KR101298844B1 - 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법 - Google Patents

반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101298844B1
KR101298844B1 KR1020120099761A KR20120099761A KR101298844B1 KR 101298844 B1 KR101298844 B1 KR 101298844B1 KR 1020120099761 A KR1020120099761 A KR 1020120099761A KR 20120099761 A KR20120099761 A KR 20120099761A KR 101298844 B1 KR101298844 B1 KR 101298844B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
counter
reaction wheel
pulse
taco
pulses
Prior art date
Application number
KR1020120099761A
Other languages
English (en)
Inventor
이재녕
Original Assignee
한국항공우주산업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국항공우주산업 주식회사 filed Critical 한국항공우주산업 주식회사
Priority to KR1020120099761A priority Critical patent/KR101298844B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101298844B1 publication Critical patent/KR101298844B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/02—Devices characterised by the use of mechanical means
    • G01P3/10—Devices characterised by the use of mechanical means by actuating an indicating element, e.g. pointer, for a fixed time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
    • B64G1/28—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control using inertia or gyro effect
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/581—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following maintaining desired contact or spacing by direct interaction of forces generated between heads or supports thereof and record carriers or supports thereof, e.g. attraction-repulsion interactions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 반작용 휠의 전체 회전속도 영역에서 속도 측정의 정밀도를 향상시킨 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명은 타코 펄스가 입력되는 타코 입력부; 제1 펄스, 제2 펄스 및 커맨드를 입력받고, 상기 커맨드를 해석하는 디코더부; 상기 타코 입력부 및 상기 디코더부와 연결되어, 상기 타코 펄스에 대해 제1 펄스의 개수를 세는 T-방식 카운터; 및 상기 타코 입력부 및 상기 디코더부와 연결되어, 상기 제2 펄스의 샘플링 시간을 기준으로 상기 타코 펄스의 개수를 세는 M-방식 카운터; 를 포함하되, 상기 커맨드에 따라, 상기 디코더부는 상기 T-방식 카운터 및 상기 M-방식 카운터 중 어느 하나를 선택하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 제공한다.
이상의 본 발명에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템 및 방법은 반작용 휠의 전체 회전속도 영역에서 속도 측정의 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR PRECISELY MEASURING THE ROTATION SPEED OF A REACTION WHEEL}
본 발명은 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 타코메타 펄스를 이용하여, 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
위성에서 반작용 휠은 위성의 자세를 변화시킬 수 있는 대표적인 구동기의 하나로 반작용 휠 구동모터의 회전에 의해 발생하는 회전관성에 의해 자세 제어를 수행하게 된다.
반작용 휠의 회전속도를 검출하는 방법으로는 일정한 주기 T 동안 발생된 반작용 휠 내부 타코 펄스를 세어 휠의 속도를 검출하는 M-방식과 휠에서 발생되는 타코 펄스들 간의 시간을 측정해서 속도를 검출하는 T-방식으로 나눌 수 있다.
각 방식에 대해 도면을 참조하여 간단하게 설명을 하면, 도 1은 M-방식의 속도 측정을 위한 타코 펄스를 나타낸 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, M-방식의 속도 측정 방법은 일정한 샘플링 시간 TC마다 발생되는 타코 펄스의 개수(m1)를 세어, 전동기의 회전속도를 측정한다. 즉, 측정되는 반작용 휠의 속도를 w라고 하면, 반작용 휠의 속도는 하기의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012072718877-pat00001
이때, P는 전동기가 한바퀴 회전시 발생하는 펄스의 개수, TC는 측정 주기, m1은 측정주기 동안 발생하는 펄스의 개수이다.
또한, M-방식의 분해능(resolution)은 측정 주기 동안 발생하는 펄스의 개수가 한 개일 때와 같으므로 하기의 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012072718877-pat00002
상기 수학식 2에 나타낸 바와 같이, 샘플링 주기 TC가 일정한 상태에서, 휠이 한바퀴 돌 때의 펄스 개수인 P 값은 일정하므로, 분해능 R값은 일정하게 된다.
