CN110567983B - 一种机器人外观问题的检测方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人外观问题的检测方法及系统，属于机器人技术领域。该检测方法包括以下步骤：首先，控制机器人移动到指定位置；接着，控制机器人完成多个指定动作，同时采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；然后将待检测外观图像集合与预先存储的标准图像集合进行比对，便可判断机器人是否存在外观问题。本发明提供的检测方法可以通过用户终端、机器人的控制端以及具有图像采集功能的机器人进行实施。另外，本发明通过将机器人在完成多个指定动作时的外观图像与标准图像集合进行比对，可以大大提高对机器人外观问题检测的准确性，从而有利于用户及时、准确获知机器人所存在的外观问题。

Description

一种机器人外观问题的检测方法及系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种机器人外观问题的检测方法及系统。
背景技术
机器人在长时间的工作中，容易出现沾染污渍、外观破损以及外观缺失、褪色和灰尘堆积等外观问题。外观问题虽然不直接影响机器人的功能，但十分不美观，而是对于服务机器人而言，外观问题会直接影响用户的体验，并且外观破损及外观缺失也会导致机器人内部电路裸露，从而产生一定的危险性。
此外，虽然多数机器人带有自检功能，但是现有的机器人自检功能只能检测机器人的内部组件、功能是否完好，其不具有外观问题检测能力。因此，目前亟待一种可以精确检测机器人外观问题的方法和系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人外观问题的检测方法及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种机器人外观问题的检测方法，包括以下步骤：
预先存储机器人外观的标准图像集合；
向机器人发送移动指令，控制机器人移动到指定位置；
向机器人发送多个动作指令，控制机器人完成多个指定动作，同时采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；
将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对，判断机器人是否存在外观问题；
若机器人存在外观问题，则向机器人发送等待指令，控制机器人移动到等待区进行等待；
若机器人不存在外观问题，则向机器人发送检测结束指令，控制机器人回到岗位继续工作。
本发明实施例采用的一种优选方案，所述的步骤中，将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对的方法包括以下步骤：
预先设置颜色阈值和形状阈值；
将待检测外观图像集合与标准图像集合分别进行颜色和形状比对，得到颜色差异值和形状差异值；
将颜色差异值和形状差异值分别与颜色阈值和形状阈值进行比较，根据比较的结果判断机器人是否存在外观问题。
本发明实施例采用的另一种优选方案，所述的外观问题包括灰尘堆积、沾有污渍、外观破损、外观缺失和外观褪色。
本发明实施例采用的另一种优选方案，所述的检测方法还包括以下步骤：
若机器人存在外观问题，则将机器人所存在的外观问题反馈给控制端和/或用户终端。
本发明实施例还提供了一种机器人外观问题的检测系统，其包括：
存储单元，用于预先存储机器人外观的标准图像集合；
第一指令发送单元，用于向机器人发送移动指令，控制机器人移动到指定位置；
第二指令发送单元，用于向机器人发送多个动作指令，控制机器人完成多个指定动作；
图像采集单元，用于采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；
图像比对单元，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对，判断机器人是否存在外观问题；
第三指令发送单元，用于根据图像比对单元的判断结果，向机器人发送等待指令，控制机器人移动到等待区进行等待；
第四指令发送单元，用于根据图像比对单元的判断结果，向机器人发送检测结束指令，控制机器人回到岗位继续工作。
本发明实施例采用的另一种优选方案，所述的图像比对单元包括：
阈值设置模块，用于预先设置颜色阈值和形状阈值；
颜色比对模块，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行颜色比对，得到颜色差异值；
形状比对模块，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行形状比对，得到形状差异值；
判断模块，用于将颜色差异值和形状差异值分别与颜色阈值和形状阈值进行比较，根据比较的结果判断机器人是否存在外观问题。
本发明实施例采用的另一种优选方案，所述的外观问题包括灰尘堆积、沾有污渍、外观破损、外观缺失和外观褪色。
本发明实施例采用的另一种优选方案，所述的检测系统还包括：
反馈单元，用于根据图像比对单元的判断结果，将机器人所存在的外观问题反馈给控制端和/或用户终端。
本发明实施例的提供的上述技术方案，相比于现有技术，具有以下技术效果：
本发明实施例提供的检测方法可以通过用户终端、机器人的控制端以及具有图像采集功能的机器人进行实施。另外，本发明实施例通过将机器人在完成多个指定动作时的外观图像与机器人外观的标准图像集合进行比对，可以大大提高对机器人外观问题检测的准确性，从而有利于用户及时、准确获知机器人所存在的外观问题，以便于对机器人进行整修。
附图说明
图1为实施例2提供的一种机器人外观问题的检测系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
实施例1
该实施例提供了一种机器人外观问题的检测方法，包括以下步骤：
(1)预先存储机器人外观的标准图像集合；其中，标准图像集合包括多张不同角度、不同动作的外观标准图像，从而可以明显提高机器人外观问题的检测准确性。
(2)向待检测的机器人发送移动指令，控制机器人移动到指定位置，以便于后续对机器人的外观图像进行采集。
(3)向机器人发送多个动作指令，控制机器人按照对应的动作指令完成多个指定动作，同时实时采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；其中，指定动作包括使机器人朝向指定方向、手臂动作、头部的旋转/俯仰动作等，以便于更加全面地对机器人的外观问题进行检测。
(4)调取对应机器人的标准图像集合，并将上述得到的待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对，从而判断机器人是否存在外观问题；具体的，首先，预先设置颜色阈值和形状阈值；接着，将待检测外观图像集合与标准图像集合分别进行颜色和形状比对，得到颜色差异值、形状差异值以及异常色块；然后，将颜色差异值和形状差异值分别与颜色阈值和形状阈值进行比较，根据比较的结果判断机器人是否存在外观问题。其中，如果检测出异常色块，则表示机器人的外观含有污渍和灰尘等污物；另外，若颜色差异值或形状差异值大于颜色阈值或形状阈值，则表示机器人存在外观问题。需要说明的是，外观问题包括灰尘堆积、沾有污渍、外观破损、外观缺失和外观褪色，但不限于此；颜色阈值和形状阈值可以根据实际情况进行设定，另外，考虑到光线差异造成外观图像的颜色差异，颜色阈值不宜过小。
(5)根据上述判断结果，若机器人存在外观问题，则向机器人发送等待指令，控制机器人移动到等待区进行等待；同时，将机器人所存在的外观问题反馈给机器人的控制端或手机、平板等用户终端，以便于用户及时获知机器人存在的外观问题。另外，若机器人不存在外观问题，则向机器人发送检测结束指令，控制机器人回到岗位继续工作，以便于对下一个机器人进行外观检测以及保证机器人的工作效率。
实施例2
参照附图1，该实施例提供了一种用于实现上述方法的检测系统，该检测系统可以设置在手机、平板等用户终端、机器人的控制端或者另一台机器人上，具体的，该检测系统包括存储单元、第一指令发送单元、第二指令发送单元、图像采集单元、图像比对单元、第三指令发送单元、第四指令发送单元以及反馈单元，存储单元、图像采集单元、第三指令发送单元、第四指令发送单元和反馈单元均与图像比对单元进行通信连接，第一指令发送单元、第二指令发送单元、第三指令发送单元和第四指令发送单元均与机器人进行通信连接。
具体的，存储单元用于预先存储机器人外观的标准图像集合；第一指令发送单元用于向机器人发送移动指令，控制机器人移动到指定位置；第二指令发送单元用于向机器人发送多个动作指令，控制机器人完成多个指定动作；图像采集单元用于采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合、
进一步，图像比对单元用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对，判断机器人是否存在外观问题；具体的，图像比对单元包括：阈值设置模块，用于预先设置颜色阈值和形状阈值；颜色比对模块，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行颜色比对，得到颜色差异值；形状比对模块，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行形状比对，得到形状差异值；判断模块，用于将颜色差异值和形状差异值分别与颜色阈值和形状阈值进行比较，根据比较的结果判断机器人是否存在外观问题。其中，外观问题包括灰尘堆积、沾有污渍、外观破损、外观缺失和外观褪色。
另外，第三指令发送单元用于根据图像比对单元的判断结果，向机器人发送等待指令，控制机器人移动到等待区进行等待；第四指令发送单元用于根据图像比对单元的判断结果，向机器人发送检测结束指令，控制机器人回到岗位继续工作；反馈单元用于根据图像比对单元的判断结果，将机器人所存在的外观问题反馈给控制端和/或用户终端。
综上所述，本发明实施例提供的检测方法可以通过用户终端、机器人的控制端以及具有图像采集功能的机器人进行实施。另外，本发明实施例通过将机器人在完成多个指定动作时的外观图像与机器人外观的标准图像集合进行比对，可以大大提高对机器人外观问题检测的准确性，从而有利于用户及时、准确获知机器人所存在的外观问题，以便于对机器人进行整修。
需要说明的是，上述实施例只是针对本申请的技术方案和技术特征进行具体、清楚的描述。而对于本领域技术人员而言，属于现有技术或者公知常识的方案或特征，在上面实施例中就不作详细地描述了。
当然，本申请的技术方案不只局限于上述的实施例，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，从而可以形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种机器人外观问题的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
预先存储机器人外观的标准图像集合；
向机器人发送移动指令，控制机器人移动到指定位置；
向机器人发送多个动作指令，控制机器人完成多个指定动作，同时采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；
将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对，判断机器人是否存在外观问题；
若机器人存在外观问题，则向机器人发送等待指令，控制机器人移动到等待区进行等待；
若机器人不存在外观问题，则向机器人发送检测结束指令，控制机器人回到岗位继续工作。
2.根据权利要求1所述的一种机器人外观问题的检测方法，其特征在于，所述的步骤中，将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对的方法包括以下步骤：
预先设置颜色阈值和形状阈值；
将待检测外观图像集合与标准图像集合分别进行颜色和形状比对，得到颜色差异值和形状差异值；
将颜色差异值和形状差异值分别与颜色阈值和形状阈值进行比较，根据比较的结果判断机器人是否存在外观问题。
3.根据权利要求2所述的一种机器人外观问题的检测方法，其特征在于，所述的外观问题包括灰尘堆积、沾有污渍、外观破损、外观缺失和外观褪色。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种机器人外观问题的检测方法，其特征在于，所述的检测方法还包括以下步骤：
若机器人存在外观问题，则将机器人所存在的外观问题反馈给控制端和/或用户终端。
5.一种机器人外观问题的检测系统，其特征在于，包括：
存储单元，用于预先存储机器人外观的标准图像集合；
第一指令发送单元，用于向机器人发送移动指令，控制机器人移动到指定位置；
第二指令发送单元，用于向机器人发送多个动作指令，控制机器人完成多个指定动作；
图像采集单元，用于采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；
图像比对单元，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行比对，判断机器人是否存在外观问题；
第三指令发送单元，用于根据图像比对单元的判断结果，向机器人发送等待指令，控制机器人移动到等待区进行等待；
第四指令发送单元，用于根据图像比对单元的判断结果，向机器人发送检测结束指令，控制机器人回到岗位继续工作。
6.根据权利要求5所述的一种机器人外观问题的检测系统，其特征在于，所述的图像比对单元包括：
阈值设置模块，用于预先设置颜色阈值和形状阈值；
颜色比对模块，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行颜色比对，得到颜色差异值；
形状比对模块，用于将待检测外观图像集合与标准图像集合进行形状比对，得到形状差异值；
判断模块，用于将颜色差异值和形状差异值分别与颜色阈值和形状阈值进行比较，根据比较的结果判断机器人是否存在外观问题。
7.根据权利要求6所述的一种机器人外观问题的检测系统，其特征在于，所述的外观问题包括灰尘堆积、沾有污渍、外观破损、外观缺失和外观褪色。
8.根据权利要求5-7中任一项所述的一种机器人外观问题的检测系统，其特征在于，所述的检测系统还包括：
反馈单元，用于根据图像比对单元的判断结果，将机器人所存在的外观问题反馈给控制端和/或用户终端。
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