CN110588915A - 一种船舶表面检测评估装置 - Google Patents

一种船舶表面检测评估装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110588915A
CN110588915A CN201910854758.4A CN201910854758A CN110588915A CN 110588915 A CN110588915 A CN 110588915A CN 201910854758 A CN201910854758 A CN 201910854758A CN 110588915 A CN110588915 A CN 110588915A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ship
detection
evaluation device
main body
surface detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910854758.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李书龙
方宇
万萌
张铭杰
张融
江雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Weiji Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Weiji Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Weiji Technology Co Ltd filed Critical Beijing Weiji Technology Co Ltd
Priority to CN201910854758.4A priority Critical patent/CN110588915A/zh
Publication of CN110588915A publication Critical patent/CN110588915A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种船舶表面检测评估装置，包括：主体部，其具有一基本呈正多边形的与所述船舶表面相吸附的表面；多个腿部，分别位于所述主体部的每一个边上，其具有柔性结构，能够紧密贴合所述船舶表面；吸附装置，其能够将所述主体部和多个腿部紧密地吸附到所述船舶表面；船体检测模块，其位于所述主体部与多个腿部与所述船舶表面相吸附的表面上，用于对所述船舶表面执行检测评估操作。本发明能够自动检测船舶侧面及船底的浮游生物，以评估是否需要执行表面清理，避免船舶表面受到侵蚀。

Description

一种船舶表面检测评估装置
技术领域
本发明涉及一种船舶表面检测评估装置，特别是用于自动化检测评估船体表面浮游生物的装置。
背景技术
舰艇等船舶在海洋环境运行过程中，高盐的海水对船舶表面会产生氧化锈蚀等作用。舰体受到海水的腐蚀，将会导致航速下降，并会影响舰载武器的正常运作，这会严重威胁船舶船体的安全。
现有技术中，舰艇等船舶需要定期返厂维修，人工清理附在船舶表面的海洋生物，刮除锈迹并重新喷漆。通常情况下，整艘船舶的人工维护平均周期为2-3个月，需花费数百万元。
2018年底，美国军事委员会海军听证会上的一份报告显示，由于维修延误影响，2018年全年水面舰艇失去4250天活动时间，攻击型核潜艇失去1500天海上活动时间。美方拟未来20年投入210亿美元用于舰艇维护。我军水面舰艇数量是美军的1.72倍，面临着更大的舰船维修养护的压力。
因此，需要研究一种船舶表面自动化维护装置，一方面提高船舶表面维护的工作效率和工作质量，另一方面减轻工人的劳动强度，降低环境污染。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以自动化清理船舶表面浮游生物的装置和方法，提高工作效率，改善维护效果。
本发明的技术方案如下。
一种船舶表面检测评估装置，包括：
主体部，其具有一基本呈正多边形的与所述船舶表面相吸附的表面；
多个腿部，分别位于所述主体部的每一个边上，其具有柔性结构，能够紧密贴合所述船舶表面；
吸附装置，其能够将所述主体部和多个腿部紧密地吸附到所述船舶表面；
船体检测模块，其位于所述主体部与多个腿部与所述船舶表面相吸附的表面上，用于对所述船舶表面执行检测评估操作。
优选地，所述多个腿部的每一个分别包括软连接部和硬质部，形成与所述船舶表面贴合的结构。
优选地，所述吸附装置和船体清洁模块设置于所述主体部与所述船舶表面相吸附的表面，以及所述腿部的硬质部与所述船舶表面相吸附的表面。
优选地，所述吸附装置为电磁吸附万向轮传动系统。
优选地，所述船体检测模块包括检测浮游生物的装置。
优选地，所述检测浮游生物的装置包括获取船舶表面图像的装置和对所述船舶表面图像进行分析的装置。
优选地，所述机器人还包括一吊装机构，以及与所述船舶表面检测评估装置连接的管路；所述管路包括用于容纳电缆的管路。
优选地，所述吊装机构通过线缆与所述船舶表面检测评估装置连接，用于将所述船舶表面检测评估装置放置在需要维护的船舶表面。
通过以上技术方案，本发明能够自动化地检测船舶表面浮游生物。本发明的船舶表面检测评估装置能够自动检测船舶侧面及船底的浮游生物，以评估是否需要执行表面清理，避免船舶表面受到侵蚀。
附图说明
图1是本发明的用于清洁船舶表面的机器人结构示意图；
图2是图1中的机器人与船舶表面相吸附的部位展示图。
图中各个附图标记的含义如下：
10、主体部；20、腿部；21、硬质部；22、软连接部；30、吸附装置；40、船体清洁模块；40’、船体检测模块。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供一种用于船舶表面清洁的机器人，所述机器人包括：
主体部，其具有一基本呈正多边形的与所述船舶表面相吸附的表面；
多个腿部，分别位于所述主体部的每一个边上，其具有柔性结构，能够紧密贴合所述船舶表面；
吸附装置，其能够将所述主体部和多个腿部紧密地吸附到所述船舶表面；
船体清洁模块，其位于所述主体部与多个腿部与所述船舶表面相吸附的表面上，用于对所述船舶表面执行清洁操作。
在一优选的实施方式中，所述多个腿部的每一个分别包括软连接部和硬质部，形成与所述船舶表面贴合的结构。
在一优选的实施方式中，所述吸附装置和船体清洁模块设置于所述主体部与所述船舶表面相吸附的表面，以及所述腿部的硬质部与所述船舶表面相吸附的表面。
在一优选的实施方式中，所述吸附装置为电磁吸附万向轮传动系统。
在一优选的实施方式中，所述船体清洁模块包括浮游生物清理装置。
在一优选的实施方式中，所述浮游生物清理装置包括刮除所述船舶表面的浮游生物的刀具。
在一优选的实施方式中，所述机器人还包括一吊装机构，以及与所述机器人连接的管路；所述管路包括用于容纳电缆的管路。
在一优选的实施方式中，所述吊装机构通过线缆与所述机器人连接，用于将所述机器人放置在需要维护的船舶表面。
实施例2
本实施例提供一种清理船舶表面浮游生物的方法，包括如下步骤：
步骤S1，提供用于清洁船舶表面的机器人；
步骤S2，将所述机器人吸附在需要清理的船舶表面，从而使所述机器人与所述船舶表面之间紧密贴合；
步骤S3，使用所述机器人的清洁模块对相贴合的船舶表面进行清理；
步骤S4，驱动所述机器人按照预定的路线移动；
步骤S5，重复所述步骤S3和S4，直到全部待清理表面完成。
在一优选的实施方式中，所述步骤S1中的用于清洁船舶表面的机器人包括：
主体部，基本呈正多边形；
多个腿部，分别位于所述主体部的每一个边上，其具有柔性结构，能够紧密贴合所述船舶表面；
吸附装置，其能够将所述主体部和多个腿部紧密地吸附到所述船舶表面；
船体清洁模块，其位于所述主体部与多个腿部与所述船舶表面相吸附的表面上，用于对所述船舶表面执行清洁操作。
在一优选的实施方式中，所述多个腿部的每一个分别包括软连接部和硬质部，形成与所述船舶表面贴合的结构。
在一优选的实施方式中，所述吸附装置和船体清洁模块设置于所述主体部与所述船舶表面相吸附的表面，以及所述腿部的硬质部与所述船舶表面相吸附的表面。
在一优选的实施方式中，所述吸附装置为电磁吸附万向轮传动系统。
在一优选的实施方式中，所述船体清洁模块包括浮游生物清理装置。
在一优选的实施方式中，所述步骤S2包括：将所述机器人与一吊装机构连接，以及将所述机器人与管路相连；所述管路包括用于容纳电缆的管路。
在一优选的实施方式中，所述步骤S3包括：使用刀具刮除所述船舶表面的浮游生物。
在一优选的实施方式中，还包括步骤S6，将所述机器人与所述船舶表面脱离。
实施例3
本实施例提供一种船舶表面检测评估装置，本实施例使用船体检测装置40’代替了实施例1中的船体清洁模块40。本实施例的船舶表面检测评估装置包括：
主体部，其具有一基本呈正多边形的与所述船舶表面相吸附的表面；
多个腿部，分别位于所述主体部的每一个边上，其具有柔性结构，能够紧密贴合所述船舶表面；
吸附装置，其能够将所述主体部和多个腿部紧密地吸附到所述船舶表面；
船体检测模块，其位于所述主体部与多个腿部与所述船舶表面相吸附的表面上，用于对所述船舶表面执行检测评估操作。
在一优选的实施方式中，所述多个腿部的每一个分别包括软连接部和硬质部，形成与所述船舶表面贴合的结构。
在一优选的实施方式中，所述吸附装置和船体清洁模块设置于所述主体部与所述船舶表面相吸附的表面，以及所述腿部的硬质部与所述船舶表面相吸附的表面。
在一优选的实施方式中，所述吸附装置为电磁吸附万向轮传动系统。
在一优选的实施方式中，所述船体检测模块包括检测浮游生物的装置。
在一优选的实施方式中，所述检测浮游生物的装置包括获取船舶表面图像的装置和对所述船舶表面图像进行分析的装置。
在一优选的实施方式中，所述机器人还包括一吊装机构，以及与所述船舶表面检测评估装置连接的管路；所述管路包括用于容纳电缆的管路。
在一优选的实施方式中，所述吊装机构通过线缆与所述船舶表面检测评估装置连接，用于将所述船舶表面检测评估装置放置在需要维护的船舶表面。
以上虽然已经示出和描述了本发明的特定实施例，但本发明并不局限于此。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种变化和修改都是显而易见的。因此，本发明涵盖的范围应包括在本发明的精神和范围中各种的替代、变形及等同方式。

Claims (8)

1.一种船舶表面检测评估装置，包括：
主体部，其具有一基本呈正多边形的与所述船舶表面相吸附的表面；
多个腿部，分别位于所述主体部的每一个边上，其具有柔性结构，能够紧密贴合所述船舶表面；
吸附装置，其能够将所述主体部和多个腿部紧密地吸附到所述船舶表面；
船体检测模块，其位于所述主体部与多个腿部与所述船舶表面相吸附的表面上，用于对所述船舶表面执行检测评估操作。
2.根据权利要求1所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述多个腿部的每一个分别包括软连接部和硬质部，形成与所述船舶表面贴合的结构。
3.根据权利要求2所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述吸附装置和船体清洁模块设置于所述主体部与所述船舶表面相吸附的表面，以及所述腿部的硬质部与所述船舶表面相吸附的表面。
4.根据权利要求1所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述吸附装置为电磁吸附万向轮传动系统。
5.根据权利要求1所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述船体检测模块包括检测浮游生物的装置。
6.根据权利要求5所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述检测浮游生物的装置包括获取船舶表面图像的装置和对所述船舶表面图像进行分析的装置。
7.根据权利要求1所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述机器人还包括一吊装机构，以及与所述船舶表面检测评估装置连接的管路；所述管路包括用于容纳电缆的管路。
8.根据权利要求7所述的一种船舶表面检测评估装置，其特征在于，所述吊装机构通过线缆与所述船舶表面检测评估装置连接，用于将所述船舶表面检测评估装置放置在需要维护的船舶表面。
CN201910854758.4A 2019-09-11 2019-09-11 一种船舶表面检测评估装置 Pending CN110588915A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910854758.4A CN110588915A (zh) 2019-09-11 2019-09-11 一种船舶表面检测评估装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910854758.4A CN110588915A (zh) 2019-09-11 2019-09-11 一种船舶表面检测评估装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110588915A true CN110588915A (zh) 2019-12-20

Family

ID=68858631

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910854758.4A Pending CN110588915A (zh) 2019-09-11 2019-09-11 一种船舶表面检测评估装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110588915A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202987325U (zh) * 2012-07-24 2013-06-12 华南理工大学 仿生攀爬机器人
CN106275310A (zh) * 2016-08-11 2017-01-04 上海大学 一种模块化金属壁面工作爬壁机器人
CN106314717A (zh) * 2016-08-30 2017-01-11 武汉大学深圳研究院 一种基于脉冲射流的海洋附着物清理装置
CN106514082A (zh) * 2016-12-29 2017-03-22 天津大学 一种用于船体表面自动化焊接的磁吸式柔性轨道
CN106970622A (zh) * 2017-04-18 2017-07-21 成都圭目机器人有限公司 一种自主式视觉检测机器人系统及其使用方法
CN107839774A (zh) * 2017-11-14 2018-03-27 华电电力科学研究院 一种柔性分离式爬壁探伤机器人及其使用方法
CN108313237A (zh) * 2018-02-11 2018-07-24 哈尔滨工业大学 一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法
CN108326753A (zh) * 2018-02-11 2018-07-27 哈尔滨工业大学 一种爬壁式喷丸机器人
CN208698923U (zh) * 2018-08-31 2019-04-05 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统
CN109715488A (zh) * 2016-08-23 2019-05-03 克利恩有限公司 船体和货舱清洁设备和方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202987325U (zh) * 2012-07-24 2013-06-12 华南理工大学 仿生攀爬机器人
CN106275310A (zh) * 2016-08-11 2017-01-04 上海大学 一种模块化金属壁面工作爬壁机器人
CN109715488A (zh) * 2016-08-23 2019-05-03 克利恩有限公司 船体和货舱清洁设备和方法
CN106314717A (zh) * 2016-08-30 2017-01-11 武汉大学深圳研究院 一种基于脉冲射流的海洋附着物清理装置
CN106514082A (zh) * 2016-12-29 2017-03-22 天津大学 一种用于船体表面自动化焊接的磁吸式柔性轨道
CN106970622A (zh) * 2017-04-18 2017-07-21 成都圭目机器人有限公司 一种自主式视觉检测机器人系统及其使用方法
CN107839774A (zh) * 2017-11-14 2018-03-27 华电电力科学研究院 一种柔性分离式爬壁探伤机器人及其使用方法
CN108313237A (zh) * 2018-02-11 2018-07-24 哈尔滨工业大学 一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法
CN108326753A (zh) * 2018-02-11 2018-07-27 哈尔滨工业大学 一种爬壁式喷丸机器人
CN208698923U (zh) * 2018-08-31 2019-04-05 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO20161445A1 (en) Inspection vehicle.
KR20160105629A (ko) 선박의 선체 청소 시스템
CN110588915A (zh) 一种船舶表面检测评估装置
CN110696987A (zh) 一种用于船舶表面清洁的机器人
CN110588916A (zh) 一种清理船舶表面浮游生物的方法
Desher Biofouling impacts on the environment and ship energy efficiency
Narewski HISMAR-underwater hull inspection and cleaning system as a tool for ship propulsion system performance increase
Bohlander et al. Review of options for in-water cleaning of ships
KR20170116771A (ko) 해양 생물 오염 감지장치, 방법 및 이를 가지는 선박 또는 해양구조물
CN110015381A (zh) 压载水处理驳船及压载水处理方法
Georgiades et al. Conduct of in-water biofouling surveys for domestic vessels
MEPC 2011 GUIDELINES FOR THE CONTROL AND MANAGEMENT OF SHIPS'BIOFOULING TO MINIMIZE THE TRANSFER OF INVASIVE AQUATIC SPECIES
WO2015132617A2 (en) Bubble chamber for underwater maintenance for ships
CN110694829B (zh) 一种修补船舶表面局部漆面破损的方法
CN110694830B (zh) 一种船舶表面自动维护装置
Akinfiev et al. A brief survey of ship hull cleaning devices.
Weiss et al. Innovative robotic solutions for the survey and certification of ships and mobile offshore units
KR101940262B1 (ko) 무어링 라인 관리로봇
Curran et al. Analyzing the current market of hull cleaning robots
Lander Proactive Cleaning, Maintenance and Inspection of Vessel Hulls via Autonomous Robots
Anderson et al. Design and Fabrication of an Underwater Robot for Boat Propeller Blade Algae Detection and Removal
JP4694583B2 (ja) 船体の防汚設備及び船体の防汚方法
JPH0995295A (ja) 水中構造物のアクセサリーの点検・取換え装置
KR20220010353A (ko) 선박 하부 보호 부재 및 이를 이용한 선박 건조 방법
Lander A Smarter Approach to Maintenance and Inspection

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191220