한편, 도 2는 T-방식의 속도 측정을 위한 타코 펄스 및 클럭 펄스를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이, T-방식의 속도 측정 방법은 타코 펄스 간의 시간 간격을 측정하는 것으로서, 타코 펄스에서 펄스와 펄스 사이의 간격에 fC(Hz)의 클럭 펄스가 m2개 들어간다고 했을 때, 측정되는 반작용 휠의 속도 w는 하기의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012072718877-pat00003
이때, P는 전동기가 한바퀴 회전시 발생하는 펄스의 개수이다.
또한, T-방식의 분해능(resolution)은 임의의 속도에서 클럭 펄스의 개수를 실제보다 한 개 놓칠 때 발생하는 속도의 차이와 같으므로 하기의 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012072718877-pat00004
상기 수학식 4에 나타낸 바와 같이, T-방식의 속도측정은 M-방식과 달리, 분해능 R은 회전속도 w의 제곱에 비례하여, 회전속도가 증가할수록 분해능이 증가하고, 클럭 주파수 fC가 낮아질수록 분해능은 증가하는 경향을 갖는다.
상술한 속도 측정 방법 각각에 대해 살펴보면, M-방식은 일정 시간 동안 타코 펄스를 세기 때문에 회전속도가 매우 느려지게 된다면, 속도 측정 정밀도가 떨어지는 문제가 있고, T-방식은 타코 펄스 간의 시간을 측정하기 때문에 회전속도가 매우 빨라지게 된다면, 카운터가 하나 증가하는 동안 수십 개의 펄스가 들어오기 때문에, 이 역시 속도 측정 정밀도가 떨어지는 문제가 있다.
따라서, 이와 같은 문제를 해결하기 위한 필요 기술이 요구되는 실정이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 반작용 휠의 전체 회전속도 영역에서 속도 측정의 정밀도를 향상시킨 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명은 타코 펄스가 입력되는 타코 입력부; 제1 펄스, 제2 펄스 및 커맨드를 입력받고, 상기 커맨드를 해석하는 디코더부; 상기 타코 입력부 및 상기 디코더부와 연결되어, 상기 타코 펄스에 대해 제1 펄스의 개수를 세는 T-방식 카운터; 및 상기 타코 입력부 및 상기 디코더부와 연결되어, 상기 제2 펄스의 샘플링 시간을 기준으로 상기 타코 펄스의 개수를 세는 M-방식 카운터; 를 포함하되, 상기 커맨드에 따라, 상기 디코더부는 상기 T-방식 카운터 및 상기 M-방식 카운터 중 어느 하나를 선택하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 제공한다.
바람직하게는, 상기 T-방식 카운터 및 상기 M-방식 카운터 각각에 연결되어, 카운터의 출력값을 저장하는 저장부; 를 더 포함하되, 상기 T-방식 카운터 또는 상기 M-방식 카운터는 핑퐁 카운터인 것을 특징으로 하여, 1차 카운터 결과는 상기 저장부에 저장하고, 상기 카운터는 새로 2차 카운터 결과를 계산하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 제공한다.
바람직하게는, 상기 디코더부는 상기 저장부와 연결되어, 상기 커맨드에 따라 상기 저장부는 저장된 카운터 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 제공한다.
바람직하게는, 반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, 상기 제1 펄스의 주파수는 25MHz이며, 상기 제2 펄스의 주파수는 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이하에서는 상기 T-방식 카운터를 이용하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 제공한다.
바람직하게는, 반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, 상기 제1 펄스의 주파수는 25MHz이며, 상기 제2 펄스의 주파수는 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이상에서는 상기 M-방식 카운터를 이용하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명은 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법에 있어서, 반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, T-방식의 샘플링 주파수가 25MHz이며, M-방식의 샘플링 주파수가 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이하에서는 T-방식을 이용하여 회전속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법에 있어서, 반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, T-방식의 샘플링 주파수가 25MHz이며, M-방식의 샘플링 주파수가 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이상에서는 M-방식을 이용하여 회전속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법을 제공한다.
