CN110561486A - 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构 - Google Patents

一种用于机器人模块化关节的快速连接机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110561486A
CN110561486A CN201910844800.4A CN201910844800A CN110561486A CN 110561486 A CN110561486 A CN 110561486A CN 201910844800 A CN201910844800 A CN 201910844800A CN 110561486 A CN110561486 A CN 110561486A
Authority
CN
China
Prior art keywords
conical surface
flange
shell
robot
matched
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910844800.4A
Other languages
English (en)
Inventor
王保糖
党进
开亚骏
李菠
邱海迪
陈其忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd
Original Assignee
Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd filed Critical Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd
Priority to CN201910844800.4A priority Critical patent/CN110561486A/zh
Publication of CN110561486A publication Critical patent/CN110561486A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配合的若干个连接螺钉。通过采用锥面配合及螺钉紧固，可避免采用径向螺钉连接带来的定位及螺钉直接受剪的问题和由轴向螺钉连接带来的安装困难效率低下的问题以及由端齿连接带来的加工工艺复杂的问题。

Description

一种用于机器人模块化关节的快速连接机构
技术领域
本发明涉及一种机器人关节的连接机构，具体的说是一种用于机器人模块化关节的快速连接机构。
背景技术
针对机器人模块化关节，通常运用在协作机器人上，其连接机构主要包括轴向螺钉连接，径向螺钉连接及端齿连接。轴向连接由于安装空间受限通常采用外六角螺钉，采用开口扳手进行紧固，使得关节拆装十分困难，且安装一致性及可靠性较差；径向螺钉连接，其安装较为便捷，但直接靠连接螺钉的剪切力传递扭矩，无法传递较大扭矩，因此一般运用在扭矩较小的场合；端齿连接，其安装较为便捷，靠端齿传递较大扭矩，但其端齿的压紧需要增加另外的紧固零件，端齿的加工精度较高，工艺较为复杂，且无法承受较高的弯矩。
发明内容
现为了解决上述技术问题，本发明提出了一种用于机器人模块化关节的快速连接机构。本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配合的若干个连接螺钉。
所述外壳和法兰之间设有对外壳和法兰进行周向定位的定位销轴。
所述内锥面上设有若干个与对应的连接螺钉配合的沉头孔，所述外锥面上设有与对应的连接螺钉配合的螺纹孔。
所述内锥面的大口端和外锥面的小头端上均设有可以减小锥面压紧时的应力集中的过渡圆角。
所述内锥面锥角大于45度并小于90度且大于对应的连接部件间的摩擦角的2倍。
本发明的有益效果是：通过采用锥面配合及螺钉紧固，可避免采用径向螺钉连接带来的定位及螺钉直接受剪的问题和由轴向螺钉连接带来的安装困难效率低下的问题以及由端齿连接带来的加工工艺复杂的问题；
采用锥面的连接形式，可避免普通止口连接配合过紧造成的拆卸困难；垂直锥面的一圈连接螺钉，其预紧力合力方向为使锥面配合压紧方向，可提供力矩传递所需摩擦力，减轻螺钉受剪切力，同时使锥面连接更可靠；
外锥面上留有内凹面，用于使内锥面和外锥面上下配合边线附近接触更加可靠；此外，采用销钉进行周向定位，定位简单可靠，装配便捷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明剖视结构示意图；
