CN110584428A - 一种电子防抖餐具 - Google Patents
一种电子防抖餐具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110584428A CN110584428A CN201910912611.6A CN201910912611A CN110584428A CN 110584428 A CN110584428 A CN 110584428A CN 201910912611 A CN201910912611 A CN 201910912611A CN 110584428 A CN110584428 A CN 110584428A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tableware
- tableware body
- sensor
- microcontroller
- handheld handle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 33
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 4
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 3
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 abstract description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 208000007848 Alcoholism Diseases 0.000 description 1
- 208000014644 Brain disease Diseases 0.000 description 1
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000002972 Hepatolenticular Degeneration Diseases 0.000 description 1
- 206010020850 Hyperthyroidism Diseases 0.000 description 1
- 206010022520 Intention tremor Diseases 0.000 description 1
- 208000027089 Parkinsonian disease Diseases 0.000 description 1
- 206010034010 Parkinsonism Diseases 0.000 description 1
- 206010071390 Resting tremor Diseases 0.000 description 1
- 201000007930 alcohol dependence Diseases 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000035622 drinking Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 201000006517 essential tremor Diseases 0.000 description 1
- 235000021056 liquid food Nutrition 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 235000021395 porridge Nutrition 0.000 description 1
- 230000001020 rhythmical effect Effects 0.000 description 1
- 235000014347 soups Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
- A47G21/00—Table-ware
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
- A47G2200/00—Details not otherwise provided for in A47G
- A47G2200/04—For person with a handicap
- A47G2200/046—For person with a handicap of holding or grasping
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Table Devices Or Equipment (AREA)
Abstract
本发明提供一种电子防抖餐具，包括手持柄、餐具本体、伺服机构和餐具本体固定装置；其中，餐具本体固定装置通过伺服机构与手持柄连接，餐具本体与餐具本体固定装置可拆卸连接；手持柄内设有主板和为主板供电的电源，主板上设有微控制器和第一传感器；餐具本体固定装置内设有第二传感器；第一传感器用于实时采集手持柄的空间姿态数据，第二传感器用于实时采集餐具本体的空间姿态数据，微控制器用于根据手持柄空间姿态的动态变化，驱动伺服机构带动餐具本体相对于手持柄运动，保持其在空间中的位置相对稳定。本发明具有响应速度快，调节准确，使用范围广，餐具本体可更换，可无线充电的特点，能辅助震颤症患者解决因手部抖动带来的进食不便的问题。