이상의 본 발명에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템 및 방법은 반작용 휠의 전체 회전속도 영역에서 속도 측정의 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 M-방식의 속도 측정을 위한 타코 펄스를 나타낸 도면이다.
도 2는 T-방식의 속도 측정을 위한 타코 펄스 및 클럭 펄스를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3에서 나타낸 구성도를 구체적으로 설계한 일 예이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 이용하여, T-방식의 측정 방법을 설명하기 위한 참고 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 이용하여, M-방식의 측정 방법을 설명하기 위한 참고 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템 및 방법에 있어서, 일정 조건 하에 전체 속도 영역에서 M-방식과 T-방식에 따른 분해능을 나타낸 도면이다.
아래에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구성될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙여 설명하기로 한다.
이하, 본 발명에서 실시하고자 하는 구체적인 기술내용에 대해 첨부도면을 참조하여 상세하고도 명확하게 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 반작용 휠의 회전속도 측정 시스템(100)은 크게 디코더부(10), T-방식 카운터(20) 및 M-방식 카운터(30)를 포함하여, 하나의 시스템(100)으로 반작용 휠의 속도측정을 위해 T-방식 또는 M-방식에 따른 선택적 펄스 검출을 가능하도록 함으로써, 이러한 혼용 방식에 의해 종래의 M/T방식이 아닌 필요에 따라 적합한 방식을 선택할 수 있도록 함으로써, 전체 속도 영역에서 분해능을 향상시키도록 할 수 있다.
이하, 각 구성에 대해 도 4를 참조하여, 자세히 살펴보기로 한다.
디코더부(10)는 제1 펄스(1), 제2 펄스(2) 및 커맨드(command)를 입력받고, 상기 커맨드를 해석한다. 즉, 도 3에 도시한 바와 같이, 디코더부(10)에 데이터(data) 라인을 통해 커맨드가 입력된 경우, 디코더부(10)는 상기 커맨드를 해석하여, T-방식 카운터(counter)(20) 또는 M-방식 카운터(30) 중 어느 하나를 활성화(enable)하여 선택할 수 있다.
이로써, 선택된 T-방식 카운터(20) 또는 M-방식 카운터(30)는 디코더부(10)를 통한 제1 펄스(1) 또는 제2 펄스(2) 그리고, 타코 입력부(30)를 통한 타코 펄스를 이용하여, 반작용 휠의 회전속도를 측정하기 위한 펄스를 계수한다.
이와 같이, 디코더부(10)에 의해 반작용 휠의 회전속도 측정 방법을 각 방식에 대한 속도 분해능을 근거로 하여 하기에서 나타낸 바와 같이, T-방식 또는 M-방식으로 필요에 따라 선택함으로써, 회전속도의 전체 영역에 대하여 회전속도를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.
반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법 중 T-방식은 타코 펄스 간의 시간 간격을 측정하는 것으로서, T-방식에 의한 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 T-방식 카운터(20)는 타코 펄스가 입력되는 타코 입력부(3) 및 디코더부(10)와 연결되어, 타코 입력부(3)를 통해 타코 펄스의 입력을 받고, 디코더부(10)를 통해 제1 펄스(1)의 입력을 받아, 타코 펄스의 펄스 간에 제1 펄스(1)의 개수를 센다(count).
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 이용하여, T-방식의 측정 방법을 설명하기 위한 참고 도면이다.
즉, 도 5a에 도시한 바와 같이, T-방식 카운터(20)는 타코 펄스의 일 라이징 에지(rising edge)를 기준으로 하여, 다음 타코 펄스의 라이징 에지까지의 시간(T1) 동안에 제1 펄스(1)의 개수(도 5a에서 나타낸 개수는 6)를 세고, 이를 기준으로 속도산출부(미도시)는 반작용 휠의 회전속도를 상기의 수학식 3에 근거하여 산출할 수 있다.
또한, 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 또 다른 방법인 M-방식은 일정 시간 동안에 발생하는 타코 펄스의 개수를 세는 것으로서, M-방식에 의한 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 M-방식 카운터(30)는 타코 펄스가 입력되는 타코 입력부(3) 및 디코더부(10)와 연결되어, 타코 입력부(3)를 통해 타코 펄스의 입력을 받고, 디코더부(10)를 통해 제2 펄스(2)의 입력을 받아, 제2 펄스(2)의 샘플링(sampling) 시간을 기준으로 그 시간 동안에 발생하는 타코 펄스의 개수를 센다(count).
도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템을 이용하여, M-방식의 측정 방법을 설명하기 위한 참고 도면이다.
즉, 도 5b에 도시한 바와 같이, M-방식 카운터(30)는 제2 펄스(2)의 샘플링 시간 간격(T2) 동안에 타코 펄스의 발생 개수(도 5b에서 나타낸 개수는 3)를 세고, 이를 기준으로 속도산출부(미도시)는 반작용 휠의 회전속도를 상기의 수학식 1에 근거하여 산출할 수 있다.
한편, M-방식 또는 T-방식에 의한 속도 분해능(resolution)을 상기 수학식 2 또는 수학식 4에 근거하여 계산해 볼 수 있다.
즉, 반작용 휠의 1 회전 당 발생하는 타코 펄스의 수(P)를 108 이라 하고, 제1 펄스(1)의 클럭 주파수를 25MHz, 제2 펄스(2)의 샘플링 시간을 0.125초(=
Figure 112012072718877-pat00005
), 타코 펄스의 폭을 40㎲라고 하여, 반작용 휠의 회전속도 등을 측정하면 하기의 표 1과 같이 나타낼 수 있고,
Figure 112012072718877-pat00006
이를 근거로 타코 펄스의 주파수와 관계되는 반작용 휠의 회전속도를 x축으로 하고, 이에 대한 속도 분해능을 y축으로 하여, 각각의 방식에 따른 속도 분해능을 그래프로 나타내면 도 6과 같이 나타낼 수 있다.
즉, 도 6에 도시한 바와 같이, M-방식에 의한 속도 분해능은 타코 펄스의 주파수 증감에 영향을 받지 않고 항상 일정하게 나타나며, T-방식에 의한 속도 분해능은 타코 펄스의 주파수가 증가함에 따라 제곱에 비례하여 증가한다.
따라서, 상기와 같은 조건하에서 M-방식에 의한 속도 분해능과 T-방식에 의한 속도 분해능의 교차점은 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm인 지점인 것을 알 수 있으므로, 회전속도가 0~7840rpm인 속도 영역에서는 T-방식에 의한 속도를 측정하고, 그 이외의 7840rpm 이상의 속도 영역에서는 M-방식에 의한 회전속도를 측정하는 것이 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템(100)은 디코더부(10)에 의해 회전속도가 7840rpm이하에서는 T-방식 카운터(20)를 활성화시켜 타코 펄스의 펄스와 펄스 사이에 제1 펄스(1)의 수를 계수토록 하는 것이 바람직하며, 회전속도가 7840rpm이상에서는 M-방식 카운터(30)를 활성화시켜 제2 펄스(2)의 샘플링 시간 동안 타코 펄스의 수를 계수토록 하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템(100)은 카운터(20, 30)에 의해 출력된 펄스의 계수 값을 저장하기 위하여, 상기 카운터(20, 30) 각각에 연결된 저장부(25, 35)를 더 포함하는 것이 바람직하다.
저장부(25, 35)는 디코더부(10)와 연결되어, 커맨드에 따라 Read Request 라인을 통해 디코더부(10)로부터 출력 요청을 받은 저장부(25, 35)는 저장되어 있는 값을 출력 라인(5)을 통해 출력한다.
본 발명에 따른 저장부(25, 35)는 카운터(20, 30) 각각에 연결되어, 그 결과 값을 저장하는 역할을 수행하나, 카운터(20, 30)가 지속적으로 끊임없이 펄스를 계수하기 위해 T-방식 카운터(20) 또는 M-방식 카운터(30)는 핑퐁(ping-pong) 카운터인 것이 바람직하다.
다시 말해, T-방식 카운터(20) 또는 M-방식 카운터(30)는 적어도 둘 이상의 카운터 레지스터(counter register)를 구비함으로써, 하나의 카운터 레지스터가 up 또는 down의 일 방향으로 펄스에 대한 계수를 완료하고, 그 결과 값을 상기 저장부(25, 35)에 저장할 때, 동작 주파수(operating clock)에 따라 동작하기 때문에 상기 동작 주파수의 적어도 일 주기 동안 다른 카운터 레지스터가 계수가 완료된 펄스의 다음 펄스에 대해 연속적으로 계수를 시작하도록 할 수 있다.
일 예로서, T-방식 카운터(20)가 제1 카운터 레지스터 및 제2 카운터 레지스터 두 개의 카운터 레지스터를 구비한 경우, 이를 이용한 속도 측정 방법은 도 5a에 도시한 바와 같이, 우선, 제1 카운터 레지스터는 타코 펄스의 라이징 에지를 기준으로 제1 펄스(1)의 펄스의 수를 셈하기 시작하여, 타코 펄스의 다음 라이징 에지까지 그 셈을 마치게 된다. 이때, 제1 카운터 레지스터가 계수 작업을 마침과 동시에, 제2 카운터 레지스터는 끊임없이 타코 펄스의 그 다음 라이징 에지까지 계속하여 제1 펄스(1)의 펄스의 수를 셈하게 함으로써, 카운팅 결과 값의 저장 여부 또는 요청 여부와 관계없이 카운팅을 계속 수행하도록 한다.
만약, T-방식 카운터(20)가 제1 카운터 레지스터 하나만 구비한 것을 가정한다면, 타코 펄스의 펄스 사이에 제1 펄스(1)의 펄스 수를 셈하여 저장부(25)에 저장하는 경우, 결과를 저장부(25)에 저장하기 위해 저장부(25)의 동작 주파수의 주기 동안 제1 카운터 레지스터는 제1 펄스(1)의 이어진 펄스의 수를 계산할 수 없는 문제가 있다.
이상은 T-방식 카운터(20)가 두 개의 카운터 레지스터를 구비한 경우를 가정하여 설명하였으나, 동일한 작용에 의해 M-방식 카운터(20) 역시 적어도 둘 이상의 카운터 레지스터를 구비하여 교대로 타코 펄스의 수를 계수할 수 있음은 물론이다.
이상에서 설명한 본 발명의 바람직한 실시예들은 기술적 과제를 해결하기 위해 개시된 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(당업자)라면 본 발명의 사상 및 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
1: 제1 펄스 2: 제2 펄스
3: 타코 입력부 10: 디코더부
20: T-방식 카운터 30: M-방식 카운터
25, 35: 저장부
100: 반작용 휠의 회전속도 측정 시스템

Claims (7)

  1. 타코 펄스가 입력되는 타코 입력부;
    제1 펄스, 제2 펄스 및 커맨드를 입력받고, 상기 커맨드를 해석하는 디코더부;
    상기 타코 입력부 및 상기 디코더부와 연결되어, 상기 타코 펄스에 대해 제1 펄스의 개수를 세는 T-방식 카운터; 및
    상기 타코 입력부 및 상기 디코더부와 연결되어, 상기 제2 펄스의 샘플링 시간을 기준으로 상기 타코 펄스의 개수를 세는 M-방식 카운터;
    를 포함하되,
    상기 커맨드에 따라, 상기 디코더부는 상기 T-방식 카운터 및 상기 M-방식 카운터 중 어느 하나를 선택하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 T-방식 카운터 및 상기 M-방식 카운터 각각에 연결되어, 카운터의 출력값을 저장하는 저장부;
    를 더 포함하되,
    상기 T-방식 카운터 또는 상기 M-방식 카운터는 핑퐁 카운터인 것을 특징으로 하여, 1차 카운터 결과는 상기 저장부에 저장하고, 상기 카운터는 새로 2차 카운터 결과를 계산하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 디코더부는 상기 저장부와 연결되어, 상기 커맨드에 따라 상기 저장부는 저장된 카운터 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, 상기 제1 펄스의 주파수는 25MHz이며, 상기 제2 펄스의 주파수는 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이하에서는 상기 T-방식 카운터를 이용하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, 상기 제1 펄스의 주파수는 25MHz이며, 상기 제2 펄스의 주파수는 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이상에서는 상기 M-방식 카운터를 이용하여 펄스의 개수를 세는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 시스템.
  6. 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법에 있어서,
    반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, T-방식의 샘플링 주파수가 25MHz이며, M-방식의 샘플링 주파수가 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이하에서는 T-방식을 이용하여 회전속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법.
  7. 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법에 있어서,
    반작용 휠의 1 회전당 타코 펄스 수가 108이고, T-방식의 샘플링 주파수가 25MHz이며, M-방식의 샘플링 주파수가 8Hz인 경우, 상기 반작용 휠의 회전속도가 7840rpm이상에서는 M-방식을 이용하여 회전속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠의 회전속도를 측정하는 방법.
KR1020120099761A 2012-09-10 2012-09-10 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법 KR101298844B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120099761A KR101298844B1 (ko) 2012-09-10 2012-09-10 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120099761A KR101298844B1 (ko) 2012-09-10 2012-09-10 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101298844B1 true KR101298844B1 (ko) 2013-08-23

Family

ID=49221003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120099761A KR101298844B1 (ko) 2012-09-10 2012-09-10 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101298844B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101440507B1 (ko) 2013-02-15 2014-09-17 한국항공우주산업 주식회사 회전 속도 측정 장치 및 회전 속도 측정 방법
CN110568212A (zh) * 2019-09-02 2019-12-13 深圳巴诺机器人有限公司 编码器测速方法、装置、设备及介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0145256Y2 (ko) * 1986-10-31 1989-12-27
KR920009099B1 (ko) * 1990-06-30 1992-10-13 삼성전자 주식회사 타코 펄스발생회로

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0145256Y2 (ko) * 1986-10-31 1989-12-27
KR920009099B1 (ko) * 1990-06-30 1992-10-13 삼성전자 주식회사 타코 펄스발생회로

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101440507B1 (ko) 2013-02-15 2014-09-17 한국항공우주산업 주식회사 회전 속도 측정 장치 및 회전 속도 측정 방법
CN110568212A (zh) * 2019-09-02 2019-12-13 深圳巴诺机器人有限公司 编码器测速方法、装置、设备及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105675029B (zh) 一种风力发电系统和测速定位装置及方法
JP2017536230A5 (ko)
US9647606B2 (en) Counter based circuit for measuring movement of an object
CN101206126A (zh) 用于绝对位置测量的绝对型圆容栅传感器测量装置
KR101298844B1 (ko) 반작용 휠의 회전속도를 정밀하게 측정하는 시스템 및 방법
JP2007322323A (ja) 走行メータ装置
JP2018091683A (ja) 車輪径特定装置
US9071176B2 (en) Apparatus and method for controlling motor
EP3144747B1 (en) Electronic timepiece
CN102792167A (zh) 速度检测装置
CN101930013A (zh) 转向检测方法及转向检测电路
CN103675382B (zh) 用于生成波形显示的方法和系统
CN106814248A (zh) 一种数字测频中的数据处理方法和装置
CN103733026B (zh) 用于分析处理转速传感器单元的输出信号的方法和转速传感器单元
KR101865325B1 (ko) 2축 김발용 bldc 모터의 회전자 위치 검출 방법
JP2008089409A (ja) 回転速度検出器
JP6180623B2 (ja) 車速センサ故障検出装置及びその制御方法
KR101440507B1 (ko) 회전 속도 측정 장치 및 회전 속도 측정 방법
JPH03167476A (ja) 回転数表示装置
JPH04233467A (ja) モータの速度測定方法及びその装置
CN106134477B (zh) 利用冲量原理提高信噪比的信号调理方法
JPH07159195A (ja) 走行距離計測装置
JPS63215968A (ja) 速度測定装置
JP2012154856A (ja) 周波数計測装置及び周波数位相差比較装置
SU654907A1 (ru) Устройство дл измерени скорости вращени

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant