CN110579353A - 升降机构的堵转检测方法及系统、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种升降机构的堵转检测方法及系统、电子设备，涉及显示技术领域，用于解决升降机构持续堵转，导致升降机构损伤的问题。升降机构包括m个传动部件；每个传动部件具有一个固有频率；升降机构的堵转检测方法包括：S1：在升降机构处于工作状态下，采集升降机构发出的声音信号；S2：对采集到的声音信号进行分析；其中，S2包括：对声音信号进行频谱分析，获取声音信号的频谱；根据n个固有频率构成的设定频率集合，判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，输出第一控制信号，第一控制信号为指示升降机构停止工作的信号；其中，n≤m，且m和n均为正整数。

Description

升降机构的堵转检测方法及系统、电子设备

技术领域

本申请涉及显示技术领域，尤其涉及一种升降机构的堵转检测方法及系统、电子设备。

背景技术

随着电子技术的不断发展，用户对电子设备的配置要求越来越高。例如，以该电子设备为手机为例，手机不仅需要配置前置摄像功能还需要具有较大的屏占比。为了减小前摄摄像头占用显示屏的显示面积，可以将前置摄像头设置于显示屏背面，并在用户需要是将其伸出显示屏。

然而，在使用的过程中，升降机构带动前置摄像头升起时，常常会遇到卡住无法继续上升的情况。此时，升降机构持续堵转，会损伤升降机构的性能。

发明内容

本申请实施例提供一种升降机构的堵转检测方法及系统、电子设备，用于解决升降机构持续堵转，导致升降机构损伤的问题。

为达到上述目的，本实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种升降机构的堵转检测方法，升降机构包括m个传动部件；每个传动部件具有一个固有频率；升降机构的堵转检测方法包括：S1：在升降机构处于工作状态下，采集升降机构发出的声音信号；S2：对采集到的声音信号进行分析；其中，S2包括：对声音信号进行频谱分析，获取声音信号的频谱；根据n个固有频率构成的设定频率集合，判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，输出第一控制信号，第一控制信号为指示升降机构停止工作的信号；其中，n≤m，且m和n均为正整数。升降机构的堵转检测方法，通过检测升降机构中的传动部件的固有频率，可以直接、快速、方便的检测出升降机构是否堵转。并且在判定升降机构堵转后，发出第一控制信号，快速、灵敏的控制升降机构停止工作。可避免升降机构在堵转后还继续工作，而影响升降机构的性能，避免电机烧毁损伤。

可选的，升降机构的堵转检测方法，还包括：当判断结果为设定频率集合中的每个固有频率包含于频谱中时，循环执行S1。升降机构的堵转检测方法通过在本次判断结果出来后，就进入下一个判断周期(S1～S2为一个判断周期)，可及时判断出升降机构是否堵转，以降低电机损坏的可能性。

可选的，执行S1和S2的方法包括：第i次执行S2的时间与第i+1次执行S1的时间有交叠，以实时采集升降机构发出的声音信号；其中，i为正整数。可通过实时采集升降机构发出的声音信号，可及时判断出升降机构是否堵转，以降低电机损坏的可能性。

可选的，执行S1和S2的方法包括：第i次执行S2之前，第i+1次执行S1，以实时采集升降机构发出的声音信号；其中，i为正整数。可通过实时采集升降机构发出的声音信号，可及时判断出升降机构是否堵转，以降低电机损坏的可能性。

可选的，升降机构的堵转检测方法，还包括：当判断结果为设定频率集合中的每个固有频率包含于频谱中时，循环执行S2。可及时的对采集到的声音信号进行分析，提高判断效率。

第二方面，提供一种升降机构的堵转检测系统，升降机构包括m个传动部件；每个传动部件具有一个固有频率；升降机构的堵转检测系统包括：声音采集模块，与声音采集模块电连接的频谱分析模块，与频谱分析模块电连接的判断模块；声音采集模块，用于在升降机构处于工作状态下，采集升降机构发出的声音信号；频谱分析模块，用于对声音信号进行频谱分析，获取声音信号对应的频谱；判断模块，用于根据n个固有频率构成的设定频率集合，判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，判断模块还用于输出第一控制信号，第一控制信号为指示升降机构停止工作的信号；其中，n≤m，且m和n均为正整数。

第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序，以执行第一方面的方法。

可选的，电子设备还包括升降机构和与升降机构相连接的摄像头；升降机构包括至少一个传动部件，一个传动部件包括电机；电机与处理器电连接，用于接收处理器发出的第一控制信号；第一控制信号为指示升降机构停止工作的信号；升降机构用于带动摄像头伸出电子设备，或者带动摄像头收回至电子设备内。

可选的，电子设备还包括第一传声器和设置在升降机构周边的第二传声器；第一传声器和第二传声器均与处理器电连接；第一传声器用于录取通话信号，并传输至处理器；通话信号包括语音信号和环境噪音；第二传声器用于录取环境噪音，并传输至处理器；处理器还用于对通话信号进行处理，以滤除通话信号中的环境噪音；第二传声器还用于录取升降机构发出的声音信号，并传输至处理器。第二传声器具有两个功能，可简化电子设备的结构，降低成本。

可选的，至少一个传动部件还包括齿轮箱；齿轮箱的输入转轴与电机相连接，齿轮箱的输出转轴与摄像头相连接；齿轮箱包括至少两级级联的行星轮；靠近电机的高速级行星轮与输入转轴相连接，靠近摄像头的低速级行星轮与输出转轴相连接；电机的固有频率大于行星轮的固有频率；沿高速级行星轮到低速级行星轮的方向，每一级行星轮的固有频率逐渐减小。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当计算机程序在处理器上运行时，处理器执行第一方面的方法。

第五方面，提供一种计算设备程序产品，计算设备程序产品被处理器执行时，处理器执行第一方面的方法。

附图说明

图1a为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图1b为本申请实施例提供的一种显示模组的结构示意图；

图2a为本申请实施例提供的一种摄像头与升降机构的连接关系示意图；

图2b为本申请实施例提供的另一种摄像头与升降机构的连接关系示意图；

图3a为本申请实施例提供的又一种摄像头与升降机构的连接关系示意图；

图3b为本申请实施例提供的一种升降机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种升降机构的堵转检测方法的流程示意图；

图5a为本申请实施例提供的一种升降机构的堵转检测系统的结构示意图；

图5b为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种第二传声器与处理器的连接关系示意图；

图7为本申请实施例提供的一种频谱示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种升降机构的堵转检测方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种频谱示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种升降机构的堵转检测方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种升降机构的堵转检测方法的流程示意图。

附图标记：

01-电子设备；10-显示模组；101-显示屏；102-背光模组；11-中框；111-处理器；12-壳体；13-盖板；20-摄像头；30-升降机构；31-电机；311-转轴；301-齿轮箱；32-行星齿轮；33-外齿圈；34-太阳齿轮；35-输出转轴；36-输入转轴；37-联轴器；38-传动轴；302-高速级行星轮；303-低速级行星轮；41-第一传声器；42-第二传声器；43-充电接口；51-声音采集模块52-频谱分析模块；53-判断模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，本申请中，“上”、“下”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

本申请实施例提供一种如图1a所示的电子设备01。该电子设备01包括例如手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、车载电脑等。本申请实施例对上述电子设备01的具体形式不做特殊限制。以下为了方便说明，是以电子设备01为手机为例进行的说明。

上述电子设备01，如图1a所示，主要包括显示模组10、中框11、壳体12以及盖板13，显示模组10和中框11设置于壳体12内。

其中，上述中框11位于显示模组10和壳体12之间，中框11远离显示模组10的表面用于安装主板等内部元件，主板例如可以为印刷线路板(printed circuit board，简称PCB)。

上述电子设备01还包括设置于PCB上的处理器111，处理器111例如可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。

盖板13位于显示模组10远离中框11一侧，盖板13例如可以是盖板玻璃(coverglass，CG)，该盖板玻璃可以具有一定的韧性。

显示模组10具有能够看到显示画面的显示面和与上述显示面相对设置的背面，显示模组10的背面靠近中框11，盖板13设置在显示模组10的显示面。

上述显示模组10，包括显示屏(display panel，DP)。

在本申请的一些实施例中，如图1b所示，上述显示屏101可以为液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)。在此情况下，该显示模组10还包括用于向该液晶显示屏提供光源的背光模组(back light unit，BLU)102。

或者，在本申请的另一些实施例中，上述显示屏101可以为有机发光二极管(organic light emitting diode，OLED)显示屏，该OLED显示屏能够实现自发光，因此，显示模组10中无需设置上述BLU。

此外，如图2a所示，上述电子设备01，还包括摄像头20以及和摄像头20连接的升降机构30。该升降机构30设置于显示模组10的背面。

例如，升降机构30可以设置在显示模组10与中框11之间。当然，升降机构30还可以设置在中框11与壳体12之间。

在本申请的一些实施例中，上述摄像头20可以为前置摄像头。即，摄像头20的镜头朝向显示模组10中显示屏101的背面。

或者，在本申请的另一些实施例中，上述摄像头20可以为后置摄像头。即，摄像头20的镜头背离显示模组10中显示屏101的背面。

此外，升降机构30与处理器111电连接，用于接收处理器111发出的控制信号。

示例的，当用户需要摄像头20进行拍摄时，处理器111向升降机构30发出第二控制信号。此时，如图2a所示，升降机构30用于带动摄像头20沿第一方向X上升，以伸出电子设备01，即驱动摄像头20中用于拍摄的部分伸出电子设备01的边缘。因此，第二控制信号是控制升降机构30向上升起的信号。

或者，当用户无需采用摄像头20进行拍摄时，处理器111向升降机构30发出第三控制信号。此时，如图2b所示，升降机构30用于带动摄像头沿第二方向Y下降，以收回至电子设备01内，即驱动摄像头20位于电子设备01的边缘所围成的区域以内。因此，第三控制信号是控制升降机构30向下收回的信号。

基于此，升降机构30应包括m个传动部件，以带动摄像头20上升或下降。其中，m为正整数。

如图3a所示，示意一种升降机构30，升降机构30中的一个传动部件包括电机31，升降机构30还包括齿轮箱301，齿轮箱301的输入转轴36与电机31相连接，齿轮箱301的输出转轴35与摄像头20相连接，以实现升降机构30与摄像头20的连接。

关于齿轮箱301与电机31的连接方式，例如，齿轮箱301的输入转轴36与电机31的转轴311通过联轴器37连接。

电机31与处理器111电连接，用于接收处理器111发出的上述第二控制信号，以带动齿轮箱301旋转，以使得输出转轴35沿第一方向X上升。电机31还用于接收处理器111发出的上述第三控制信号，以带动齿轮箱301旋转，以使得输出转轴35沿第二方向Y下降。

关于齿轮箱301的结构，齿轮箱301包括至少两级级联的行星轮。

在齿轮箱301包括两级以上数量的级联的行星轮时，靠近电机31且与输入转轴36相连接的一级行星轮称为高速级行星轮，靠近摄像头20且与输出转轴35相连接的一级行星轮称为低速级行星轮，位于高速级行星轮和低速级行星轮之间的每一级行星轮称为传动级行星轮。相邻两级行星轮之间可以通过传动轴连接，并且，沿高速级行星轮到低速级行星轮的方向，每一级行星轮的转速逐渐减小。

示例的，如图3b所示，齿轮箱301包括外齿圈33和设置在外齿圈33内的二级级联的转速为1：6的行星轮，二级行星轮分别为高速级行星轮302和低速级行星轮303。高速级行星轮302和低速级行星轮303均包括两个行星齿轮32和一个太阳齿轮34，两个行星齿轮32带动太阳齿轮34转动。行星齿轮32与外齿圈33咬合。太阳齿轮34具有7齿，行星齿轮32具有14齿，外齿圈33具有35齿。

在此情况下，电机31开始工作后，转轴311带动输入转轴36转动，输入转轴36带动高速级行星轮302中的行星齿轮32转动，高速级行星轮302中的行星齿轮32带动太阳齿轮34转动。高速级行星轮302中太阳齿轮34通过传动轴38带动低速级行星轮303中的行星齿轮32转动，低速级行星轮303中的行星齿轮32带动太阳齿轮34转动。低速级行星轮303中太阳齿轮34带动输出转轴35转动，从而带动摄像头20上升或下降。