Description
技术领域
本发明涉及餐具技术领域，特别是指一种电子防抖餐具。
背景技术
震颤，在西医学领域中被作为诊断学的一个具有诊断意义的现象，肢体震颤是肢体的一种节律性、交替性摆动动作，临床上分为静止性震颤、生理性震颤、原发性震颤、意向性震颤等。帕金森综合征、肝豆状核变性、甲状腺功能亢进以及一些脑部疾病都会引起震颤现象。
一部分存在严重震颤现象的患者，因为手部抖动剧烈，在吃饭时使用餐具，食物会从餐具中抖落，致使患者生活不能自理，需要有人喂饭照顾。现有的餐具不能为存在严重震颤现象的患者提供稳定的平台或容器盛放食物，常令患者感到苦恼，严重者自尊心会受到较大的伤害。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种电子防抖餐具，以辅助震颤症患者解决患者因手部抖动带来的自主进食不便的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种电子防抖餐具，其包括手持柄、餐具本体、伺服机构和餐具本体固定装置；其中，
所述餐具本体固定装置通过所述伺服机构与所述手持柄传动连接，所述餐具本体与所述餐具本体固定装置可拆卸连接；所述手持柄内设置有主板和电源，所述主板和所述电源电性连接，所述主板上设置有微控制器和第一传感器；所述伺服机构和所述第一传感器均与所述微控制器电性连接；
所述第一传感器用于在使用过程中实时采集所述手持柄的空间姿态数据，并将所述手持柄的空间姿态数据实时传送给所述微控制器；所述微控制器用于根据所述手持柄的空间姿态的动态变化，生成控制信号并将所述控制信号传送给所述伺服机构，以驱动所述伺服机构通过所述餐具本体固定装置带动所述餐具本体相对于所述手持柄向与所述手持柄的抖动方向相反的方向运动，以抵消所述餐具本体因抖动造成的空间姿态变化，保持其在空间中的位置相对稳定。
进一步地，所述餐具本体固定装置内设置有第二传感器；所述第二传感器与所述微控制器电性连接，所述第二传感器用于在使用过程中实时采集餐具本体的空间姿态数据，并将餐具本体的空间姿态数据实时传送给所述微控制器；
所述微控制器还用于在根据所述手持柄的空间姿态的动态变化控制所述伺服机构的过程中，同时根据所述第二传感器实时传输的所述餐具本体的空间姿态数据，对所述控制信号进行补偿，以完成对所述伺服机构的闭环控制。
优选地，所述第一传感器和所述第二传感器的类型相同，均为电子陀螺仪与电子加速计的共轴组合，所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置具有可用数学描述的空间位置关系。
进一步地，所述微控制器使用数据融合算法将所述第一传感器和第二传感器采集的角速度与加速度数据分别进行数据融合，以得到所述手持柄的空间姿态及所述餐具本体的空间姿态。
进一步地，所述伺服机构包括至少一台旋转电机。
可选地，所述伺服机构为由多台旋转电机机械组合而成的电机组，所述电机组中各旋转电机运动对所述餐具本体产生的空间位置影响具有可用数学描述的位置关系。
可选地，所述电源为可充电的锂离子电池。
可选地，所述电源包括无线充电模块，所述无线充电模块用于使用无线电能传输技术为所述电源充电。
进一步地，所述餐具本体一端设置有与所述餐具本体固定装置连接的连接结构，所述餐具本体固定装置与所述餐具本体连接的一端设置有与所述连接结构相匹配的锁定结构；
所述锁定结构的内壁嵌有压入式弹簧柱塞，所述连接结构的侧壁设置有与所述弹簧柱塞相匹配的圆形凹槽，所述连接结构插入所述锁定结构后，所述弹簧柱塞与所述圆形凹槽对应卡接。
可选地，所述主板上还设置有无线通信模块，以通过无线方式实现所述主板与智能设备的通信。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
本发明提供的电子防抖餐具，可用于辅助震颤症患者，降低患者因手部抖动带来的自主进食不便的问题，其具有响应速度快、调节准确、充电与使用简单方便、餐具本体可更换的优点。通过内置的传感器采集抖动数据，利用微控制器对传感器采集的数据进行分析，并控制伺服机构做出反应，消除餐具的抖动；餐具本体可更换的设计结构大大增加了本发明的适用范围；无线电能传输的充电方式可大大方便使用者对本发明的电子防抖餐具进行充电。
附图说明
图1为本发明的电子防抖餐具的结构示意图；
图2和图3分别为另一种不同形态的餐具本体示意图；
图4为无线充电底座的示意图；
图5为本发明的餐具本体固定装置与餐具本体的固定方式示意图。
[附图标记说明]
1、手持柄；2、伺服机构；3、餐具本体固定装置；4、餐具本体；
5、主板；6、电源；7、第一传感器；8、第二传感器；9、线缆；
10、无线充电底座；11、弹簧柱塞。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参阅图1至图5，本实施例提供一种电子防抖餐具，其包括手持柄1、伺服机构2、餐具本体固定装置3以及餐具本体4；其中，
餐具本体固定装置3通过伺服机构2与手持柄1传动连接，餐具本体4与餐具本体固定装置3通过免工具装卸的方式实现可拆卸连接；手持柄1表面材质质感粗糙，造型符合人体工程学设计，方便用户抓握，防止餐具掉落；
在手持柄1内设置有主板5和电源6，电源6和主板5电性连接，电源6用于为设备的运行提供电能；主板5上设置有微控制器和第一传感器7；伺服机构2和主板5上的第一传感器7均与主板5上的微控制器电性连接；
