的数据，则在显示设备显示该时间段内，所有由动力学模型仿真机进行仿真的数据。再比如，显示在某一时间段内数据名称为列车速度的仿真数据，则通过显示设备显示该时间段内，通过仿真得到的磁悬浮列车的列车速度。

本实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真系统，通过显示设备实现了对符合预设条件的数据进行显示，使得仿真数据可读可查，方便工作人员及时对仿真数据进行分析。

进一步地，在上述各实施例的基础上，每一轮的仿真所耗时间大于或等于100ms。即仿真周期大于或等于100ms。通过仿真周期时间的限定，充分保证每一轮仿真中，各仿真机执行了本轮的仿真过程。

具体来说，本实施例中在主控计算机的主控软件中设定固定仿真周期，在每个仿真周期初始向交换机发送一次触发信号(时序信标)，触发信号由交换机反射内存发送至各仿真机，驱动动力学仿真机运行，动力学仿真机运行后产生悬浮间隙、垂向的速度和加速度，将以上信号和触发信号发送给悬浮仿真机。悬浮模型被触发后，基于动力学模型发送的悬浮间隙、垂向的速度和加速度解算出悬浮力和悬浮电流。然后，将悬浮电流和触发信号发送给牵引仿真机，将悬浮力反馈给动力学仿真机。牵引模型被触发后，基于悬浮模型发送的悬浮电流计算磁悬浮列车的法向力和牵引力，并将其反馈给动力学仿真机，至此完成一次闭环仿真。一次仿真完成后，等待进入下一仿真周期的运行。

图3为本实施例提供的磁悬浮列车运行的仿真方法的流程示意图，参见图3，该方法包括以下步骤：

301：主控计算机在检测到开始仿真的指令或者在检测到上一轮仿真结束后，生成用于标识本轮仿真的时序信标，将所述时序信标发送到每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机；

302：仿真机在接收到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。

本实施例提供的磁悬浮列车运行的仿真方法适用于上述实施例中的磁悬浮列车运行的仿真系统，在此不再赘述。

本实施例提供了一种磁悬浮列车运行的仿真方法，每一轮仿真过程均对应一个时序信标，通过时序信标控制各仿真机进行本轮的仿真，本轮的仿真结束后，再生成下一轮对应的时序信标。时序信标使得各仿真过程在时序上统一起来，建立了各仿真机输出的仿真数据之间的关联关系。在每一轮仿真过程中，仿真机之间存在数据交互，相比于使得仿真机根据设定好的仿真数据进行仿真，根据由其它仿真机输出的仿真数据进行仿真更加贴合列车实际运行过程。可见，本发明提供的仿真系统在时序上和数据传输上使得仿真过程更加符合实际，提高了仿真数据的准确性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明的实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明的实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，包括若干用于对磁悬浮列车的运行过程进行仿真的仿真机；

每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据接收到的经仿真生成的仿真数据，和/或，仿真的初始数据进行本轮的仿真。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，还包括主控计算机；

所述主控计算机用于在上一轮的仿真结束后，生成所述时序信标，并将所述时序信标发送到每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机，以开始本轮的仿真。

3.根据权利要求2所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，所述每一仿真机在检测到用于标识本轮仿真的时序信标后，根据接收到的经仿真生成的仿真数据，和/或，仿真的初始数据进行本轮的仿真，包括：

动力学模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真；

所述动力学模型仿真机进行本轮仿真得到第三仿真数据和第四仿真数据，将所述时序信标和所述第三仿真数据发送到悬浮控制模型仿真机，并将所述第四仿真数据发送到牵引供电模型仿真机；

所述悬浮控制模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述第三仿真数据进行本轮仿真，得到第五仿真数据和本轮生成的所述第一仿真数据；

所述悬浮控制模型仿真机将所述时序信标和所述第五仿真数据发送到所述牵引供电模型仿真机，并将本轮生成的所述第一仿真数据发送到所述动力学模型仿真机；

所述牵引供电模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述第五仿真数据和所述第四仿真数据进行本轮仿真，得到本轮生成的所述第二仿真数据；

所述牵引供电模型仿真机将所述时序信标和本轮生成的所述第二仿真数据发送到所述动力学模型仿真机，所述动力学模型仿真机再次检测到所述时序信标时，本轮仿真停止。

4.根据权利要求3所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，所述动力学模型仿真机检测到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真，包括：

所述动力学模型仿真机接收到所述初始数据后，生成所述时序信标，并根据所述初始数据进行本轮仿真；

或者，

所述动力学模型仿真机接收到上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据后，生成所述时序信标，并根据上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。

5.根据权利要求3所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，所述主控计算机用于在检测到上一轮的仿真停止后，生成用于标识本轮仿真的所述时序信标，将所述时序信标发送到所述动力学模型仿真机。

6.根据权利要求2所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，还包括与每一仿真机对应的反射内存；

每一仿真机均通过与其对应的反射内存与所述主控计算机连接。

7.根据权利要求1所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，还包括显示设备；

所述显示设备用于根据接收的请求信息，从仿真机读取符合预设条件的仿真数据，显示读取的仿真数据；

其中，所述请求信息为显示符合所述预设条件的仿真数据；所述预设条件包括仿真数据的生成时间和数据名称。

8.根据权利要求1所述的磁悬浮列车运行的仿真系统，其特征在于，每一轮的仿真所耗时间大于或等于100ms。

9.一种磁悬浮列车运行的仿真方法，其特征在于，包括：

主控计算机在检测到开始仿真的指令或者在检测到上一轮仿真结束后，生成用于标识本轮仿真的时序信标，将所述时序信标发送到每轮仿真的过程中首个开始仿真的仿真机；

仿真机在接收到所述时序信标后，根据所述初始数据，和/或，上一轮生成的第一仿真数据和第二仿真数据进行本轮仿真。