CN110593571B - 一种布料找平一体化机器人及建筑施工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种布料找平一体化机器人及建筑施工设备。其中，布料找平一体化机器人包括支撑架、布料机构和找平机构，布料机构设置于支撑架上，被配置为能够将混凝土布料于楼面上。找平机构设置于支撑架上，找平机构包括下臂和找平组件，找平组件设置于下臂上，找平组件被配置为能够将楼面上的混凝土整平和/或抹平。本发明提供的布料找平一体化机器人，利用布料机构将混凝土布料在楼面上，并利用找平组件将楼面上的混凝土整平和/或抹平，实现了布料和找平的自动化和一体化，从而提高了施工效率，降低了人力成本，同时提高了施工人员的安全性。

Description

一种布料找平一体化机器人及建筑施工设备

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种布料找平一体化机器人及建筑施工设备。

背景技术

在高层建筑的施工过程中，一般利用布料机进行布料，并在布料后人工进行振捣和整平。而此种施工方式不仅施工效率低，而且需要施工人员进行大量的人工操作，人力成本高，施工人员的安全性差。

因此，亟需一种新型的布料找平一体化机器人以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种布料找平一体化机器人，其能够实现布料和找平的自动化和一体化，提高施工效率，降低人力成本，同时提高施工人员的安全性。

本发明的另一个目的在于提供一种建筑施工设备，通过应用上述布料找平一体化机器人，能够实现布料和找平的自动化和一体化，提高施工效率，同时无需人工操作，提高施工的安全性。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种布料找平一体化机器人，包括：

支撑架；

布料机构，设置于所述支撑架上，被配置为能够将混凝土布料于楼面上；

找平机构，设置于所述支撑架上，所述找平机构包括可旋转的下臂和找平组件，所述找平组件悬挂设置于所述下臂上，所述找平组件被配置为能够将所述楼面上的混凝土整平和/或抹平；

还包括位置调整机构，所述布料机构和所述找平机构均与所述位置调整机构连接，所述位置调整机构能够调整所述布料机构和所述找平机构的位置；

所述位置调整机构包括：

回转机构，设置在所述支撑架上，所述布料机构和所述找平机构分别与所述回转机构连接，所述回转机构能够驱动所述布料机构和所述找平机构在水平面内转动。

进一步地，所述布料机构包括上臂架和布料管，所述布料管设置于所述上臂架上，所述布料管被配置为能够将所述混凝土布料于所述楼面上。

进一步地，所述上臂架包括多段上臂，多段所述上臂依次铰接连接。

进一步地，所述找平机构还包括移动组件，所述找平组件通过所述移动组件沿所述下臂的延伸方向可移动地设置于所述下臂上。

进一步地，所述移动组件包括第一驱动件、滚轮和挂架，所述滚轮设置于所述挂架上，并且所述滚轮与所述下臂可滚动连接，所述找平组件与所述挂架连接，所述第一驱动件能够驱动所述滚轮沿所述下臂移动。

进一步地，所述位置调整机构包括：

升降机构，设置在所述支撑架上，所述布料机构和所述找平机构均与所述升降机构连接，所述升降机构能够带动所述布料机构和所述找平机构沿竖直方向升降。

进一步地，所述回转机构包括第二驱动件、双回转筒和回转台，所述布料机构与所述回转台连接，所述找平机构与所述双回转筒连接，所述第二驱动件能够驱动所述双回转筒和所述回转台旋转。

进一步地，所述升降机构包括第三驱动件、第一升降组件和第二升降组件，所述第二升降组件设置在所述支撑架上，所述第一升降组件与所述第二升降组件沿竖直方向可滑动连接，并且所述布料机构和所述找平机构均与所述第一升降组件连接，所述第三驱动件能够驱动所述第一升降组件相对于所述第二升降组件滑动。

进一步地，所述升降机构还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑动配合的滑轨和滑块，所述滑轨和所述滑块中的一个与所述第一升降组件连接，另一个与所述第二升降组件连接。

一种建筑施工设备，包括如上所述的布料找平一体化机器人。

进一步地，还包括爬升机构，所述支撑架固定连接在所述爬升机构上，所述爬升机构能够带动所述布料找平一体化机器人沿竖直方向升降。

进一步地，所述爬升机构包括电梯井和爬架，所述支撑架与所述爬架固定连接，所述爬架沿竖直方向可升降地设置于所述电梯井中。

本发明的有益效果为：

本发明提供的布料找平一体化机器人，利用布料机构将混凝土布料在楼面上，并利用找平机构中的找平组件将楼面上的混凝土整平和/或抹平，通过布料机构和找平机构的配合实现了布料和找平的自动化和一体化，从而提高了施工效率，降低了人力成本，同时提高了施工人员的安全性；另外，将找平组件设置在下臂上，更便于找平组件进行整平和/或抹平。

本发明提供的建筑施工设备，通过应用上述布料找平一体化机器人，实现了布料和找平的自动化和一体化，提高了施工效率，同时无需人工操作，提高了施工的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的建筑施工设备的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的建筑施工设备中找平机构的局部结构示意图；

图3是本发明实施例提供的建筑施工设备中升降机构的局部结构示意图；

图4是本发明实施例提供的建筑施工设备中爬升机构的局部结构示意图。

图中：

1-布料机构；11-上臂架；111-上臂；12-布料管；

2-找平机构；21-下臂；22-找平组件；23-移动组件；231-滚轮；232-挂架；

3-回转机构；31-双回转筒；32-回转台；

4-升降机构；41-第一升降组件；42-第二升降组件；43-滑动组件；431-滑轨；432-滑块；

5-支撑架；

6-爬升机构；61-电梯井；611-支撑口；62-爬架；621-支腿。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种布料找平一体化机器人，可以应用在建筑施工设备中。具体地，布料找平一体化机器人包括支撑架5、布料机构1和找平机构2。其中，布料机构1设置于支撑架5上，被配置为能够将混凝土布料于楼面上。找平机构2设置于支撑架5上，找平机构2包括下臂21和找平组件22，找平组件22设置于下臂21上，找平组件22被配置为能够将楼面上的混凝土整平和/或抹平。需要指出的是，在本实施例中，找平组件22既能够将楼面上的混凝土整平，又能够将楼面上的混凝土抹平，即实现了布料、整平和抹平的三合一。在其他实施例中，找平组件22可以只能够整平或者只能够抹平，在此不作限制。

本实施例提供的布料找平一体化机器人，利用布料机构1将混凝土布料在楼面上，并利用找平机构2中的找平组件22将楼面上的混凝土整平和/或抹平，通过布料机构1和找平机构2的配合实现了布料和找平的自动化和一体化，从而提高了施工效率，降低了人力成本，同时提高了施工人员的安全性；另外，将找平组件22设置在下臂21上，更便于找平组件22进行整平和/或抹平。

具体地，如图1所示，布料机构1包括上臂架11和布料管12，布料管12设置于上臂架11上，布料管12被配置为能够将混凝土布料于楼面上。即通过布料管12将混凝土传送并布料在楼面上，而上臂架11可以起到对布料管12的支撑和固定作用，确保布料管12能够稳定和可靠地工作。

优选地，如图1所示，上臂架11包括多段上臂111，多段上臂111依次铰接连接。通过多段上臂111的配合，首先，可以实现上臂架11的伸展和弯曲，提高上臂架11工作的灵活性，以便于灵活地调整布料管12的布料点的位置；其次，可以提高上臂架11工作的稳定性，以便布料管12能够精准且稳定地进行布料；最后，还可以在不使用上臂架11时，将上臂架11折叠，以减小上臂架11的空间占用。

优选地，如图2所示，找平机构2还包括移动组件23，找平组件22通过移动组件23沿下臂21的延伸方向可移动地设置于下臂21上。通过设置移动组件23，可以使找平组件22沿下臂21的延伸方向移动，从而提高了找平组件22灵活性，扩大了找平组件22的整平和/或抹平范围。具体地，在本实施例中，下臂21采用桁架结构。当然，在其他实施例中，下臂21还可以采用折臂等其他臂架形式，在此不作限制。

进一步地，如图2所示，移动组件23包括第一驱动件(图中未示出)、滚轮231和挂架232，滚轮231设置于挂架232上，并且滚轮231与下臂21可滚动连接，找平组件22与挂架232连接，第一驱动件能够驱动滚轮231沿下臂21移动。当滚轮231在下臂21上滚动时，会使挂架232相对下臂21移动，从而带动找平组件22相对下臂21的移动。

优选地，本实施例提供的布料找平一体化机器人还包括位置调整机构，布料机构1和找平机构2均与位置调整机构连接，位置调整机构能够调整布料机构1和找平机构2的位置，以扩大布料机构1和找平机构2的工作范围。

可选地，如图1所示，位置调整机构包括：回转机构3，设置在支撑架5上，布料机构1和找平机构2分别与回转机构3连接，回转机构3能够驱动布料机构1和找平机构2在水平面内转动；和/或升降机构4，设置在支撑架5上，布料机构1和找平机构2均与升降机构4连接，升降机构4能够带动布料机构1和找平机构2沿竖直方向升降。如图1所示，在本实施例中，位置调整机构既包括回转机构3，又包括升降机构4。通过设置回转机构3，可以使布料机构1和找平机构2在水平面内进行360°转动，从而使布料机构1和找平机构2能够在面区域内进行布料和找平，扩大了工作范围。通过设置升降机构4，可以调节布料机构1和找平机构2的高度。

具体地，在本实施例中，布料机构1和找平机构2分别与回转机构3直接连接，回转机构3与升降机构4直接连接，升降机构4设置在支撑架5上，升降机构4能够驱动回转机构3沿竖直方向升降，以带动布料机构1和找平机构2沿竖直方向升降。即布料机构1和找平机构2通过回转机构3与升降机构4连接，升降机构4能够改变回转机构3的高度，进而改变布料机构1和找平机构2高度，使布料机构1和找平机构2能够在不同高度上进行工作。当然，在其他实施例中，还可以将回转机构3和升降机构4的位置进行掉换，即升降机构4位于回转机构3的上方，使布料机构1和找平机构2均与升降机构4直接连接，升降机构4与回转机构3直接连接，回转机构3设置在支撑架5上，回转机构3能够驱动升降机构4沿在水平面内转动，以带动布料机构1和找平机构2在水平面内转动，在此不作限制。

具体地，如图1所示，回转机构3包括第二驱动件(图中未示出)、双回转筒31和回转台32，布料机构1与回转台32连接，找平机构2与双回转筒31连接，第二驱动件能够驱动双回转筒31和回转台32旋转。即通过回转台32转动能够带动布料机构1的转动，通过双回转筒31转动能够带动找平机构2转动。进一步地，找平机构2中的下臂21通过销轴和钢丝绳与双回转筒31连接。

具体地，在本实施例中，双回转筒31和回转台32可转动地设置于升降机构4上。进一步地，双回转筒31通过两个回转支承设置于升降机构4上。回转台32通过回转支承设置于升降机构4上。

具体地，如图3所示，升降机构4包括第三驱动件(图中未示出)、第一升降组件41和第二升降组件42，第二升降组件42设置在支撑架5上，第一升降组件41与第二升降组件42沿竖直方向可滑动连接，并且布料机构1和找平机构2均与第一升降组件41连接，第三驱动件能够驱动第一升降组件41相对于第二升降组件42滑动。在本实施例中，布料机构1和找平机构2通过回转机构3与第一升降组件41连接。第一升降组件41能够相对第二升降组件42沿竖直方向滑动，同时带动回转机构3沿竖直方向升降。进一步地，在本实施例中，第二升降组件42套设在第一升降组件41外，第一升降组件41能够沿第二升降组件42的内壁滑动。进一步地，第二升降组件42通过销轴设置在支撑架5上。

进一步地，如图3所示，升降机构4还包括滑动组件43，滑动组件43包括滑动配合的滑轨431和滑块432，滑轨431和滑块432中的一个与第一升降组件41连接，另一个与第二升降组件42连接。通过滑轨431和滑块432的配合，可以提高第一升降组件41与第二升降组件42相对滑动的稳定性，进而有利于提高找平机构2和布料机构1工作的稳定性。

本实施例还提供一种建筑施工设备，包括上述的布料找平一体化机器人。本实施例提供的建筑施工设备，通过应用上述布料找平一体化机器人，实现了布料和找平的自动化和一体化，提高了施工效率，同时无需人工操作，提高了施工的安全性。

优选地，如图1所示，本实施例提供的建筑施工设备还包括爬升机构6，支撑架5固定连接在爬升机构6上，爬升机构6能够带动布料找平一体化机器人沿竖直方向升降。通过设置爬升机构6，可以整体调节支撑架5、升降机构4、回转机构3、找平机构2和布料机构1的高度，从而扩大了布料机构1和找平机构2的高度调节范围。可选地，爬升机构6包括电梯井61和爬架62，支撑架5与爬架62固定连接，爬架62沿竖直方向可升降地设置于电梯井61中。具体地，支撑架5通过销轴固定连接在爬架62上。

具体地，如图4所示，电梯井61每层的侧壁上均设置有支撑口611，爬架62的支腿621能够伸入支撑口611中并与支撑口611抵接。通过支腿621与支撑口611的配合，可以使爬架62固定在一定高度上，从而有利于保证布料机构1和找平机构2的工作稳定性。

本实施例提供的建筑施工设备的工作过程如下：

(1)爬架62沿电梯井61向上爬升至相应高度；

(2)第一升降组件41相对第二升降组件42沿竖直方向滑动，调节找平机构2和布料机构1的高度；

(3)启动混凝土泵将混凝土泵入布料管12中，开始布料，通过多段上臂111的伸展和弯曲以及回转台32的转动，可以自由调节布料点的位置；

(4)在布料机构1工作一定时间后，即楼面已经存在一定面积的混凝土之后，启动找平机构2，开始整平和/或抹平楼面的混凝土，通过移动组件23的移动和双回转筒31的转动，可以自由调节整平和/或抹平的位置。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种布料找平一体化机器人，其特征在于，包括：

支撑架(5)；

布料机构(1)，设置于所述支撑架(5)上，被配置为能够将混凝土布料于楼面上；

找平机构(2)，设置于所述支撑架(5)上，所述找平机构(2)包括可旋转的下臂(21)和找平组件(22)，所述找平组件(22)悬挂设置于所述下臂(21)上，所述找平组件(22)被配置为能够将所述楼面上的混凝土整平和/或抹平；

还包括位置调整机构，所述布料机构(1)和所述找平机构(2)均与所述位置调整机构连接，所述位置调整机构能够调整所述布料机构(1)和所述找平机构(2)的位置；

所述位置调整机构包括：

回转机构(3)，设置在所述支撑架(5)上，所述布料机构(1)和所述找平机构(2)分别与所述回转机构(3)连接，所述回转机构(3)能够驱动所述布料机构(1)和所述找平机构(2)在水平面内转动。

2.根据权利要求1所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述布料机构(1)包括上臂架(11)和布料管(12)，所述布料管(12)设置于所述上臂架(11)上，所述布料管(12)被配置为能够将所述混凝土布料于所述楼面上。

3.根据权利要求2所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述上臂架(11)包括多段上臂(111)，多段所述上臂(111)依次铰接连接。

4.根据权利要求1所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述找平机构(2)还包括移动组件(23)，所述找平组件(22)通过所述移动组件(23)沿所述下臂(21)的延伸方向可移动地设置于所述下臂(21)上。

5.根据权利要求4所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述移动组件(23)包括第一驱动件、滚轮(231)和挂架(232)，所述滚轮(231)设置于所述挂架(232)上，并且所述滚轮(231)与所述下臂(21)可滚动连接，所述找平组件(22)与所述挂架(232)连接，所述第一驱动件能够驱动所述滚轮(231)沿所述下臂(21)移动。

6.根据权利要求1所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述位置调整机构包括：

升降机构(4)，设置在所述支撑架(5)上，所述布料机构(1)和所述找平机构(2)均与所述升降机构(4)连接，所述升降机构(4)能够带动所述布料机构(1)和所述找平机构(2)沿竖直方向升降。

7.根据权利要求1所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述回转机构(3)包括第二驱动件、双回转筒(31)和回转台(32)，所述布料机构(1)与所述回转台(32)连接，所述找平机构(2)与所述双回转筒(31)连接，所述第二驱动件能够驱动所述双回转筒(31)和所述回转台(32)旋转。

8.根据权利要求6所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述升降机构(4)包括第三驱动件、第一升降组件(41)和第二升降组件(42)，所述第二升降组件(42)设置在所述支撑架(5)上，所述第一升降组件(41)与所述第二升降组件(42)沿竖直方向可滑动连接，并且所述布料机构(1)和所述找平机构(2)均与所述第一升降组件(41)连接，所述第三驱动件能够驱动所述第一升降组件(41)相对于所述第二升降组件(42)滑动。

9.根据权利要求8所述的布料找平一体化机器人，其特征在于，所述升降机构(4)还包括滑动组件(43)，所述滑动组件(43)包括滑动配合的滑轨(431)和滑块(432)，所述滑轨(431)和所述滑块(432)中的一个与所述第一升降组件(41)连接，另一个与所述第二升降组件(42)连接。

10.一种建筑施工设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的布料找平一体化机器人。

11.根据权利要求10所述的建筑施工设备，其特征在于，还包括爬升机构(6)，所述支撑架(5)固定连接在所述爬升机构(6)上，所述爬升机构(6)能够带动所述布料找平一体化机器人沿竖直方向升降。

12.根据权利要求11所述的建筑施工设备，其特征在于，所述爬升机构(6)包括电梯井(61)和爬架(62)，所述支撑架(5)与所述爬架(62)固定连接，所述爬架(62)沿竖直方向可升降地设置于所述电梯井(61)中。

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