CN110562040A

CN110562040A - 车辆电机的控制方法、装置、系统及车辆

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Publication number: CN110562040A
Application number: CN201810576416.6A
Authority: CN
Inventors: 刘春苹
Original assignee: Borgward Automotive China Co Ltd
Current assignee: Borgward Automotive China Co Ltd
Priority date: 2018-06-06
Filing date: 2018-06-06
Publication date: 2019-12-13
Anticipated expiration: 2038-06-06
Also published as: CN110562040B

Abstract

本公开涉及一种车辆电机的控制方法、装置、系统及车辆。所述方法包括：在接收到用于指示开始进行电机调制的指令的情况下，控制与所述电机相连的各路桥臂处于关断状态；检测车辆动力电池与整车之间的电参数是否异常；在确定所述电参数异常的情况下，控制所述电机处于非调制状态而不响应所述指令。这样，可以得出完整且准确的电机绝缘检测结果，并以该检测结果为依据对电机进行控制，防止车辆在未进行过绝缘检测的情况下直接进入调制状态，保证车辆安全。

Description

车辆电机的控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆电机的控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

电动汽车的电池是由单体电池串联而成的高电压电流回路，其正常工作情况下电流为几百安培，瞬间短路情况下放电电流成倍增加，因此，高压电路的绝缘对于保障车辆安全存在重要意义。因此，绝缘检测是保证整车安全的一个重要步骤，特别是对于电机的绝缘检测。

目前，绝缘检测方法通常为分别关断主正继电器和主负继电器，固定周期检测车辆动力电池(正极或负极)与车身之间的电压。而在车辆上高压后，电机会立即进入扭矩模式而开始调制，进而使电机开始工作以为车辆提供动力，而这个过程所需的时间是极微小的。因此，对于电机进行绝缘检测时，所获得的绝缘检测信息可能是不完整或不准确的。若电机存在绝缘故障，但由于绝缘检测的信息不完整而使得检测结果显示绝缘无异常，那么电机将会在绝缘存在故障的情况下进入工作状态，为车辆提供动力，这样极易发生危险，存在安全隐患。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆电机的控制方法、装置、系统及车辆，以控制电机，并防止电机在存在绝缘故障的情况下进入调制状态。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆电机的控制方法。所述方法包括：

在接收到用于指示开始进行电机调制的指令的情况下，控制与所述电机相连的各路桥臂处于关断状态；

检测车辆动力电池与整车之间的电参数是否异常；

在确定所述电参数异常的情况下，控制所述电机处于非调制状态而不响应所述指令。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述电参数正常的情况下，响应于所述指令，控制所述电机进入调制状态。

可选地，所述方法还包括：

控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除所述目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态，其中，所述目标桥臂为与所述电机相连的各路桥臂中的一个桥臂；

检测车辆动力电池与所述电机的目标相位之间的电流，其中，所述目标相位为与所述目标桥臂相连的所述电机的相位；

在所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述电机存在绝缘故障。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述电机存在绝缘故障的情况下，控制所述车辆执行下电操作。

可选地，在确定所述电参数正常的情况下，再执行所述控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除所述目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态的步骤、所述检测车辆动力电池与所述电机的目标相位之间的电流的步骤以及所述在所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述电机存在绝缘故障的步骤。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述电参数异常，或，所述电流大于所述电流阈值时，生成并输出报警信息。

可选地，所述控制所述电机处于非调制状态，包括：

控制所述车辆执行下电操作。

根据本公开的第二方面，提供一种车辆电机的控制装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于在接收到用于指示开始进行电机调制的指令的情况下，控制与所述电机相连的各路桥臂处于关断状态；

第一检测模块，用于检测车辆动力电池与整车之间的电参数是否异常；

第二控制模块，用于在确定所述电参数异常的情况下，控制所述电机处于非调制状态而不响应所述指令。

可选地，所述第二控制模块还用于在确定所述电参数正常的情况下，响应于所述指令，控制所述电机进入调制状态。

可选地，所述装置还包括：

第三控制模块，用于控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除所述目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态，其中，所述目标桥臂为与所述电机相连的各路桥臂中的一个桥臂；

第二检测模块，用于检测车辆动力电池与所述电机的目标相位之间的电流，其中，所述目标相位为与所述目标桥臂相连的所述电机的相位；

第一确定模块，用于在所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述电机存在绝缘故障。

可选地，所述装置还包括：

第四控制模块，用于在确定所述电机存在绝缘故障的情况下，控制所述车辆执行下电操作。

可选地，所述第三控制模块用于在确定所述电参数正常的情况下，控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除所述目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态。