这样一来，由于低速级行星轮303和高速级行星轮302之间的转速比是1:6，因此，电机31的转速是高速级行星轮302转速的6倍，高速级行星轮302的转速是低速级行星轮303转速的6倍。

也就是说，电机31转6圈，靠近电机31的高速级行星轮302转1圈。高速级行星轮302转6圈，低速级行星轮303转1圈。也就是说，电机31转36圈，高速级行星轮302转6圈，低速级行星轮303转1圈，以带动丝杆35转1圈。

示例的，电机31选取的是具有2400PPS(pulse per second，每秒接收的脉冲数)转速，即120圈/秒的型号。在这种情况下，电机31正常工作过程中电机齿轮会产生固有频率为120HZ的声音，固有频率也就是速度共振频率，在特定速度下会产生的固定频率。在此基础上，电机31在转速为2400PPS的情况下，会产生2400HZ的电磁噪音。与此同时，由于电机31中的两个线圈错一个相位，在一个线圈的正玄波过零点，另一个线圈不过零点的情况下，电机31中的转子的晃动比较大，还会产生1200HZ的电磁噪音。因此，电机31会产生的固有频率有2400HZ、1200HZ以及120HZ。

基于此，如表1所示，当电机31的转速为120圈/秒时，也就是7200rpm(rotationper minute，每分钟转速)，电机齿轮会产生固有频率为120HZ的声音。由于高速级行星轮302中的行星齿轮32的转速是电机31转速的1/6，因此，高速级行星轮302中的行星齿轮32的转速为3600rpm，会产生固有频率为60HZ的声音。第一级行星轮中的太阳齿轮34的转速为1200rpm，会产生固有频率为20HZ的声音。由于低速级行星轮303中的行星齿轮32的转速是高速级行星轮302中的行星齿轮32的转速的1/6，因此，低速级行星轮303中的行星齿轮32的转速是600rpm，会产生固有频率为10HZ的声音。

表1

	转速	固有频率
			低速级行星轮中的行星齿轮	600rmp	10HZ
高速级行星轮中的太阳齿轮	1200rmp	20HZ
			高速级行星轮中的行星齿轮	3600rmp	60HZ
电机齿轮	7200rmp	120HZ
			电机	7200rpm	2400HZ和1200HZ

在此情况下，电机31的固有频率大于每一级行星轮的固有频率。即电机31的固有频率大于每一级行星轮中各齿轮的固有频率。也就是说，电机31的固有频率最大。

沿高速级行星轮302到低速级行星轮303的方向，每一级行星轮的固有频率逐渐减小。即，本级行星轮的固有频率大于位于本级行星轮远离电机31一侧的一级行星轮的固有频率。也可以理解为，越靠近摄像头20，传动部件的固有频率越小。

因此，在升降机构30正常工作时，每一个传动部件都会产生固定大小的固有频率。当然，可以理解的是，升降机构30中传动部件的转速不同，传动部件的固有频率也会有所不同。

基于此，当传动部件正常工作时，转动速率正常，传动部件会产生固有频率。当传动部件停止工作或堵转时，由于转动速率减小，产生的声音的频率会有所变化。因此，当升降机构30堵转时，升降机构30中各传动部件产生的声音的频率会急剧减小，将检测不到各传动部件的固有频率。本示例中通过检测升降机构30中各传动部件产生的声音的频率，来判断升降机构30是否堵转。

以下，对检测升降机构30是否堵转的方法进行举例说明。

如图4所示，升降机构的堵转检测方法，可以包括S1～S2。

S1：在升降机构30处于工作状态下，采集升降机构30发出的声音信号。

可以理解的是，此处的升降机构30的工作状态，既可以是升降机构30接收到处理器111发出的第二控制信号后，沿图2a中的第一方向X上升的过程，也可以是升降机构30接收到处理器111发出的第三控制信号后，沿图2b中的第二方向Y下降的过程。

为了实现上述步骤S1，在一些实施例中，可以是如图5a所示的升降机构的堵转检测系统中的声音采集模块51用于在升降机构30处于工作状态下，采集升降机构30发出的声音信号。当升降机构30停止工作后，不再采集声音信号。声音采集模块51与频谱分析模块52电连接，将采集到的声音信号传输至频谱分析模块52。

在另一些实施例中，采集升降机构30发出的声音信号的部件，是电子设备01中的与升降机构的堵转检测系统中的频谱分析模块52电连接的传声器(microphone，简称mic)，传声器录取升降机构30发出的声音信号，并将录取的声音信号发送至频谱分析模块52。

示例的，如图5b所示，电子设备01还包括第一传声器41，第一传声器41用于录取通话信号，并将通话信号传输至处理器111。通话信号包括语音信号和环境噪音。

为了滤除通话信号中的环境噪音，使通话质量更好，电子设备01还包括第二传声器42，第二传声器42距离第一传声器41较远，第二传声器42设置在升降机构30周边。

第二传声器42用于录取环境噪音，并将环境噪音传输至处理器111。

如图6所示，第一传声器41和第二传声器42均与处理器111电连接。

示意的，用户使用电子设备01与其他用户通信时，第一传声器41对用户说出的通话信号进行录取，然后传输至处理器111。在录取通话信号的过程中，除了会录取到语音信号，还必然夹杂了外界环境的中的环境噪音。

第二传声器42用于单独录取环境噪音，处理器111还用于对通话信号进行处理，以滤除通话信号中的环境噪音。也就是说，处理器111会把通话信号中夹杂的环境噪音滤除，以获取通话信号，以使通话质量更高。

如图5b所示，为了便于用户接听电话时，用户的语音能够被有效采集，而用户在使用电子设备01时，用户嘴巴所在位置通常正好对应电子设备01的底部处。因此，如图5b所示，第一传声器42通常设置在电子设备01的底部处，且与电子设备01的充电接口43位于同一侧面。而第二传声器42为了不录取用户的语音，仅录取环境噪音，设置在距离第一传声器41较远的顶部位置处。

由于摄像头20通常设置在电子设备01的顶部，因此，升降机构30也设置在电子设备01的顶部。

在此基础上，由于第二传声器42具有录音功能，并且第二传声器42位于升降机构30的周围。因此，为了无需单独设置传声器，以达到简化电子设备01的结构的目的，第二传声器42设置在升降机构30的周围，第二传声器42还用于录取升降机构30发出的声音信号，并传输至处理器111。

也就是说，第二传声器42设置在电子设备01的顶部。

由于升降机构堵转检测系统中的频谱分析模块52用于对声音信号进行分析，因此，如图6所示，第二传声器42还与频谱分析模块52电连接。

此外，在一些实施例中，每次升降机构30一开始工作，就立马采集升降机构30发出的声音信号。示意的，处理器111发送的第二控制信号或第三控制信号控制升降机构30开始工作。同时，处理器111发送的第二控制信号或第三控制信号控制第二传声器42开始采集升降机构30发出的声音信号。

或者，根据用户的指令或者操作进行降机构30发出的声音信号的采集。例如，用户在进行第一操作启动升降机构30开始工作的之前，进行第二操作启动第二传声器42开始采集升降机构30发出的声音信号。示意的，用户准备拍照了，但为了保证能够准确的采集到升降机构30发出的声音信号，先进行第二操作启动第二传声器42，然后才进行第一操作启动升降机构30。

或者，用户进行第三操作，能够既启动升降机构30开始工作，又启动第二传声器42开始采集升降机构30发出的声音信号。

在另一些实施例中，升降机构30开始工作后，某一次工作时，用户觉得需要采集升降机构30发出的声音信号时，根据用户的第四操作，开始采集升降机构30发出的声音信号。

需要说明的是，用户可以根据需要，调整对升降机构30的声音信号进行采集的次数。可以是间隔一段时间，采集一次升降机构30的声音信号。也可以是连续不断的采集升降机构30的声音信号。

示例的，上述第一操作、第二操作、第三操作和第四操作，可以通过按压电子设备01上的按钮执行，例如快速连续三次按压音量增加键。或者，可以通过触摸电子设备01的显示屏101上的触控按键执行。或者，还可以通过语音控制执行。本申请实施例对此不做限定。

S2：对采集到的声音信号进行分析。

步骤S2包括：

S21：对声音信号进行频谱分析，获取声音信号对应的频谱。

例如，可以通过傅里叶变换，获取声音信号对应的频谱。即，得到一个如图7所示的频谱图，横坐标为声音信号中存在的频率，纵坐标为每个频率对应的振幅。

其中，为了实现上述步骤S21，升降机构的堵转检测系统中的频谱分析模块52用于对声音信号进行频谱分析，获取声音信号对应的频谱。

S22：根据n个固有频率构成的设定频率集合，判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；其中，n≤m，n为正整数。

也就是说，判断频谱的横坐标中是否包含了上述设定频率集合中的至少一个固有频率。其中，升降机构30包括m个传动部件，设定频率集合包括m个传动部件中的n个传动部件所对应的固有频率。

在一些实施例中，n＝m。例如m＝5，n＝5，或者m＝1，n＝1。也就是说，每个升降机构30包括的每个传动部件的固有频率都被包含在设定频率集合中。

在另一些实施例中n<m。例如m＝5，n＝3。也就是说，每个升降机构30包括的多个传动部件的固有频率，只有部分被包含在设定频率集合中。

示例的，设定频率集合中包括图3b所示的电机31的固有频率，即设定频率集合包括的固有频率为120HZ。

其中，为了执行上述S23步骤，升降机构的堵转检测系统中的判断模块53用于根据n个固有频率构成的设定频率集合，判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中。

S23：当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，输出第一控制信号，第一控制信号为指示升降机构30停止工作的信号。

如图7所示，得到的频谱中没有包含设定频率120HZ，则输出第一控制信号。

其中，为了执行上述S23步骤，升降机构的堵转检测系统中的判断模块53还用于当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，输出第一控制信号。

当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，说明传动部件没有按正常转速转动，则判定为升降机构30堵转。

此时，升降机构30中的电机31与判断模块53电连接，第一控制信号通过判断模块53传输至电机31。电机31用于接收判断模块53发出的第一控制信号，并在接收到第一控制信号后停止工作，以控制整个升降机构30停止工作。

本申请实施例提供的升降机构的堵转检测方法，由于每个传动部件的转速确定后，传动部件在正常工作时都会有一个固有频率，所以通过检测升降机构30中的传动部件的固有频率，判断出传动部件是否堵转，从而能够直接、快速、方便的检测出升降机构30是否堵转。并且在判定升降机构30堵转后，发出第一控制信号，快速、灵敏的控制升降机构30停止工作。可避免升降机构30在堵转后还继续工作，而影响升降机构30的性能，避免电机31烧毁损伤。

以下，对上述步骤S2：对采集到的声音信号进行分析的过程进行举例说明。

示例一

如图8所示，上述步骤S2包括：

S21：对声音信号进行频谱分析，获取声音信号对应的频谱。

获取声音信号对应的频谱的方式可以与上述S21中相同，得到的频谱如图9所示。

S22：判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；其中，一个固有频率构成设定频率集合。

选取升降机构30中的一个传动部件的固有频率作为此处的设定频率集合中的参数。示例的，设定频率集合包括图3b所示的第一级行星轮中的行星齿轮32的固有频率，即设定频率集合包括的固有频率为60HZ。

S23：当判断结果为设定频率集合中的固有频率未包含于频谱中时，则输出第一控制信号。

S24：当判断结果为设定频率集合中的固有频率包含于频谱内，则循环执行上述S1，开始下一次对升降机构30的声音信号的采集。

从图9中可知，频谱的横坐标中包含设定频率60HZ。因此，在步骤S22后，执行步骤S24。

本示例中，设定频率集合只选择一个固有频率，可以选取升降机构30中，振幅较大的固有频率作为设定频率集合中的参数，以便于提高判断结果的准确性。并且在本次判断结果出来后，就进入下一个判断周期(S1～S2为一个判断周期)，可及时判断出升降机构30是否堵转，以降低电机31损坏的可能性。

示例二

如图10所示，上述步骤S2包括：

S21：对声音信号进行频谱分析，获取声音信号对应的频谱。

S22：判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；其中，多个固有频率构成的设定频率集合。

当然，此处可以是升降机构30的m个传动部件对应的m个固有频率的全部构成设定频率集合。也可以是m个固有频率中的部分构成设定频率集合。

示例的，设定频率集合中有三个固有频率，三个固有频率分别为：图3b所示的电机31的固有频率，即固有频率为120HZ。图3b所示的高速级行星轮中的行星齿轮32的固有频率，即固有频率为60HZ。图3b所示的高速级行星轮中的太阳齿轮34的固有频率，即固有频率为20HZ。

S23：当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率未包含于频谱中时，输出第一控制信号。

即，只要是120HZ、60HZ或20HZ中有一个没有位于频谱内，就输出第一控制信号。

S24：当判断结果为设定频率集合中的每个固有频率包含于频谱中时，则循环执行S1。

本示例中，将设定频率集合中的参数选取为多个，多个固有频率中只要有一个没有位于频谱中，则判定为升降机构30堵转，只有多个固有频率全部位于频谱中，才判定为升降机构30正常工作。这样一来，可提高判断结果的灵敏性。可避免升降机构30已经堵转，但未判断出来的情况出现。

示例三

如图11所示，上述步骤S2包括：

S21：对声音信号进行频谱分析，获取声音信号对应的频谱。

S22：判断设定频率集合中的固有频率是否包含于频谱中；其中，多个固有频率构成的设定频率集合。

示例的，设定频率集合中有三个固有频率，三个固有频率分别为：图3b所示的电机31的固有频率，即固有频率为120HZ。图3b所示的高速级行星轮中的行星齿轮32的固有频率，即固有频率为60HZ。图3b所示的高速级行星轮中的太阳齿轮34的固有频率，即固有频率为20HZ。

S23：当判断结果为设定频率集合中的全部固有频率未包含于频谱中时，输出第一控制信号。

S24：当判断结果为设定频率集合中的至少一个固有频率包含于频谱中时，则循环执行S1。

本示例中，将设定频率集合中的参数选取为多个，只有设定频率集合中的全部固有频率没有位于频谱中，才判定为升降机构30堵转。设定频率中只要有一个固有频率位于频谱中，就判定为升降机构30正常工作。这样一来，可避免升降机构30正常工作，但因其他特殊原因导致频谱中没有包含设定频率集合中的固有频率，而误判为升降机构30堵转。可提高判断结果的准确性。

在此基础上，对于上述示例一到示例三，步骤S1可以为：在升降机构30处于工作状态下，实时采集升降机构30发出的声音信号。

在此情况下，步骤S24为：当判断结果为设定频率集合中的每个固有频率包含于频谱中时，则循环执行S2。

其中，第i次执行S2的时间与第i+1次执行S1的时间有交叠，i为正整数。或者，第i次执行S2之前，第i+1次执行S1。

由于，无论第i次采集的声音信号是否分析结束，都不影响第i+1次采集声音信号。第i+1次采集声音信号时，分析第i次采集的声音信号。因此，当第i次采集的声音信号是否分析结束后，直接进入第i+1次声音信号分析。

也就是说，开始采集升降机构30发出的声音信号后，就持续不断采集升降机构30发出的声音信号。这一次采集完声音信号后，就立马采集下一次的声音信号。分析完第i次采集的声音信号后，若升降机构30没有堵转，则继续分析第i+1次采集的声音信号。

这样一来，可实时的检测到升降结构30的工作状态，降低损坏电机31的可能性。

本申请实施例提供的电子设备01还包括存储器用于存储计算机程序。处理器111用于执行计算机程序，以执行如上所示的方法。

处理器111可以是一个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。其中，处理器111可以通过运行或执行存储在存储器内的软件程序，以及调用存储在存储器内的数据，执行服务器的各种功能。

存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信总线与处理器111相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种升降机构的堵转检测方法，其特征在于，升降机构包括m个传动部件；每个所述传动部件具有一个固有频率；所述升降机构的堵转检测方法包括：

S1：在升降机构处于工作状态下，采集所述升降机构发出的声音信号；

S2：对采集到的所述声音信号进行分析；

其中，所述S2包括：

对所述声音信号进行频谱分析，获取所述声音信号的频谱；

根据n个所述固有频率构成的设定频率集合，判断所述设定频率集合中的所述固有频率是否包含于所述频谱中；

当判断结果为所述设定频率集合中的至少一个所述固有频率未包含于所述频谱中时，输出第一控制信号，所述第一控制信号为指示所述升降机构停止工作的信号；

其中，n≤m，且m和n均为正整数。

2.根据权利要求1所述的升降机构的堵转检测方法，其特征在于，所述升降机构的堵转检测方法的方法，还包括：

当判断结果为所述设定频率集合中的每个所述固有频率包含于所述频谱中时，循环执行所述S1或所述S2。

3.根据权利要求1所述的升降机构的堵转检测方法，其特征在于，执行所述S1和所述S2的方法包括：

第i次执行所述S2的时间与第i+1次执行所述S1的时间有交叠，以实时采集所述升降机构发出的声音信号；

或者，

第i次执行所述S2之前，第i+1次执行所述S1，以实时采集所述升降机构发出的声音信号；

其中，i为正整数。

4.一种升降机构的堵转检测系统，其特征在于，升降机构包括m个传动部件；每个所述传动部件具有一个固有频率；

所述升降机构的堵转检测系统包括：声音采集模块，与所述声音采集模块电连接的频谱分析模块，与所述频谱分析模块电连接的判断模块；

所述声音采集模块，用于在升降机构处于工作状态下，采集所述升降机构发出的声音信号；

所述频谱分析模块，用于对所述声音信号进行频谱分析，获取所述声音信号对应的频谱；

所述判断模块，用于根据n个所述固有频率构成的设定频率集合，判断所述设定频率集合中的所述固有频率是否包含于所述频谱中；

当判断结果为所述设定频率集合中的至少一个所述固有频率未包含于所述频谱中时，所述判断模块还用于输出第一控制信号，所述第一控制信号为指示所述升降机构停止工作的信号；

其中，n≤m，且m和n均为正整数。

5.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以执行权利要求1至3任一项所述的方法。

6.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括升降机构和与所述升降机构相连接的摄像头；

所述升降机构包括至少一个传动部件，一个所述传动部件包括电机；

所述电机与所述处理器电连接，用于接收所述处理器发出的第一控制信号；所述第一控制信号为指示所述升降机构停止工作的信号；

所述升降机构用于带动所述摄像头伸出所述电子设备，或者带动所述摄像头收回至所述电子设备内。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括第一传声器和设置在所述升降机构周边的第二传声器；所述第一传声器和所述第二传声器均与所述处理器电连接；

所述第一传声器用于录取通话信号，并传输至所述处理器；所述通话信号包括语音信号和环境噪音；

所述第二传声器用于录取所述环境噪音，并传输至所述处理器；

所述处理器还用于对所述通话信号进行处理，以滤除所述通话信号中的所述环境噪音；

所述第二传声器还用于录取所述升降机构发出的声音信号，并传输至所述处理器。

8.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述至少一个传动部件还包括齿轮箱；所述齿轮箱的输入转轴与所述电机相连接，所述齿轮箱的输出转轴与所述摄像头相连接；

所述齿轮箱包括至少两级级联的行星轮；

靠近所述电机的高速级行星轮与所述输入转轴相连接，靠近所述摄像头的低速级行星轮与所述输出转轴相连接；

所述电机的固有频率大于所述行星轮的固有频率；

沿所述高速级行星轮到所述低速级行星轮的方向，每一级所述行星轮的固有频率逐渐减小。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时，所述处理器执行权利要求1至3中任一项所述的方法。

10.一种计算设备程序产品，其特征在于，所述计算设备程序产品被处理器执行时，所述处理器执行权利要求1至3中任一项所述的方法。