CN110568212B

CN110568212B - 编码器测速方法、装置、设备及介质

Info

Publication number: CN110568212B
Application number: CN201910845563.3A
Authority: CN
Inventors: 魏年勇; 王永超
Original assignee: Shenzhen Barnes & Noble Robot Co ltd
Current assignee: Shenzhen Barnes & Noble Robot Co ltd
Priority date: 2019-09-02
Filing date: 2019-09-02
Publication date: 2022-01-11
Anticipated expiration: 2039-09-02
Also published as: CN110568212A

Abstract

本申请提供了一种编码器测速方法、装置、设备及介质，所述方法涉及M测量法和T测量法，步骤包括：依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同。该方法通过结合M测量法和T测量法对编码器的速度进行测量，使测量结果达到了和单独M测量法测量时一样的实时性，并提高了测量结果的精度和稳定性，以及不用增加硬件，硬件成本低。

Description

编码器测速方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及电子测量领域，特别是编码器测速方法、装置、设备及介质。

背景技术

编码器测速原理是用数字脉冲测量轴的转速，再根据机械比、直径换算成线速度。脉冲测速最典型的方法有M测量法(在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M测量法)和T测量法(测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T测量法)。

M测量法和T测量法各有优劣和适应范围，由于编码器线数不能无限增加，测量时间不能过长(实时性的考虑)，计时单位也不能无限小。低速测量领域，理论上T测量法测试精度更高，但是由于T测量法测量波动较大，滤波困难，如果想取得较好的效果往往需要很多次采样，当通过多次采样提高了稳定性，却又影响了实时性。最终导致T测量法测量的实用性大大降低。例如，STM32芯片给的硬件编码器模式测速，不论高速低速都是用M测量法测量更佳。

发明内容

鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的编码器测速方法、装置、设备及介质，包括：

一种编码器测速方法，所述方法涉及M测量法和T测量法，步骤包括：

依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；

将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同。

进一步地，所述依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数的步骤，包括：

依据所述M测量法进行编码器的速度测量，获取第一数据；

获取所述M测量法的测量时间间隔；

将所述第一数据和所述测量时间间隔设置为所述测量参数。

进一步地，所述将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度的步骤，包括：

依据所述M测量法的测量时间间隔进行T测量法的测量，得出所述编码器的速度。

进一步地，所述依据所述M测量法的测量时间间隔进行T测量法的测量，得出所述编码器的速度的步骤，包括：

采用T测量法在所述M测量法的测量时间间隔内进行预设采样次数的测量，获取第二数据；

依据所述第一数据生成用于所述T测量法测量的置信度因子；

依据所述置信度因子对所述第二数据进行过滤处理；

依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度。

进一步地，所述依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度的步骤，包括：

将所述过滤后的第二数据与所述第一数据进行互补滤波处理，得出融合数据；

依据所述融合数据生成所述编码器的速度。

一种编码器测速装置，所述装置涉及M测量法和T测量法，步骤包括：

第一测量模块，用于依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；具体地，依据所述M测量法进行编码器的速度测量，获取第一数据；获取所述M测量法的测量时间间隔；将所述第一数据和所述测量时间间隔设置为所述测量参数；

第二测量模块，用于将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同；具体地，采用T测量法在所述M测量法的测量时间间隔内进行预设采样次数的测量，获取第二数据；依据所述第一数据生成用于所述T测量法测量的置信度因子；依据所述置信度因子对所述第二数据进行过滤处理；依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度。

进一步地，所述第一测量模块包括：

第一数据获取子模块，用于依据所述M测量法进行编码器的速度测量，获取第一数据；

时间间隔获取子模块，用于获取所述M测量法的测量时间间隔；

测量参数生成子模块，用于将所述第一数据和所述测量时间间隔设置为所述测量参数。

进一步地，所述第二测量模块包括：

T测量法测量子模块，用于依据所述M测量法的测量时间间隔进行T测量法的测量，得出所述编码器的速度。

一种设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的编码器测速方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的编码器测速方法的步骤。

本申请具有以下优点：

在本申请的实施例中，通过依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同，该方法通过结合M测量法和T测量法对编码器的速度进行测量，使测量结果达到了和单独M测量法测量时一样的实时性，并提高了测量结果的精度和稳定性，以及不用增加硬件，硬件成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种编码器测速方法的步骤流程图；

图2是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在10％最大转速时的用M测量法得出的测量结果示意图；

图3是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在10％最大转速时的用T测量法得出的测量结果示意图；

图4是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在50％最大转速时的用M测量法得出的测量结果示意图；

图5是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在50％最大转速时的用T测量法得出的测量结果示意图；

图6是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在100％最大转速时的用M测量法得出的测量结果示意图；

图7是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在100％最大转速时的用T测量法得出的测量结果示意图；

图8是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在10％最大转速时的用本发明方法得出的测量结果示意图；

图9是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在10％最大转速时的用本发明方法得出的测量速度结果示意图；

图10是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在50％最大转速时的用本发明方法得出的测量结果示意图；

图11是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在50％最大转速时的用本发明方法得出的测量速度结果示意图；

图12是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在100％最大转速时的用本发明方法得出的测量结果示意图；

图13是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘在100％最大转速时的用本发明方法得出的测量速度结果示意图；

图14是本申请一具体实现提供的13线霍尔码盘采用本发明方法与M测量法的测量结果实时性对比示意图；

图15是本申请一实施例提供的一种编码器测速装置的结构框图；

图16是本发明一实施例的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1-14，示出了本申请一实施例提供的一种编码器测速方法，所述方法涉及M测量法和T测量法，步骤包括：

S110、依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；

S120、将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同。

下面，将对本示例性实施例中编码器测速方法作进一步地说明。

如上述步骤S110所述，依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；

需要说明的是，M测量法是利用在规定时间间隔内，通过高速计数器的累加值计算速度值。M测量法测量转速在极端情况下会产生±1个转速脉冲的计数误差。只有在被测转速或编码器分辨率较高时，有较高的测量精度；T法测速是通过测量高速计数器计入相邻两个输入脉冲之间的时间来确定被测速度，T法测量转速在极端情况下对时间的测量会产生±1个时钟脉冲周期的误差。只有在被测转速较低时，有较高的测量精度。

例如：利用M测量法作为第一法则进行编码器的速度测量，获取通过M测量法测量时的测量参数，测量参数可以包括：测量时间间隔，测量的数据(规定时间内记录的脉冲个数)。

在一实施例中，可以结合下列描述进一步说明步骤S110中“依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法”的具体过程。

如下列步骤所述，依据所述M测量法进行编码器的速度测量，获取第一数据；

作为一种示例，所述第一数据可以为规定时间内记录的脉冲个数。

如下列步骤所述，获取所述M测量法的测量时间间隔；

如下列步骤所述，将所述第一数据和所述测量时间间隔设置为所述测量参数。

如上述步骤S120所述，将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同；

例如，利用所述测量参数作为T测量法的测试条件进行编码器进行速度测量，如：将所述测量时间间隔作为T测量法的测量的时间段间隔；将所述第一数据作为置信度因子。

在一实施例中，可以结合下列描述进一步说明步骤S110中“将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同”的具体过程。

如下列步骤所述，依据所述M测量法的测量时间间隔进行T测量法的测量，得出所述编码器的速度。

例如，可以将M测量法的测量时间间隔作为T测量法的测量时间间隔，进行所示编码器的测速。

在一实施例中，可以结合下列描述进一步说明下列步骤中“依据所述M测量法的测量时间间隔进行T测量法的测量，得出所述编码器的速度”的具体过程。

如下列步骤所述，采用T测量法在所述M测量法的测量时间间隔内进行预设采样次数的测量，获取第二数据；

需要说明的是，利用T测量法测量时，不固定采样次数，以随机选取采样次数进行采样，以提高测量的实时性。

作为一种示例，利用T测量法测量时，速度信号为脉冲信号，使用定时器的脉冲捕获中断测量速度信号。比如设置下降沿产生捕获中断，当速度脉冲下降到来时开始记录。

如下列步骤所述，依据所述第一数据生成用于所述T测量法测量的置信度因子；

例如，可以将所述第一数据设置为稳态因子，再以此稳态因子作为T测量法测量时的置信度因子；

如下列步骤所述，依据所述置信度因子对所述第二数据进行过滤处理；

例如，将通过T测量法得出的第二数据通过置信度因子进行评价，将评价结果为不合理的数据进行排除，仅保留合理数据，以提高测量精度；

如下列步骤所述，依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度。

例如，可以通过将排除不合理数据后的第二数据与所述第一数据进行互补滤波融合，提高测量的稳定性。

在一实施例中，可以结合下列描述进一步说明下列步骤中“依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度”的具体过程。

作为一种示例，//互补滤波处理通过下列函数实现，该函数按固定周期调用一次，比如10ms调用一次，具体函数如下

其中，CO_WHEEL_PULSE_PER，CO_WHEEL_PULSE_CNT的系数值由硬件决定，可以每10ms进行计算一次，上述两项系数分别按照如下公式计算：

CO_WHEEL_PULSE_CNT＝轮子直径×3.14159265×100/(码盘线数×减速比)

CO_WHEEL_PULSE_PER＝轮子直径×3.14159265×1000000/(码盘线数×减速比)

依据所述融合数据生成所述编码器的速度。

参考图2-14，在一具体实现中，以13线霍尔码盘，减速比为30的电机编码器为例；系统每个10ms进行一次测速控制。轮组直径为65mm，则每个脉冲代表的行走距离为：65x3.14x 100÷(13x 30)。控制电机分别以10％，50％，以及100％的最大转速转动，分别通过单独通过M测量法，T测量法，以及本发明公开的方法进行编码器的速度测量，测量结果如图2-14所示。

其中，本发明公开的方法，其核心算法通过代码表示的实现如下：

通过图2-14可以看出，M测量法的波动只有1，滤波拟合后会更小。T测量法采集到数据波动范围非常大，而且10ms采集到的次数也不一样，转速越快，可以采集到的次数越多，而本发明公开的方法在实时性上完美匹配M测量法的结果。提高了测量的精度和稳定性，尤其是在匀速运动时精度远超M测量法测量结果。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

参照图15，示出了本申请一实施例提供的一种编码器测速装置，所述装置涉及M测量法和T测量法，步骤包括：

第一测量模块310，用于依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；

第二测量模块320，用于将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同。

在一实施例中，所述第一测量模块310包括：

在一实施例中，所述第二测量模块320包括：

在一实施例中，所述T测量法测量子模块包括：

第二数据获取子模块，用于采用T测量法在所述M测量法的测量时间间隔内进行预设采样次数的测量，获取第二数据；

置信度因子生成子模块，用于依据所述第一数据生成用于所述T测量法测量的置信度因子；

数据过滤子模块，用于依据所述置信度因子对所述第二数据进行过滤处理；

测量速度生成子模块，用于依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度。

在一实施例中，所述测量速度生成子模块包括：

互补滤波子模块，用于将所述过滤后的第二数据与所述第一数据进行互补滤波处理，得出融合数据；

编码器速度生成子模块，用于依据所述融合数据生成所述编码器的速度。

参照图16，示出了本发明的一种编码器测速方法的计算机设备，具体可以包括如下：

上述计算机设备12以通用计算设备的形式表现，计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线18结构中的一种或多种，包括存储器总线18或者存储器控制器，外围总线18，图形加速端口，处理器或者使用多种总线18结构中的任意总线18结构的局域总线18。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线18，微通道体系结构(MAC)总线18，增强型ISA总线18、音视频电子标准协会(VESA)局域总线18以及外围组件互连(PCI)总线18。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其他移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机体统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图16中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其他光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质界面与总线18相连。存储器可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块42，这些程序模块42被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块42以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24、摄像头等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)界面22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN))，广域网(WAN)和/或公共网络(例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图16中未示出，可以结合计算机设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元16、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统34等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的编码器测速方法。

也即，上述处理单元16执行上述程序时实现：依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同。

在本发明实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有实施例提供的编码器测速方法：

也即，给程序被处理器执行时实现：依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机克顿信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPOM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或者服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的编码器测速方法、装置、设备及介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种编码器测速方法，其特征在于，所述方法涉及M测量法和T测量法，步骤包括：

依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；具体地，依据所述M测量法进行编码器的速度测量，获取第一数据；所述第一数据为规定时间内记录的脉冲个数；获取所述M测量法的测量时间间隔；将所述第一数据和所述测量时间间隔设置为所述测量参数；

将所述测量参数作为测量条件，并依据第二法则进行所述编码器的速度测量，得出所述编码器的速度；其中，所述第二法则为M测量法或T测量法，且所述第一法则和第二法则的法则类型不相同；具体地，采用T测量法在所述M测量法的测量时间间隔内进行预设采样次数的测量，获取第二数据；依据所述第一数据生成用于所述T测量法测量的置信度因子；依据所述置信度因子对所述第二数据进行过滤处理；依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据过滤后的所述第二数据生成所述编码器的速度的步骤，包括：

依据所述融合数据生成所述编码器的速度。

3.一种编码器测速装置，其特征在于，所述装置涉及M测量法和T测量法，步骤包括：

第一测量模块，用于依据第一法则进行编码器的速度测量，得出测量参数；其中，所述第一法则为M测量法或T测量法；具体地，依据所述M测量法进行编码器的速度测量，获取第一数据；所述第一数据为规定时间内记录的脉冲个数；获取所述M测量法的测量时间间隔；将所述第一数据和所述测量时间间隔设置为所述测量参数；

4.一种设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。