可选地，所述装置还包括：

报警模块，用于在确定所述电参数异常，或，所述电流大于所述电流阈值时，生成并输出报警信息。

可选地，所述第二控制模块用于在确定所述电参数异常的情况下，控制所述车辆执行下电操作而不响应所述指令。

根据本公开的第三方面，提供一种车辆电机的控制系统，所述系统包括：

电机；

本公开第二方面所提供的车辆电机的控制装置。

根据本公开的第四方面，提供一种车辆，包括本公开第三方面所提供的车辆电机的控制系统。

通过上述技术方案，通过阻止电机进入调制状态，以使针对电机的绝缘检测能够完成，得出完整且准确的检测结果，并以该检测结果为依据对电机进行控制。这样，可以防止车辆在未进行过绝缘检测的情况下直接进入调制状态，并且，在检测结果反映电机绝缘存在故障时，可以对电机采取相应的控制方式，以保证车辆安全。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是三相电机连接到整车电路中的一种示例性局部示意图。

图2是根据本公开的一种实施方式提供的车辆电机的控制方法的流程图。

图3是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆电机的控制方法的流程图。

图4是根据本公开的一种实施方式提供的车辆电机的控制装置的框图。

图5是根据本公开的一种实施方式提供的车辆电机的控制系统的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

现有技术中，以三相电机为例，三相电机受上下互补的三相六路桥臂控制，各路桥臂上均设置有IGBT开关，通过各路桥臂上IGBT开关的通断，可以调制六路PWM(脉冲宽度调制)波，使电机进入调制状态，正常输出目标转速和转矩，为车辆提供动力。

图1是三相电机连接到整车电路中的一种示例性局部示意图。三相电机的每个相位各连接一个上桥臂和一个下桥臂。如图1所示，示出了与三相电机M相连的六路桥臂(S1～S6)，每个桥臂上存在有IGBT开关。A、B、C分别为电机M的三个相位，A相位分别与桥臂S1和桥臂S4相连，B相位分别与桥臂S2和桥臂S5相连，C相位分别与桥臂S3和桥臂S6相连。按照图1中所示的位置关系，将处于上方的桥臂认定为上桥臂，将处于下方的桥臂认定为下桥臂。电机M的三个相位A、B、C中，A相位可以通过上桥臂S1或下桥臂S4与电池相连，B相位可以通过上桥臂S2或下桥臂S5与电池相连，C相位可以通过上桥臂S3或下桥臂S6与电池相连。在调制状态下，与电机每个相位相连的任意一个桥臂上的IGBT开关导通，以使电机输出相应的转速和转矩。如图1中所示，在电机M处于调制状态时，与A相位相连的两个桥臂中，桥臂S1或桥臂S4上的IGBT开关导通，与B相位相连的两个桥臂中，桥臂S2或桥臂S5上的IGBT开关导通，与C相位相连的两个桥臂中，桥臂S3或桥臂S6上的IGBT开关导通。示例地，可以通过导通桥臂S1、桥臂S2以及桥臂S3上的IGBT开关以使电机M进入调制状态。再例如，可以通过导通桥臂S1、桥臂S5以及桥臂S3上的IGBT开关以使电机M进入调制状态。

示例地，车辆启动后，在接收到用于指示开始进行电机调制的指令时，即可进入上述调制状态。例如，车辆上高压之后，会生成用于指示开始进行电机调制的指令，当相关的控制单元(例如，电机控制器)接收到该用于指示开始进行电机调制的指令后，即会控制相应桥臂上的IGBT开关以使电机进入调制状态。

图2是根据本公开的一种实施方式提供的车辆电机的控制方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤21中，在接收到用于指示开始进行电机调制的指令的情况下，控制与电机相连的各路桥臂处于关断状态。

在接收到用于指示开始进行电机调制的指令的情况下，说明此时电机即将进入调制状态，因此，为了保证准确检测到电机的绝缘情况以作为电机工作的安全参考，应该提供足够的时间使得对电机的绝缘检测能够完成，所以，可以控制与电机相连的各路桥臂均处于关断状态(即，控制与电机相连的各路桥臂上的IGBT开关均断开)，以防止电机进入调制状态。因此，可以将这一步骤视为延长从车辆高压上电到电机进入调制状态的时间，以使得后续步骤中对整车绝缘检测的整个过程可以在该时间内完成，从而控制电机，进而保证车辆安全。示例地，上述接收到用于指示开始进行电机调制的指令可以在车辆高压上电之后。

在步骤22中，检测车辆动力电池与整车之间的电参数是否异常。

在与电机相连的各路桥臂均处于关断状态时，可以对车辆动力电池与整车之间的电参数的异常情况进行检测。示例地，该检测可以由电池管理单元完成。示例地，该电参数可以为电阻值、电压值、电流值等。可选地，该检测过程所需的时间小于上述从车辆高压上电到电机进入调制状态的时间。车辆动力电池与整车之间可以设置有检测回路，通过该检测回路检测到相应电参数后，可以将该电参数与已存储的正常电参数进行比较，进而获知车辆动力电池与整车之间的电参数是否存在异常。以该电参数为电阻值为例，车辆动力电池与整车之间的检测回路上可以设置有一标准电阻(示例地，该标准电阻阻值可以为600KΩ)，通过控制检测回路上的开关(例如，单刀双掷开关)可以分别得到动力电池正极和负极与整车之间的阻值，并将该阻值与上述标准电阻进行比较。当测得的阻值大于或等于标准电阻的阻值时，可以确定电阻值正常；当测得的阻值小于标准电阻的阻值时，可以确定电阻值异常。以该电参数为电压值为例，可以通过检测回路分别检测动力电池正极与整车之间的电压值以及动力电池负极与整车之间的电压值，当测得的电压值符合标准(例如，低于预存的安全电压值)时，可以确定电压值正常；当测得的电压值不符合标准时，可以确定电压值异常。

在步骤23中，在确定电参数异常的情况下，控制电机处于非调制状态而不响应上述指令。

在确定电参数异常的情况下，说明电机三相线出现对车辆动力电池短路的情况，此时电机存在绝缘故障，即车辆绝缘异常。若此时电机进入调制状态，将会存在风险。因此，可以控制电机处于非调制状态而不响应上述指令，即阻止车辆电机进入调制状态。

如上文中所述，电机的调制状态是上述与电机相连的六路桥臂上IGBT开关按照一定的规则导通或关断，而使电机输出相应的转速和转矩。对应于电机的调制状态，电机的非调制状态即为除调制状态所对应的IGBT开关通断规则以外，六路桥臂上IGBT开关按照其他方式导通或关断时，电机所处的状态。示例地，若与电机相连的各路桥臂均处于关断状态(即，与电机相连的各路桥臂上的IGBT开关均断开)，电机处于非调制状态。再例如，若与电机相连的各路桥臂中有一个桥臂导通(即，该桥臂上的IGBT开关闭合)、并且除该桥臂以外的其它桥臂关断(即，除上述一个桥臂以外的其它桥臂上的IGBT开关断开)，电机处于非调制状态。

示例地，控制电机处于非调制状态，可以包括以下步骤：

控制车辆执行下电操作。

在确定电参数异常的情况下，如上文中所述，说明车辆绝缘存在异常。因此，为了保证安全，可以控制车辆执行下电操作。此时，电机处于非调制状态，与其相连的各路桥臂均处于关断状态。

通过上述方式，通过阻止电机进入调制状态，以使针对电机的绝缘检测能够完成，得出完整且准确的检测结果，并以此为依据对电机进行控制。这样，可以防止车辆在未进行过绝缘检测的情况下直接进入调制状态，并且，在检测结果反映电机绝缘存在故障时，可以对电机采取相应的控制方式，以保证车辆安全。

在一种实施方式中，在经步骤22后确定电参数正常的情况下，说明电机三相线未出现对车辆动力电池短路的情况，此时可以认为电机不存在绝缘故障，也就是车辆绝缘无异常。因此，可以响应于上述指令而控制电机进入调制状态，进而为车辆提供动力。相比于现有技术中的电机调制，在这种实施方式中，可以认为是延迟了电机调制的开始时间，以完成对电机的绝缘检测，并在确定绝缘无异常的情况下开始进行电机调制，控制电机处于调制状态。

在另一种实施方式中，在经步骤22后确定电参数正常的情况下，虽然可以说明电机三相线未出现对车辆动力电池短路的情况，但是电机内部的绝缘情况还无法确定，因此可以结合另一种方式确定电机的绝缘情况，进而确定对电机的控制方式。图3是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆电机的控制方法的流程图。如图3所示，在这种实施方式中，本公开提供的方法还可以包括以下步骤。

在步骤31中，控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除该目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态。

其中，目标桥臂可以为与电机相连的各路桥臂中的一个桥臂。如图1所示，目标桥臂可以为桥臂S1～S6中的一个桥臂，示例地，目标桥臂可以为S1。可以控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，同时控制除目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态，此时，电机与车辆动力电池的一端(正极或负极)之间的电路可以通过目标桥臂导通。示例地，若确定目标桥臂为S2，则可以控制目标桥臂S2上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除目标桥臂S2之外的其他桥臂(桥臂S1以及桥臂S3～S6)上的IGBT开关处于断开状态。此时，电机M与车辆动力电池的正极之间的电路可以通过目标桥臂S2导通。示例地，对于上述IGBT开关的控制可以通过电机控制器完成。

在步骤32中，检测车辆动力电池与电机的目标相位之间的电流。

其中，目标相位可以为与目标桥臂相连的该电机的相位。在目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态、且除该目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态时，可以检测车辆动力电池与电机的目标相位之间的电流。示例地，车辆上可以存在有具有电流检测功能的模块，可以对动力电池与电机目标相位之间的电流进行检测。示例地，该模块可以内置于电机控制器中。示例地，在图1中，若目标桥臂为S2，那么目标相位为电机M的B相位，当桥臂S2上的IGBT开关处于闭合状态，且除桥臂S2之外的其他桥臂上的IGBT处于断开状态时，电机M的B相位与动力电池的正极之间的电路导通，可以进行电流检测。再例如，在图1中，若目标桥臂为S6，那么目标相位为电机M的C相位，当桥臂S6上的IGBT开关处于闭合状态，且除桥臂S6之外的其他桥臂上的IGBT处于断开状态时，电机M的C相位与动力电池的负极之间的电路导通，可以进行电流检测。

在步骤33中，在该电流大于预设的电流阈值时，确定电机存在绝缘故障。

在电机绝缘无故障的情况下，动力电池与电机之间绝缘良好，其电路上的电阻可以达到无穷大，也就是说，如果动力电池与电机某相位之间的电路导通，对其进行电流检测得到的电流是十分微小的。示例地，预设的电流阈值可以为一个电流临界值，当电流大于该电流临界值时可以认为电路中有电流通过，当电流小于或等于该临界值时可以认为电路中无电流通过。

因此，当上述动力电池与电机的目标相位之间的电流大于预设的电流阈值时，说明动力电池与电机的目标相位之间有电流通过，不再满足电阻无穷大的条件，动力电池与电机之间的绝缘已被破坏，因此可以确定电机存在绝缘故障。

示例地，在通过步骤33确定电机存在绝缘故障的情况下，可以控制电机处于非调制状态(例如，控制车辆执行下电操作)，防止车辆在存在绝缘故障的情况下运行，以免发生危险，保证车辆安全。

另外，在该电流小于或等于预设的电流阈值时，说明动力电池与电机的目标相位之间无电流通过，动力电池与电机的目标相位之间的绝缘情况良好，可以认为电机不存在绝缘故障。此时可以控制电机进入调制状态，正常输出转速和转矩，以为车辆提供动力。

通过上述方案，通过控制与电机相连的各路桥臂上的IGBT开关的通断进而检测电机相应相位与车辆动力电池之间的电流，在电流异常时确定电机存在绝缘故障，以便后续进行相应的故障处理。并且，将电机系统内部的绝缘检测和电机系统与车身的绝缘检测相结合，可以更加全面且准确地得到针对电机的绝缘检测情况，并以此为依据对电机进行控制，进而可以保证车辆的安全。

另外，若经步骤32检测到动力电池与电机的目标相位之间的电流小于或等于预设的电流阈值时，说明动力电池与电机的目标相位之间无电流通过，动力电池与电机的目标相位之间的绝缘情况良好。此时，还可以对动力电池与电机的其他相位之间的绝缘情况进行确认。在这种情况下，本公开所提供的方法还可以包括以下步骤：

在上述检测得到的电流小于或等于该电流阈值时，确定与电机相连的各路桥臂中是否存在IGBT开关未被闭合过的未测桥臂；

若存在未测桥臂，将该未测桥臂中的一个桥臂确定为新的目标桥臂，并返回步骤31中的控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除目标桥臂之外的桥臂上的IGBT开关处于断开状态。

由于电机存在多个相位，并分别与动力电池的正极和负极连接，因此，仅仅根据一个相位与动力电池之间的绝缘情况是无法反映电机的绝缘情况的，需要对电机的各个相位与动力电池连接电路的绝缘情况逐个进行确认。所以，在测得的动力电池与目标相位之间的电流小于或等于该电流阈值时，需要确定与电机相连的各路桥臂中是否存在IGBT开关未被闭合过的未测桥臂。如果存在未测桥臂，说明还存在动力电池与电机某个相位之间电路的绝缘情况未被确认过。在未测桥臂中可以将任意一个桥臂确定为新的目标桥臂，并返回步骤31，重新执行控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态的步骤以及后续的相关步骤，以确定新的目标相位与动力电池之间电路的绝缘情况。

而若不存在未测桥臂，且已测得的电流均小于或等于上述电流阈值，说明电机的各个相位与动力电池连接电路的绝缘情况均被确认过，且并未检测出电流异常的情况，可以确定动力电池与电机的各个相位之间的绝缘情况良好。此时，可以认为电机不存在绝缘故障。因此，可以控制电机进入调制状态，正常输出转速和转矩，以为车辆提供动力。

在另一种实施方式中，在经步骤22后确定电参数正常的情况下，电机会进入调制状态，为车辆提供动力。而在电机为车辆提供动力的过程中，可能会出现绝缘故障，因此仍然可以利用上述步骤31～步骤33对电机内部的绝缘情况进行检测，并以绝缘检测结果为依据对车辆电机进行控制。例如，在检测到电机绝缘存在故障时，控制电机处于非调制状态。再例如，在检测到电机不存在绝缘故障时，控制电机处于调制状态。其中，关于步骤31～步骤33的相关具体实施方式在上文中已有描述，在此不再重复说明。

另外，上述步骤31～步骤33可以还可以先于步骤11进行，或者，在条件允许的情况下，步骤31及相关步骤和步骤11及相关步骤可以同时进行，都属于本公开的保护范围。

在一种实施方式中，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

在经步骤22确定电参数异常，或，经步骤32检测的电流大于电流阈值时，生成并输出报警信息；

在确定上述电参数异常、或者确定上述电流大于电流阈值时，可以认为电机存在绝缘故障，此时可以生成相应的报警信息，并将该报警信息输出，以便相关人员知晓。示例地，该报警信息可以是例如灯光、图像、文字、声音等信息，可以通过例如车内显示屏、音响、指示灯等输出。通过生成并输出报警信息，可以达到提醒的作用，从而保证车辆安全。

图4是根据本公开的一种实施方式提供的车辆电机的控制装置的框图。如图4所示，该装置400可以包括：第一控制模块410，用于在接收到用于指示开始进行电机调制的指令的情况下，控制与所述电机相连的各路桥臂处于关断状态；第一检测模块420，用于检测车辆动力电池与整车之间的电参数是否异常；第二控制模块430，用于在确定所述电参数异常的情况下，控制所述电机处于非调制状态而不响应所述指令。

可选地，所述第二控制模块430还用于在确定所述电参数正常的情况下，响应于所述指令，控制所述电机进入调制状态。

可选地，所述装置400还包括：第三控制模块，用于控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除所述目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态，其中，所述目标桥臂为与所述电机相连的各路桥臂中的一个桥臂；第二检测模块，用于检测车辆动力电池与所述电机的目标相位之间的电流，其中，所述目标相位为与所述目标桥臂相连的所述电机的相位；第一确定模块，用于在所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述电机存在绝缘故障。

可选地，所述装置400还包括：第四控制模块，用于在确定所述电机存在绝缘故障的情况下，控制所述车辆执行下电操作。

可选地，所述装置400还包括：报警模块，用于在确定所述电参数异常，或，所述电流大于所述电流阈值时，生成并输出报警信息。

可选地，所述第二控制模块430用于在确定所述电参数异常的情况下，控制所述车辆执行下电操作而不响应所述指令。

图5是根据本公开的一种实施方式提供的车辆电机的控制系统的框图。如图5所示，该系统500可以包括：电机510；本公开任意实施例提供的车辆电机的控制装置400。

本公开还提供一种车辆，包括本公开任意实施例提供的车辆电机的控制系统。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种车辆电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆动力电池与整车之间的电参数是否异常；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述电参数正常的情况下，再执行所述控制目标桥臂上的IGBT开关处于闭合状态，并且控制除所述目标桥臂之外的其他桥臂上的IGBT开关处于断开状态的步骤、所述检测车辆动力电池与所述电机的目标相位之间的电流的步骤以及所述在所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述电机存在绝缘故障的步骤。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机处于非调制状态，包括：

控制所述车辆执行下电操作。

8.一种车辆电机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆电机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

电机；

权利要求8所述的车辆电机的控制装置。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的车辆电机的控制系统。