CN110588914A

CN110588914A - 船舶外表面除锈机器人

Info

Publication number: CN110588914A
Application number: CN201910743252.6A
Authority: CN
Inventors: 张束; 张玉莲
Original assignee: Zhejiang Ocean University ZJOU
Current assignee: Zhejiang Ocean University ZJOU
Priority date: 2019-08-13
Filing date: 2019-08-13
Publication date: 2019-12-20

Abstract

船舶外表面除锈机器人，包括套筒、磁致伸缩环能器、支架、电机、滑轨、第一支板、第一镂空、第一销轴、第二支板、第二销轴、第二镂空、万向轮、剪叉臂、第二气缸、滑块、支柱、第一气缸、支撑杆、支撑板、刷头、夹具、柱子、水泵、超声波发生器、底板、变幅杆和轮子，所述水泵安装在底板上，底板下安装轮子，底板上安装超声波发生器，水泵的出水管安装水管，水管安装在套筒内；本发明的优点是：危险系数较小，能对船舶进行除锈。

Description

船舶外表面除锈机器人

技术领域

本发明涉及船舶外表面除锈机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

实践证明，船舶除锈质量直接影响船舶喷漆效果，影响超过了50%。所以，要提高船舶的使用寿命，船舶除锈对于船舶行业来说占有重要地位，我国的船舶工业是我国国民经济的重要支柱产业，每年需要进行除锈和重新涂装的船舶数量十分巨大。现有技术的船舶除锈都是依靠工人直接拿着水管喷水来除锈的，危险系数较大。为了解决上述困难，需要开发一款危险系数较小的船舶外表面除锈机器人。

发明内容

本发明的目的是提供船舶外表面除锈机器人。

本发明要解决的问题是现有技术的船舶除锈都是依靠工人直接拿着水管喷水来除锈的，危险系数较大的问题。

为实现本发明的目的，本发明采用的技术方案是：

船舶外表面除锈机器人，包括套筒、磁致伸缩换能器、支架、电机、滑轨、第一支板、第一镂空、第一销轴、第二支板、第二销轴、第二镂空、万向轮、剪叉臂、第二气缸、滑块、支柱、第一气缸、支撑杆、支撑板、刷头、夹具、柱子、水泵、超声波发生器、底板、变幅杆和轮子，所述水泵安装在底板上，底板下安装轮子，底板上安装超声波发生器，水泵的出水管安装水管，水管安装在套筒内，套筒安装在柱子上，水管右端安装在夹具内，夹住安装在刷头上，刷头安装在支架右侧，支架下安装支撑杆，支撑杆下安装第一气缸，第一气缸的活塞杆前端安装支撑板，支架上安装磁致伸缩换能器，磁致伸缩换能器上安装柱子，磁致伸缩换能器前端安装变幅杆，变幅杆前端安装刷头，超声波发生器与电机相连，电机的输出轴上安装支架，支架下安装支柱，支柱下安装滑块，滑块安装在滑轨上，滑轨安装在第一支板上，第一支板上安装电机，第一支板内设有第一镂空，第一镂空上安装两个第一销轴，剪叉臂上端左右两侧各安装在第一销轴上，剪叉臂下端左右两侧各安装在第二销轴上，第二销轴设置在第二镂空内，第二支板内设有第二镂空，第二支板下安装车架，车架下安装万向轮，车架上安装第二气缸，第二气缸的活塞杆与第二销轴相连。

所述滑轨为圆形滑轨。

本发明的优点是：刷头用来清理船舶表面的锈迹，水泵启动，使水管喷出水；超声波发生器、磁致伸缩换能器和变幅杆启动，磁致伸缩换能器扩大了超声波发生器的功率，使超声波清洗的效果更好，除垢效果好；电机使支架旋转，使支柱旋转，使滑块在滑轨上旋转，使刷头和水管发生小于180°的角度变缓；第一气缸使支撑板向前移动，支撑板撑在船舶表面上，使水管出水的时候保持稳固，第二气缸做伸缩运动，使两个第二销轴相互靠近，使剪叉臂伸展开来，使第一支板向上移动，使刷头和水管向上移动，来调节刷头的高度。

附图说明

图1是本发明船舶外表面除锈机器人整体结构图；

图中：1、套筒 2、磁致伸缩换能器 3、支架 4、电机 5、滑轨 6、第一支板 7、第一镂空 8、第一销轴 9、第二支板 10、第二销轴 11、第二镂空 12、万向轮 13、剪叉臂14、第二气缸 15、滑块 16、支柱 17、第一气缸 18、支撑杆 19、支撑板 20、刷头21、夹具 22、柱子 23、水泵 24、超声波发生器 25、底板 26、变幅杆 27、轮子。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。