图2为本发明立体结构示意图；
图3为本发明外壳剖视结构示意图；
图4为本发明法兰剖视结构示意图；
图5为本发明法兰局部放大示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。
如图1至图5所示，一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳1，所述外壳1配合有法兰2，所述外壳1周向上设有内锥面1a，所述法兰2周向上设有与内锥面1a配合且锥度相同的外锥面2a，所述外壳1和法兰2之间设有垂直于内锥面1a母线方向分布以提供预紧力使内锥面1a和外锥面2a紧密配合的若干个连接螺钉3；连接螺钉3提供的预紧力可使内锥面在1a和外锥面2a紧密配合时产生摩擦力，减轻连接螺钉3受剪作用。
所述外壳1和法兰2之间设有对外壳1和法兰2进行周向定位的定位销钉4；定位销钉4与外壳1和法兰2之间为过盈配合；所述外壳1和法兰2上设有与定位销钉4配合的一号销孔1b和二号销孔2b；在安装外壳1和法兰2之前需将定位销钉4压入外壳1上的一号销孔1b内，保证在安装外壳1和法兰2时定位准确，确保安装的一致性。
所述内锥面1a上设有若干个与对应的连接螺钉3配合的沉头孔5，所述外锥面2a上设有与对应的连接螺钉3配合的螺纹孔6；安装连接螺钉3时需按照规定扭矩拧紧，防止关节工作时连接螺钉3意外松动；外锥面2a周向上设有凹陷面7，用于使内锥面1a和外锥面2a上下配合边线附近接触更加可靠；所述连接螺钉3为内六角螺钉，安装效率高，相比于外六角螺钉其安装的一致性控制较为方便。
所述内锥面1a的大口端和外锥面2a的小头端上均设有可以减小锥面压紧时的应力集中的过渡圆角8；通过过渡圆角8减小内锥面1a和外锥面2a压紧时的应力集中，提高连接可靠性。
所述内锥面1a锥角大于45度并小于90度且大于对应的连接部件间的摩擦角的2倍，以防止外壳1和法兰2之间连接过紧造成拆卸困难。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳(1)，所述外壳(1)配合有法兰(2)，其特征在于：所述外壳(1)周向上设有内锥面(1a)，所述法兰(2)周向上设有与内锥面(1a)配合且锥度相同外锥面(2a)，所述外壳(1)和法兰(2)之间设有垂直于内锥面(1a)母线方向分布以提供预紧力使内锥面(1a)和外锥面(2a)紧密配合的若干个连接螺钉(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，其特征在于：所述外壳(1)和法兰(2)之间设有对外壳(1)和法兰(2)进行周向定位的定位销钉(4)。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，其特征在于：所述内锥面(1a)上设有若干个与对应的连接螺钉(3)配合的沉头孔(5)，所述外锥面(2a)上设有与对应的连接螺钉(3)配合的螺纹孔(6)。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，其特征在于：所述内锥面(1a)的大口端和外锥面(2a)的小头端上均设有可以减小锥面压紧时的应力集中的过渡圆角(8)。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，其特征在于：所述内锥面(1a)锥角大于45度并小于90度且大于对应的连接部件间的摩擦角的2倍。
CN201910844800.4A 2019-09-07 2019-09-07 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构 Pending CN110561486A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910844800.4A CN110561486A (zh) 2019-09-07 2019-09-07 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910844800.4A CN110561486A (zh) 2019-09-07 2019-09-07 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110561486A true CN110561486A (zh) 2019-12-13

Family

ID=68778368

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910844800.4A Pending CN110561486A (zh) 2019-09-07 2019-09-07 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110561486A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111098332A (zh) * 2020-01-08 2020-05-05 中科新松有限公司 一种关节连接结构及其装卸方法
WO2021237844A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 广州市精谷智能科技有限公司 一种多轴机器人关节间连接装置

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0062109A1 (de) * 1981-03-31 1982-10-13 Helmut Dipl.-Ing. Bierwirth Lösbare Verbindung zur Übertragung hoher Drehmomente
JP2004148467A (ja) * 2002-10-31 2004-05-27 Fanuc Ltd 産業用ロボット
CN2629886Y (zh) * 2003-06-18 2004-08-04 河南石油勘探局南阳石油机械厂 锥齿轮夹具
CN101737494A (zh) * 2010-02-03 2010-06-16 北京交通大学 大直径法兰盘磁性液体静密封装置
CN101829996A (zh) * 2009-03-09 2010-09-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械接口及使用该接口的机械手
CN102107433A (zh) * 2010-12-31 2011-06-29 哈尔滨工业大学 关键组件在轨可更换的空间机器人关节
CN202100618U (zh) * 2011-06-20 2012-01-04 洛阳精联机械基础件有限公司 一种锁紧联接法兰
CN106078729A (zh) * 2016-08-09 2016-11-09 珠海格力智能装备有限公司 关节结构及具有其的机器人
CN107263042A (zh) * 2016-04-08 2017-10-20 贵州黎阳航空动力有限公司 航空发动机高压压气机装配定心旋转装置
CN207297663U (zh) * 2017-09-12 2018-05-01 玉环飞特机械制造有限公司 一种锁紧联轴器
CN109826938A (zh) * 2019-01-28 2019-05-31 湖北斯微特传动有限公司 输出机构及减速器
CN209111105U (zh) * 2018-09-19 2019-07-16 广东工业大学 一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件
CN210910081U (zh) * 2019-09-07 2020-07-03 埃夫特智能装备股份有限公司 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0062109A1 (de) * 1981-03-31 1982-10-13 Helmut Dipl.-Ing. Bierwirth Lösbare Verbindung zur Übertragung hoher Drehmomente
JP2004148467A (ja) * 2002-10-31 2004-05-27 Fanuc Ltd 産業用ロボット
CN2629886Y (zh) * 2003-06-18 2004-08-04 河南石油勘探局南阳石油机械厂 锥齿轮夹具
CN101829996A (zh) * 2009-03-09 2010-09-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械接口及使用该接口的机械手
CN101737494A (zh) * 2010-02-03 2010-06-16 北京交通大学 大直径法兰盘磁性液体静密封装置
CN102107433A (zh) * 2010-12-31 2011-06-29 哈尔滨工业大学 关键组件在轨可更换的空间机器人关节
CN202100618U (zh) * 2011-06-20 2012-01-04 洛阳精联机械基础件有限公司 一种锁紧联接法兰
CN107263042A (zh) * 2016-04-08 2017-10-20 贵州黎阳航空动力有限公司 航空发动机高压压气机装配定心旋转装置
CN106078729A (zh) * 2016-08-09 2016-11-09 珠海格力智能装备有限公司 关节结构及具有其的机器人
CN207297663U (zh) * 2017-09-12 2018-05-01 玉环飞特机械制造有限公司 一种锁紧联轴器
CN209111105U (zh) * 2018-09-19 2019-07-16 广东工业大学 一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件
CN109826938A (zh) * 2019-01-28 2019-05-31 湖北斯微特传动有限公司 输出机构及减速器
CN210910081U (zh) * 2019-09-07 2020-07-03 埃夫特智能装备股份有限公司 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111098332A (zh) * 2020-01-08 2020-05-05 中科新松有限公司 一种关节连接结构及其装卸方法
CN111098332B (zh) * 2020-01-08 2021-07-06 中科新松有限公司 一种关节连接结构及其装卸方法
WO2021237844A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 广州市精谷智能科技有限公司 一种多轴机器人关节间连接装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110561486A (zh) 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构
CN212616854U (zh) 防拆接头及防拆接头组件
CN210769780U (zh) 一种防松螺母
CN210910081U (zh) 一种用于机器人模块化关节的快速连接机构
CN205013907U (zh) 扩口式管接头母头以及用于航空发动机的管接头
CN102852952B (zh) 一种螺纹定位锁紧机构及安装方法
CN210660860U (zh) 法兰固定组件
CN216078022U (zh) 一种防变形连接轴机构
CN207961221U (zh) 一种防松螺母及螺纹连接件
CN212718491U (zh) 旋转式双外牙接头组件
CN210910082U (zh) 一种用于机器人关节的正反螺纹快速连接机构
CN209838988U (zh) 端面柱销式刚性联接器
CN209671385U (zh) 变形式组合防松螺母
CN210660960U (zh) 螺柱及液力变矩器连接结构
CN211837786U (zh) 一种六面顶液压机铰链梁用涨销结构
CN219866725U (zh) 一种卡环式管路接头螺纹防松结构
CN221034409U (zh) 一种管道连接件
CN218829459U (zh) 一种电机输出轴与输出齿轮的连接结构
CN216922817U (zh) 螺栓垫片组件
CN210661804U (zh) 一种水泵接头
CN218844897U (zh) 一种回转接头的法兰板和转轴螺纹连接一体结构
CN217539373U (zh) 一种轴连接结构
CN110561487A (zh) 一种用于机器人关节的正反螺纹快速连接机构
CN218454840U (zh) 单向旋转的叶轮与转轴的连接结构及使用其的水泵
CN216382162U (zh) 一种锥销组件

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination