CN110589387A - 综合运输车自动对准装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及综合运输车自动对准装置和方法，包括第一感应部件，与工位架相对静止设置；第一感应单元，用于形成第一感应信号，从而确定综合运输车的位置；综合运输车从第一感应单元与第一感应部件的配合位置运行到与目标工位架的对准位置；与综合运输车的制动系统电连接或通信连接的控制单元，用于接收第一感应信号，并计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间。通过本发明的自动对准装置，可实现综合运输车小车横移轨道自动对准工位架轨道，从而节约人力，提高生产效率，提高设备的自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及综合运输车自动对准装置和方法。
背景技术
目前，在装备式建筑领域中，广泛用综合运输车(墙板和楼板运输)将吊装完成的PC构件由脱模区域运往存储区域。整体运输架放置在带轨道的综合工位架上。综合运输车沿地面轨道行进，当综合运输车的小车轨道与工位架上的轨道对齐后才可进行PC构件的转运，即PC构件随小车一起由小车轨道运行至工位架的轨道上方。由于综合运输车自重比较大，且空载和不同载重时的制动距离都不相同，依靠人为手动操作轨道很难对齐，造成设备难以操作的问题。如果轨道对准的偏差较大，小车在横移过程中会造成较大损坏。很多工厂的综合运输车由于此问题，甚至空置不用，造成较大的浪费。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供综合运输车自动对准装置；以实现综合运输车的自动对准；本发明的目的之二在于提供综合运输车自动对准方法。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
综合运输车自动对准装置，所述综合运输车位于第一轨道上且可沿第一轨道移动，第一轨道的侧面设有若干与综合运输车配合的工位架，所述工位架上设有若干与第一轨道垂直的第二轨道，综合运输车上设有若干与第一轨道垂直的第三轨道，当综合运输车与目标工位架对准时，综合运输车上的第三轨道与该目标工位架上的第二轨道一一对应；包括
第一感应部件，与工位架相对静止设置；
第一感应单元，设置于综合运输车上，用于与第一感应部件配合，形成第一感应信号，从而确定综合运输车的位置；综合运输车从第一感应单元与第一感应部件的配合位置运行到与目标工位架的对准位置，所行走的路程大于或等于综合运输车空载时的制动距离；
控制单元，用于录入综合运输车所运载货物的重量信息，并与第一感应单元和综合运输车的制动系统分别电连接或通信连接的控制单元，接收第一感应信号，并计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间。
可选地，所述控制单元为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。
还包括设置于综合运输车上的第二感应单元和与工位架相对静止设置的第二感应部件，所述第二感应单元与控制单元电连接或通信连接；当综合运输车到达目标工位架时，所述第三轨道与该目标工位架的第二轨道一一对应，所述第二感应单元与第二感应部件配合，形成第二感应信号。如此，可方便地判断是否对准。
所述第一感应单元和第二感应单元均设置于综合运输车靠近工位架的一侧。
所述第一感应单元为对射式光电开关，所述第一感应部件为第一遮挡板；所述第二感应单元为对射式光电开关，所述第二感应部件为第二遮挡板。
所述第一遮挡板、第二遮挡板均通过支撑组件固定于地面上，所述第一遮挡板水平设置，所述第二遮挡板水平设置。
所述第一遮挡板在第一轨道长度方向的尺寸大于第二遮挡板在第一轨道长度方向的尺寸。
对射式光电开关经过遮挡板所在位置时，对射式光电开关产生开关信号(感应信号)。
一般地，第三轨道沿水平方向延伸，且位于第一轨道的上方；进一步地，第三轨道位于综合运输车顶部；对于具有2层以上结构的综合运输车，每层均可设置第三轨道。
综合运输车自动对准方法，利用如上所述的综合运输车对准装置进行，包括如下步骤：
录入综合运输车所运载货物的重量信息；
控制单元计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间；
综合运输车行进至第一感应单元与第一感应部件配合位置时，第一感应单元形成第一感应信号并将该第一感应信号传输给控制单元；
控制单元接收第一感应信号，经过所述时间后，向制动系统发出制动控制信号；
综合运输车制动，停止。
综合运输车停止后，若第二感应单元向控制单元传输第二感应信号，则说明综合运输车与目标工位架已对准；反之，则说明综合运输车与目标工位架未对准，此时，通过人工调整综合运输车位置，使得综合运输车与目标工位架对准。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
通过本发明的自动对准装置，可实现综合运输车小车横移轨道自动对准工位架轨道，从而节约人力，提高生产效率，提高设备的自动化程度。申请人对不同载重的综合运输车的制动距离实际测量并进行统计分析发现，通过本发明，综合运输车轨道自动对准偏差为±5mm的概率为≥98％，可满足对准需求。
附图说明
图1是本发明一种实施方式的综合运输车、工位架的相对位置关系图(俯视图)。
图2是本发明一种实施方式的自动对准装置的安装位置图(俯视图)。
图3是本发明一种实施方式的支撑组件的结构示意图。
图4(a)是第二感应部件的俯视图，图4(b)是第一感应部件的俯视图。
图5是本发明一种实施方式的控制原理图。
图6是本发明的对准过程流程图之一。
具体实施方式
以下说明描述了本发明的可选实施方式以教导本领域普通技术人员如何实施和再现本明。为了教导本发明技术方案，已简化或省略了一些常规方面。本领域普通技术人员应该理解源自这些实施方式的变型或替换将落在本发明的保护范围内。本领域普通技术人员应该理解下述特征能够以各种方式组合以形成本发明的多个变型。由此，本发明并不局限于下述可选实施方式，而仅由权利要求和它们的等同物限定。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。
综合运输车自动对准装置，所述综合运输车1位于第一轨道10上且可沿第一轨道10移动，第一轨道的侧面设有若干与综合运输车配合的工位架，所述工位架上设有若干与第一轨道垂直的第二轨道9，综合运输车上设有若干与第一轨道垂直的第三轨道，当综合运输车与目标工位架对准时，综合运输车上的第三轨道与该目标工位架上的第二轨道9一一对应；包括
第一感应部件4，与工位架相对静止设置；
第一感应单元6，设置于综合运输车上，用于与第一感应部件4配合，形成第一感应信号，从而确定综合运输车的位置；综合运输车从第一感应单元6与第一感应部件4的配合位置运行到与目标工位架的对准位置，所行走的路程大于综合运输车空载时的制动距离；
控制单元，用于录入综合运输车所运载货物的重量信息，并与第一感应单元6和综合运输车的制动系统分别电连接或通信连接的控制单元，接收第一感应信号，并计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间。
控制单元内可写入并存储综合运输车的历史实测制动距离，可用于辅助计算以获得更为精确的所述时间。
还包括设置于综合运输车上的第二感应单元7和与工位架相对静止的第二感应部件5，所述第二感应单元7与控制单元电连接或通信连接；当综合运输车到达目标工位架时，所述第三轨道与该目标工位架的第二轨道一一对应，所述第二感应单元7与第二感应部件5配合，形成第二感应信号。
所述第一感应单元6和第二感应单元7均设置于综合运输车靠近工位架的一侧。
所述第二感应单元7为槽型对射式光电开关，所述第二感应部件5为第二遮挡板，第二感应单元7与第二感应部件5配合时，第二遮挡板伸入第二感应单元7内。
还包括与控制单元电连接的声光报警单元，综合运输车停止后，当控制单元未接收到第二感应信号时，接收单元控制声光报警单元发出声光报警信号，提醒工作人员，综合运输车未对准。
所述第一感应单元6为槽型对射式光电开关，所述第一感应部件4为第一遮挡板，配合时，第一遮挡板伸入第一感应单元6内。
所述第一遮挡板、第二遮挡板均通过支撑组件3固定于地面上，所述第一遮挡板水平设置所述第二遮挡板通过支撑组件固定于地面上，所述第二遮挡板水平设置。可选地，第一遮挡板和第二遮挡板也可通过不同的支撑组件固定，具体可根据实际需要确定。
所述第一遮挡板在第一轨道长度方向的尺寸大于第二遮挡板在第一轨道长度方向的尺寸。
如图1所示，可选地，工位架的数量为多个，分多组排列于第一轨道一侧，每组工位架包括沿第一轨道依次设置的第一工位架2和第二工位架8，第一工位架2所在区段配套设置有第一支撑组件3A，第一支撑组件3A上设有与第二感应单元7配合的第二感应部件5和与第一感应单元6配合的第一感应部件，第二工位架8所在区段配套设置有第二支撑组件3B，第二支撑组件3B上设有与第二感应单元7配合的第二感应部件5和与第一感应单元6配合的第一感应部件，如此，可实现综合运输车与各目标工位架的对准。
综合运输车自动对准方法，利用如上所述的综合运输车对准装置进行，包括如下步骤：
通过控制单元录入综合运输车所运载货物的重量信息；
控制单元计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间；
综合运输车行进至第一感应单元6与第一感应部件4配合位置时，第一感应单元6形成第一感应信号并将该第一感应信号传输给控制单元；
控制单元接收第一感应信号，经过所述时间后，向制动系统发出制动控制信号；
综合运输车制动，停止。
综合运输车停止后，若第二感应单元7向控制单元传输第二感应信号，则说明综合运输车与目标工位架已对准；反之，则说明综合运输车与目标工位架未对准，此时，通过人工调整综合运输车位置，使得综合运输车与目标工位架对准。
申请人对如图1所示的运输线进行了试验，综合运输车行进速度为4.5m/min，分别对空载状态、第一重载状态(整体运输架+10.2t货物)和第二重载状态(整体运输架+22.28t货物)三种情况展开了自动对准试验，结果如表1所示。
表1
上述实施例阐明的内容应当理解为这些实施例仅用于更清楚地说明本发明，而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所附权利要求所限定的范围。
Claims (8)
1.综合运输车自动对准装置，所述综合运输车(1)位于第一轨道(10)上且可沿第一轨道(10)移动，第一轨道的侧面设有若干与综合运输车配合的工位架，所述工位架上设有若干与第一轨道垂直的第二轨道(9)，综合运输车上设有若干与第一轨道垂直的第三轨道，当综合运输车与目标工位架对准时，综合运输车上的第三轨道与该目标工位架上的第二轨道(9)一一对应；其特征在于，包括
第一感应部件(4)，与工位架相对静止设置；
第一感应单元(6)，设置于综合运输车上，用于与第一感应部件(4)配合，形成第一感应信号，从而确定综合运输车的位置；综合运输车从第一感应单元(6)与第一感应部件(4)的配合位置运行到与目标工位架的对准位置，所行走的路程大于或等于综合运输车空载时的制动距离；
控制单元，用于录入综合运输车所运载货物的重量信息，并与第一感应单元(6)和综合运输车的制动系统分别电连接或通信连接的控制单元，接收第一感应信号，并计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间。
2.根据权利要求1所述的综合运输车对准装置，其特征在于，还包括设置于综合运输车上的第二感应单元(7)和与工位架相对静止设置的第二感应部件(5)，所述第二感应单元(7)与控制单元电连接或通信连接；当综合运输车到达目标工位架时，所述第三轨道与该目标工位架的第二轨道一一对应，所述第二感应单元(7)与第二感应部件(5)配合，形成第二感应信号。
3.根据权利要求2所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述第一感应单元(6)和第二感应单元(7)均设置于综合运输车靠近工位架的一侧。
4.根据权利要求2所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述第一感应单元(6)为对射式光电开关，所述第一感应部件(4)为第一遮挡板；所述第二感应单元(7)为对射式光电开关，所述第二感应部件(5)为第二遮挡板。
5.根据权利要求4所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述第一遮挡板、第二遮挡板均通过支撑组件(3)固定于地面上，所述第一遮挡板水平设置，所述第二遮挡板水平设置。
6.根据权利要求4或5所述的综合运输车对准装置，其特征在于，所述第一遮挡板在第一轨道长度方向的尺寸大于第二遮挡板在第一轨道长度方向的尺寸。
7.综合运输车自动对准方法，其特征在于，利用如权利要求1-6任一项所述的综合运输车对准装置进行，包括如下步骤：
录入综合运输车所运载货物的重量信息；
控制单元计算分析在接收到第一感应信号到向制动系统发出制动控制信号所需的时间；
综合运输车行进至第一感应单元(6)与第一感应部件(4)配合位置时，第一感应单元(6)形成第一感应信号并将该第一感应信号传输给控制单元；
控制单元接收第一感应信号，经过所述时间后，向制动系统发出制动控制信号；
综合运输车制动，停止。
8.根据权利要求7所述的综合运输车自动对准方法，其特征在于，综合运输车停止后，若第二感应单元(7)向控制单元传输第二感应信号，则说明综合运输车与目标工位架已对准；反之，则说明综合运输车与目标工位架未对准，此时，通过人工调整综合运输车位置，使得综合运输车与目标工位架对准。
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