本发明船舶外表面除锈机器人，包括套筒1、磁致伸缩换能器、支架3、电机4、滑轨5、第一支板6、第一镂空7、第一销轴8、第二支板9、第二销轴10、第二镂空11、万向轮12、剪叉臂13、第二气缸14、滑块15、支柱16、第一气缸17、支撑杆18、支撑板19、刷头20、夹具21、柱子22、水泵23、超声波发生器24、底板25、变幅杆26和轮子27，所述水泵23安装在底板25上，底板25下安装轮子27，底板25上安装超声波发生器24，水泵23的出水管安装水管，水管安装在套筒1内，套筒1安装在柱子22上，水管右端安装在夹具21内，夹住安装在刷头20上，刷头20安装在支架3右侧，支架3下安装支撑杆18，支撑杆18下安装第一气缸17，第一气缸17的活塞杆前端安装支撑板19，支架3上安装磁致伸缩换能器2，磁致伸缩换能器2上安装柱子22，磁致伸缩换能器2前端安装变幅杆26，变幅杆26前端安装刷头20，超声波发生器24与电机4相连，电机4的输出轴上安装支架3，支架3下安装支柱16，支柱16下安装滑块15，滑块15安装在滑轨5上，滑轨5安装在第一支板6上，第一支板6上安装电机4，第一支板6内设有第一镂空7，第一镂空7上安装两个第一销轴8，剪叉臂13上端左右两侧各安装在第一销轴8上，剪叉臂13下端左右两侧各安装在第二销轴10上，第二销轴10设置在第二镂空11内，第二支板9内设有第二镂空11，第二支板9下安装车架，车架下安装万向轮12，车架上安装第二气缸14，第二气缸14的活塞杆与第二销轴10相连。

所述滑轨5为圆形滑轨5。

本发明使用方法：刷头20用来清理船舶表面的锈迹，水泵23启动，使水管喷出水；超声波发生器24、磁致伸缩换能器2和变幅杆26启动，磁致伸缩换能器2扩大了超声波发生器24的功率，使超声波清洗的效果更好，除垢效果好；电机4使支架3旋转，使支柱16旋转，使滑块15在滑轨5上旋转，使刷头20和水管发生小于180°的角度变缓；第一气缸17使支撑板19向前移动，支撑板19撑在船舶表面上，使水管出水的时候保持稳固，第二气缸14做伸缩运动，使两个第二销轴10相互靠近，使剪叉臂13伸展开来，使第一支板6向上移动，使刷头20和水管向上移动，来调节刷头20的高度。

Claims

1.船舶外表面除锈机器人，包括套筒（1）、磁致伸缩换能器（2）、支架（3）、电机（4）、滑轨（5）、第一支板（6）、第一镂空（7）、第一销轴（8）、第二支板（9）、第二销轴（10）、第二镂空（11）、万向轮（12）、剪叉臂（13）、第二气缸（14）、滑块（15）、支柱（16）、第一气缸（17）、支撑杆（18）、支撑板（19）、刷头（20）、夹具（21）、柱子（22）、水泵（23）、超声波发生器（24）、底板（25）、变幅杆（26）和轮子（27），其特征是：所述水泵（23）安装在底板（25）上，底板（25）下安装轮子（27），底板（25）上安装超声波发生器（24），水泵（23）的出水管安装水管，水管安装在套筒（1）内，套筒（1）安装在柱子（22）上，水管右端安装在夹具（21）内，夹住安装在刷头（20）上，刷头（20）安装在支架（3）右侧，支架（3）下安装支撑杆（18），支撑杆（18）下安装第一气缸（17），第一气缸（17）的活塞杆前端安装支撑板（19），支架（3）上安装磁致伸缩换能器（2），磁致伸缩换能器（2）上安装柱子（22），磁致伸缩换能器（2）前端安装变幅杆（26），变幅杆（26）前端安装刷头（20），超声波发生器（24）与电机（4）相连，电机（4）的输出轴上安装支架（3），支架（3）下安装支柱（16），支柱（16）下安装滑块（15），滑块（15）安装在滑轨（5）上，滑轨（5）安装在第一支板（6）上，第一支板（6）上安装电机（4），第一支板（6）内设有第一镂空（7），第一镂空（7）上安装两个第一销轴（8），剪叉臂（13）上端左右两侧各安装在第一销轴（8）上，剪叉臂（13）下端左右两侧各安装在第二销轴（10）上，第二销轴（10）设置在第二镂空（11）内，第二支板（9）内设有第二镂空（11），第二支板（9）下安装车架，车架下安装万向轮（12），车架上安装第二气缸（14），第二气缸（14）的活塞杆与第二销轴（10）相连。

2.根据权利要求1所述的船舶外表面除锈机器人，其特征是：所述滑轨（5）为圆形滑轨（5）。