第一传感器7用于在使用过程中实时采集手持柄1的空间姿态数据，并将手持柄1的空间姿态数据实时传送给微控制器；微控制器用于对手持柄1的空间姿态数据进行分析得到手持柄1的空间姿态，并根据手持柄1的空间姿态的动态变化，生成控制信号并将控制信号传送给伺服机构2，伺服机构2接受微控制器的控制，及时做出响应，通过餐具本体固定装置3带动餐具本体4相对于手持柄1向与手持柄1的抖动方向相反的方向运动，以抵消餐具本体4因手持柄1的抖动造成的空间姿态变化，保持餐具本体4在空间中的位置相对稳定。
进一步地，上述餐具本体固定装置3内设置有第二传感器8；第二传感器8通过线缆9与微控制器电性连接，第二传感器8用于在使用过程中实时采集餐具本体4的空间姿态数据，并将餐具本体4的空间姿态数据实时传给微控制器；微控制器还用于在根据手持柄1的空间姿态的动态变化控制伺服机构2的过程中，同时根据第二传感器8实时传输的餐具本体4的空间姿态数据得到餐具本体4的空间姿态，根据餐具本体4的运动对输出至伺服机构2的控制信号进行补偿，以完成对伺服机构2的闭环控制，从而提高控制速度和精度。
具体地，在本实施例中，第一传感器7和第二传感器8以IIC协议所规范的标准将各自采集的数据分别传输至主板5上的微控制器内；微控制器内置的控制算法具体为抗积分饱和的PID算法；当然可以理解的是，本实例并不对各传感器与微控制器间的传输协议和微控制器内置的控制算法作具体限定。
上述第一传感器7和第二传感器8的类型相同，均为电子陀螺仪与电子加速计的共轴组合，第一传感器7与第二传感器8的相对位置具有可用数学描述的空间位置关系，分别独立采集手持柄1和餐具本体4的角速度及加速度。主板5上的微控制器使用卡尔曼数据融合算法将第一传感器7和第二传感器8采集的角速度与加速度数据分别进行数据融合，以得到手持柄1的空间姿态及餐具本体4的空间姿态。从而降低单独使用其中一种传感器带来的误差，提高测量精度。
上述伺服机构2为电机组，在设计时根据抖动类型的特点，电机组可选用一台、两台或三台旋转电机的机械组合，电机组中各电机运动对餐具本体4的空间姿态产生的影响具有可用数学描述的位置关系；微控制器根据前述算法计算生成控制信号，将控制信号通过线缆传输至伺服机构2，伺服机构2的电机组根据控制信号做出响应，产生旋转，使餐具本体4与手持柄1发生相对运动，在手持柄1抖动的情况下，保持餐具本体4在空间中动态的相对稳定。
例如，针对酒精依赖型震颤患者具有单一类型震颤的特点，电机组选用一台旋转电机，安装使其旋转运动对餐具本体4的俯仰轴转动呈线性关系。具体地，在本实施例中，电机外壳与手持柄1刚性连接，电机转子通过减速机构与餐具本体固定装置3刚性连接，当电机在微处理器的控制下运动时，固定在餐具本体固定装置3上的餐具本体4可做俯仰轴转动；
如图1至图3所示，上述餐具本体4具有形如勺子、叉子、筷子等多种不同类型，在不同使用场景下，使用者可根据实际需求方便地进行更换；从而为使用者进食提供便利。例如，当患有酒精依赖症的使用者希望自主完成喝粥动作时，可在防抖餐具上安装“汤勺”形态的餐具本体4，当手持柄1抖动时，上述防抖餐具的结构与软件算法可使餐具本体4做出与手持柄1相反的运动，保持餐具本体4在空间中的相对稳定，避免流食洒落，帮助使用者自主进食。
具体地，上述餐具本体固定装置3和餐具本体4之间的免工具装卸的方式为：在餐具本体4一端设置与餐具本体固定装置3连接的连接结构，在餐具本体固定装置3与餐具本体4连接的一端设置与连接结构相匹配的锁定结构；以使得餐具本体4可以通过免工具装卸的方式连接到餐具本体固定装置上；
进一步地，如图5所示，上述锁定结构的内壁嵌有压入式弹簧柱塞11，连接结构的侧壁设置有与弹簧柱塞11相匹配的圆形凹槽，连接结构插入锁定结构后，弹簧柱塞11与圆形凹槽对应卡接。使用时，将餐具本体4一端的连接结构手动推入餐具本体固定装置3的锁定结构内，利用弹簧柱塞11球头压力来固定餐具本体4。
上述电源6为可充电的锂离子电池。其可以采用有线适配器进行充电或如图4所示的无线充电底座10以无线充电方式进行非接触式充电；当采用无线充电底座10充电时，电源6需要设置无线充电模块，以实现可通过无线充电底座10使用无线电能传输技术为电源6充电。电源6具有保护电路，可管理充电、放电过程，避免电源过充、过放、温度过高，并可提供剩余电量查询的功能。
此外，上述主板5上还设置有无线通信模块，以通过无线方式实现主板5与智能设备的连接及通信。
进一步地，在本实施例中，电子防抖餐具具体通过无线射频通信技术(如蓝牙通信)与智能设备连接，并进行数据信息传输。智能设备可将使用者数据加密保存于因特网，并对使用者数据进行处理，为电子防抖餐具的优化提供具体参数，对不同使用者特定的抖动类型进行有针对性的调节。并可通过智能设备查看餐具电量、采集用户习惯数据、设置工作状态等，以便通过数据分析进一步调整微控制器内的算法参数，并更新防抖餐具算法。
本实施例提供的电子防抖餐具，可用于辅助震颤症患者，降低患者因手部抖动带来的自主进食不便的问题，其具有响应速度快、调节准确、充电与使用简单方便、餐具本体可更换的优点。通过内置的传感器采集抖动数据，利用微控制器对传感器采集的数据进行分析，并控制伺服机构做出反应，消除餐具的抖动；餐具本体可更换的设计结构大大增加了本发明的适用范围；无线电能传输的充电方式可大大方便使用者对本实施例的电子防抖餐具进行充电。
此外，需要说明的是，在本文中，诸如第一、第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种电子防抖餐具，包括手持柄和餐具本体，其特征在于，所述电子防抖餐具还包括伺服机构和餐具本体固定装置；其中，
所述餐具本体固定装置通过所述伺服机构与所述手持柄传动连接，所述餐具本体与所述餐具本体固定装置可拆卸连接；所述手持柄内设置有主板和电源，所述主板和所述电源电性连接，所述主板上设置有微控制器和第一传感器；所述伺服机构和所述第一传感器均与所述微控制器电性连接；
所述第一传感器用于在使用过程中实时采集所述手持柄的空间姿态数据，并将所述手持柄的空间姿态数据实时传送给所述微控制器；所述微控制器用于根据所述手持柄的空间姿态的动态变化，生成控制信号并将所述控制信号传送给所述伺服机构，以驱动所述伺服机构通过所述餐具本体固定装置带动所述餐具本体相对于所述手持柄向与所述手持柄的抖动方向相反的方向运动，以抵消所述餐具本体因抖动造成的空间姿态变化，保持其在空间中的位置相对稳定。
2.如权利要求1所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述餐具本体固定装置内设置有第二传感器；所述第二传感器与所述微控制器电性连接，所述第二传感器用于在使用过程中实时采集所述餐具本体的空间姿态数据，并将所述餐具本体的空间姿态数据实时传送给所述微控制器；
所述微控制器还用于在根据所述手持柄的空间姿态的动态变化控制所述伺服机构的过程中，同时根据所述第二传感器实时传输的所述餐具本体的空间姿态数据，对所述控制信号进行补偿，以完成对所述伺服机构的闭环控制。
3.如权利要求2所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器的类型相同，均为电子陀螺仪与电子加速计的共轴组合，所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置具有可用数学描述的空间位置关系。
4.如权利要求3所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述微控制器使用数据融合算法将所述第一传感器和第二传感器采集的角速度与加速度数据分别进行数据融合，以得到所述手持柄的空间姿态及所述餐具本体的空间姿态。
5.如权利要求1所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述伺服机构包括至少一台旋转电机。
6.如权利要求5所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述伺服机构为由多台旋转电机机械组合而成的电机组，所述电机组中各旋转电机运动对所述餐具本体产生的空间位置影响具有可用数学描述的位置关系。
7.如权利要求1所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述电源为可充电的锂离子电池。
8.如权利要求7所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述电源包括无线充电模块，所述无线充电模块用于使用无线电能传输技术为所述电源充电。
9.如权利要求1所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述餐具本体一端设置有与所述餐具本体固定装置连接的连接结构，所述餐具本体固定装置与所述餐具本体连接的一端设置有与所述连接结构相匹配的锁定结构；
所述锁定结构的内壁嵌有压入式弹簧柱塞，所述连接结构的侧壁设置有与所述弹簧柱塞相匹配的圆形凹槽，所述连接结构插入所述锁定结构后，所述弹簧柱塞与所述圆形凹槽对应卡接。
10.如权利要求1-9任一项所述的电子防抖餐具，其特征在于，所述主板上还设置有无线通信模块，以通过无线方式实现所述主板与智能设备的通信。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910912611.6A CN110584428A (zh) | 2019-09-25 | 2019-09-25 | 一种电子防抖餐具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910912611.6A CN110584428A (zh) | 2019-09-25 | 2019-09-25 | 一种电子防抖餐具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110584428A true CN110584428A (zh) | 2019-12-20 |
Family
ID=68863461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910912611.6A Pending CN110584428A (zh) | 2019-09-25 | 2019-09-25 | 一种电子防抖餐具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110584428A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111035208A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 江苏盛泽医院 | 一种适用于帕金森患者使用的防抖筷子 |
| CN111466766A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-31 | 合肥工业大学 | 一种防抖筷 |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2568077Y (zh) * | 2002-08-27 | 2003-08-27 | 宋时扬 | 新型组合餐具 |
| CN201164311Y (zh) * | 2008-03-14 | 2008-12-17 | 韩静 | 一种多用餐具 |
| CN201320057Y (zh) * | 2008-11-27 | 2009-10-07 | 钱志盟 | 餐具柄的伸缩结构 |
| CN203646979U (zh) * | 2013-11-21 | 2014-06-18 | 濮汝钦 | 一种防抖勺 |
| CN105068654A (zh) * | 2015-08-14 | 2015-11-18 | 济南中景电子科技有限公司 | 基于can总线和惯性传感器的动作捕获系统及方法 |
| CN105415374A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-03-23 | 大连理工大学 | 基于协同测量的机械手传动单元在线故障诊断系统 |
| CN105686571A (zh) * | 2014-11-27 | 2016-06-22 | 铂元智能科技(北京)有限公司 | 电子防抖勺 |
| CN205513883U (zh) * | 2016-02-17 | 2016-08-31 | 陕西理工学院 | 一种电子防抖勺 |
| CN106108564A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-11-16 | 北京动力京工科技有限公司 | 一种帕金森病人手持稳定器及其消抖实现方法 |
| CN206102293U (zh) * | 2016-07-06 | 2017-04-19 | 沈阳航空航天大学 | 一种老年人防抖餐勺装置 |
| CN106773645A (zh) * | 2016-12-02 | 2017-05-31 | 南京理工大学 | 一种自稳定饭勺 |
| CN106859176A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-06-20 | 南昌航空大学 | 残疾人辅助餐具 |
| CN107874565A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-04-06 | 长沙理工大学 | 一种防抖进食装置 |
| CN109240305A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-01-18 | 广州大学华软软件学院 | 基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统及方法 |
| CN211049021U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-07-21 | 北京科技大学 | 一种电子防抖餐具 |
-
2019
- 2019-09-25 CN CN201910912611.6A patent/CN110584428A/zh active Pending
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2568077Y (zh) * | 2002-08-27 | 2003-08-27 | 宋时扬 | 新型组合餐具 |
| CN201164311Y (zh) * | 2008-03-14 | 2008-12-17 | 韩静 | 一种多用餐具 |
| CN201320057Y (zh) * | 2008-11-27 | 2009-10-07 | 钱志盟 | 餐具柄的伸缩结构 |
| CN203646979U (zh) * | 2013-11-21 | 2014-06-18 | 濮汝钦 | 一种防抖勺 |
| CN105686571A (zh) * | 2014-11-27 | 2016-06-22 | 铂元智能科技(北京)有限公司 | 电子防抖勺 |
| CN105068654A (zh) * | 2015-08-14 | 2015-11-18 | 济南中景电子科技有限公司 | 基于can总线和惯性传感器的动作捕获系统及方法 |
| CN105415374A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-03-23 | 大连理工大学 | 基于协同测量的机械手传动单元在线故障诊断系统 |
| CN205513883U (zh) * | 2016-02-17 | 2016-08-31 | 陕西理工学院 | 一种电子防抖勺 |
| CN106108564A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-11-16 | 北京动力京工科技有限公司 | 一种帕金森病人手持稳定器及其消抖实现方法 |
| CN206102293U (zh) * | 2016-07-06 | 2017-04-19 | 沈阳航空航天大学 | 一种老年人防抖餐勺装置 |
| CN106773645A (zh) * | 2016-12-02 | 2017-05-31 | 南京理工大学 | 一种自稳定饭勺 |
| CN106859176A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-06-20 | 南昌航空大学 | 残疾人辅助餐具 |
| CN107874565A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-04-06 | 长沙理工大学 | 一种防抖进食装置 |
| CN109240305A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-01-18 | 广州大学华软软件学院 | 基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统及方法 |
| CN211049021U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-07-21 | 北京科技大学 | 一种电子防抖餐具 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111035208A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 江苏盛泽医院 | 一种适用于帕金森患者使用的防抖筷子 |
| CN111466766A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-31 | 合肥工业大学 | 一种防抖筷 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10307667B2 (en) | Remote-control flying craft | |
| US9943430B2 (en) | Handheld tool for leveling uncoordinated motion | |
| CN110584428A (zh) | 一种电子防抖餐具 | |
| US20180035020A1 (en) | Interchangeable mounting platform | |
| KR20150123307A (ko) | 모듈식 외골격 힘 피드백 컨트롤러 | |
| KR102588041B1 (ko) | 화장품 어플리케이터에 대한 동작 안정화 디바이스 | |
| EP3503790B1 (en) | Method and system for a feedback controller for a handheld tool | |
| CN211049021U (zh) | 一种电子防抖餐具 | |
| US11051792B2 (en) | Sperm sampler driving device | |
| US11369500B2 (en) | Handheld articulated user-assistive device with behavior control modes | |
| EP2744629A2 (en) | Haptic manipulation system for wheelchairs | |
| CN109219376B (zh) | 用于运动稳定的手持工具和由手持工具执行的方法 | |
| US11883342B2 (en) | High amplitude tremor stabilization by a handheld tool | |
| JP2019536560A (ja) | 歯の清掃中のユーザの頭の向きを特定する方法 | |
| CN111743366B (zh) | 抗震工具及其抗震装置与辅助握持装置 | |
| JP2020501468A (ja) | 遠隔制御装置及びシステム | |
| US20090096411A1 (en) | Charging Stand | |
| CN108201477B (zh) | 用于调平不协调动作的手持工具 | |
| EP2878291A1 (en) | Mouse wheel type sexual massager | |
| CN109154417A (zh) | 用智能手机进行三维扫描的改进的手持系统 | |
| US20220211168A1 (en) | Systems and methods for providing adaptive physical feedback to a user of a hand-held device | |
| EP3332694B1 (en) | Handheld tool for leveling uncoordinated motion | |
| CA2951338C (en) | Handheld tool for leveling uncoordinated motion | |
| US20240219933A1 (en) | Smart system and ecosystem for cosmetic applicator configured for users with limited mobility | |
| CN201116998Y (zh) | 掌上型可全方位调整轨迹球操作位置的鼠标 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |