CN110556739B - 带电作业机器人及带电剪线钳 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种带电作业机器人及带电剪线钳。带电剪线钳包括机械执行部件和电驱动部件，机械执行部件包括活动切刀，电驱动部件用于为机械执行部件提供动力；电驱动部件与机械执行部件之间通过传动杆传动连接，所述传动杆为绝缘杆；传动杆外套设有绝缘防护套，绝缘防护套自身可防闪络，绝缘防护套与电驱动部件和机械执行部件共同围成用于防护绝缘杆的防护空间。本发明中绝缘防护套能够对传动杆进行防护，避免传动杆出现闪络；防护套与传动杆配合既能够满足传动要求，又可以满足防闪络要求，从而解决机械执行部件和电驱动部件之间传动结构的放电防护问题，有利于保证电驱动部件的安全稳定运行和使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及一种带电作业机器人及带电剪线钳。
背景技术
为了提高带电作业的自动化水平和安全性，通常通过高压带电作业机器人代替操作人员进行带电作业。高压带电作业所用的剪线钳是高压带电作业机器人的重要作业工具，剪线钳也称断线钳，其主要功能是对电力线缆进行切断。
现有技术中的剪线钳如申请公布号为CN102615217A、申请公布日为2012年08月01日的中国发明专利申请公开的一种高压带电作业机器人专用声控断线钳，包括机械执行部件和电驱动部件，机械执行部件包括固定切刀、活动切刀、油缸和油泵，电驱动部件包括电动机、控制电路和电源，电动机带动油泵转动，油泵带动油缸动作进而使活动切刀朝向固定切刀移动，活动切刀与固定切刀适配将电力线缆切断。
但是，电力线缆的电压较高，现有断线钳使用时需要考虑机械执行部件和电驱动部件之间传动结构的放电防护问题，避免放电时电力线缆所带的高压电通过机械执行部件传递到电驱动部件上，从而避免对带电剪线钳的安全稳定运行和使用寿命造成影响。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带电剪线钳，用以解决带电剪线钳中机械执行部件和电驱动部件之间传动结构的放电防护问题；本发明另外的目的在于提供一种带电作业机器人，用以解决带电剪线钳中机械执行部件和电驱动部件之间传动结构的放电防护问题，提高作业安全性。
为实现上述目的，本发明中带电剪线钳采用的技术方案是：带电剪线钳，包括机械执行部件和电驱动部件；
机械执行部件，包括活动切刀，活动切刀用于与适配切刀配合以剪断线缆；
电驱动部件，用于为机械执行部件提供动力；
电驱动部件与机械执行部件之间通过传动杆传动连接，所述传动杆为绝缘杆；
传动杆外套设有绝缘防护套，绝缘防护套自身可防闪络，绝缘防护套与电驱动部件和机械执行部件共同围成用于防护绝缘杆的防护空间。
有益效果：因为传动杆需要起到传动作用，在材料和形状上会受到限制，因此传动杆自身的耐爬电、防闪络性能也会受到限制，传动杆在污物附着和空气湿度等因素下容易出现闪络而使电驱动部件受到电击；而本发明中绝缘防护套与电驱动部件和机械执行部件共同围成了用于防护绝缘杆的防护空间，能够对传动杆进行防护，避免传动杆上由于污物附着和空气湿度等因素出现闪络而使电驱动部件受到电击，使得传动杆仅需要满足传动要求和基本的绝缘要求即可；同时，由于绝缘防护套不需要在电驱动部件与机械执行部件之间传递动力，因此能够自由地通过外表面形状设计和/或材质选择能够实现自身防闪络功能；防护套与传动杆整体上相互配合，既能够满足传动要求，又可以满足防闪络要求，从而解决机械执行部件和电驱动部件之间传动结构的放电防护问题，有利于保证电驱动部件的安全稳定运行和使用寿命，并且有利于控制传动杆的轴向尺寸，使得带电剪线钳整体结构更加紧凑。
进一步地，所述绝缘防护套的外周面上设有用于增大爬电距离的伞裙。
其有益之处在于，设置伞裙结构简单，技术成熟，能够容易地保证绝缘防护套的自身防闪络性能。
进一步地，绝缘防护套为能够沿轴向伸缩变形的可伸缩防护套。
其有益之处在于，绝缘防护套采用可伸缩防护套可以适应电驱动部件与机械执行部件之间的距离，更好地保证对传动杆的防护性能。
进一步地，所述电驱动部件和/或执行部件与绝缘防护套的相应端之间设有密封结构。
其有益之处在于，设置密封结构能够对传动杆起到更好的防护作用，从而能够提高产品的防护等级。
进一步地，所述机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件与电驱动部件中最靠近机械执行部件的电气件通过一绝缘支撑件相对固定。
其有益之处在于，采用上述方案，电驱动部件与机械执行部件之间能够通过绝缘支撑件实现较好的绝缘，整体上更有利于保证绝缘性能。
进一步地，所述带电剪线钳包括供所述电驱动部件装入的绝缘壳体，所述机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件固定在绝缘壳体上，所述绝缘壳体形成所述绝缘支撑件。
其有益之处在于，绝缘壳体不但能够对电驱动部件实现隔离防护，同时能够作为绝缘支撑件使用，整体结构简单，便于制造装配。
进一步地，所述机械执行部件包括用于驱动活动切刀动作的气缸和与气缸连接的气泵，所述电驱动部件包括用于驱动气泵转动的电动机，所述传动杆为设置在电动机与气泵之间以传递扭矩的扭矩杆。
其有益之处在于，采用气缸驱动活动切刀动作能够更快速地实现断线作业，提高作业效率，而传动杆采用转动形式的扭矩杆便于绝缘防护套的设置。
本发明中带电作业机器人的技术方案是：带电作业机器人，包括机械臂和设置在机械臂上的带电剪线钳，带电剪线钳包括机械执行部件和电驱动部件；
机械执行部件，包括活动切刀，活动切刀用于与适配切刀配合以剪断线缆；
电驱动部件，用于为机械执行部件提供动力；
电驱动部件与机械执行部件之间通过传动杆连接，传动杆为绝缘杆，用于实现电驱动部件与机械执行部件的传动；
电驱动部件与机械执行部件沿传动杆轴向具有间隔，间隔处设有自身防闪络的绝缘防护套；绝缘防护套套设在传动杆上，与电驱动部件和机械执行部件共同围成用于防护绝缘杆的防护空间。
有益效果是：因为传动杆需要起到传动作用，在材料和形状上会受到限制，因此传动杆自身的耐爬电、防闪络性能也会受到限制，传动杆在污物附着和空气湿度等因素下容易出现闪络而使电驱动部件受到电击；而本发明中绝缘防护套与电驱动部件和机械执行部件共同围成了用于防护绝缘杆的防护空间，能够对传动杆进行防护，避免传动杆上由于污物附着和空气湿度等因素出现闪络而使电驱动部件受到电击，使得传动杆仅需要满足传动要求和基本的绝缘要求即可；同时，由于绝缘防护套不需要在电驱动部件与机械执行部件之间传递动力，因此能够自由地通过外表面形状设计和/或材质选择能够实现自身防闪络功能；防护套与传动杆整体上相互配合，既能够满足传动要求，又可以满足防闪络要求，从而解决机械执行部件和电驱动部件之间传动结构的放电防护问题，有利于提高作业安全性。
进一步地，所述绝缘防护套的外周面上设有用于增大爬电距离的伞裙。
其有益之处在于，设置伞裙结构简单，技术成熟，能够容易地保证绝缘防护套的自身防闪络性能。
进一步地，绝缘防护套为能够沿轴向伸缩变形的可伸缩防护套。
其有益之处在于，绝缘防护套采用可伸缩防护套可以适应电驱动部件与机械执行部件之间的距离，更好地保证对传动杆的防护性能。
进一步地，所述电驱动部件和/或执行部件与绝缘防护套的相应端之间设有密封结构。
其有益之处在于，设置密封结构能够对传动杆起到更好的防护作用，从而能够提高产品的防护等级。
进一步地，所述机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件与电驱动部件中最靠近机械执行部件的电气件通过一绝缘支撑件相对固定。
其有益之处在于，采用上述方案，电驱动部件与机械执行部件之间能够通过绝缘支撑件实现较好的绝缘，整体上更有利于保证绝缘性能。
进一步地，所述带电剪线钳包括供所述电驱动部件装入的绝缘壳体，所述机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件固定在绝缘壳体上，所述绝缘壳体形成所述绝缘支撑件。
其有益之处在于，绝缘壳体不但能够对电驱动部件实现隔离防护，同时能够作为绝缘支撑件使用，整体结构简单，便于制造装配。
进一步地，所述机械执行部件包括用于驱动活动切刀动作的气缸和与气缸连接的气泵，所述电驱动部件包括用于驱动气泵转动的电动机，所述传动杆为设置在电动机与气泵之间以传递扭矩的扭矩杆。
其有益之处在于，采用气缸驱动活动切刀动作能够更快速地实现断线作业，提高作业效率，而传动杆采用转动形式的扭矩杆便于绝缘防护套的设置。
附图说明
图1为本发明中带电剪线钳的一个实施例的结构示意图；
图2是为本发明中带电剪线钳的另一个实施例的结构示意图；
图中：1、调节螺栓，2、绝缘层，3、固定切刀，4、主体支架，5、活动切刀，6、活塞杆，7、导向套，8、气缸，9、气泵，10、防护套，11、电动机，12、机械手接口，13、电源，14、控制器，15、绝缘固定板，16、输出轴，17、绝缘壳，18、环槽。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
本发明中带电剪线钳的一个具体实施例如图1所示，包括主体支架4、绝缘壳体17、机械执行部件和电驱动部件。机械执行部件包括由前向后依次设置的固定切刀3、活动切刀5、气缸8和气泵9，电驱动部件包括由前向后依次设置的电动机11、控制器14和电源13。
固定切刀3设置在主体支架4的前端部，气缸8设置在主体支架4的后端部，活动切刀5固定连接在气缸8的活塞杆6上。气缸8上还设有导向套7，导向套7套设在活塞杆6的外周面上。气泵9在工作时产生气缸8所需的气压，使活塞杆6在导向套7的导向作用下运动，带动活动切刀5朝向适配的固定切刀3运动，与固定切刀3配合剪断线缆。气缸8上设置有安全阀门，以确保气缸8不会因内部压力过大而损坏。
主体支架4由金属制成，主体支架4的外侧表面包裹有绝缘层2，绝缘层2用于防止电力线缆上的高压电传递到主体支架4上。主体支架4前端设有前端板，前端板上设有螺纹通孔，螺纹通孔与调节螺栓1螺纹配合，调节螺栓1的尾端与固定切刀3固定连接，构成位置调节机构。调节螺栓1的螺栓头位于主体支架4的外侧并由绝缘材料制成，螺栓头构成位置调节机构的操作端。通过螺纹连接的方式实现固定切刀3位置可调地设置在主体支架4上，能够使带电剪线钳适用于不同径向尺寸的电力线缆，提高带电剪线钳的通用性。在其他实施例中，调节螺栓也可以整体由金属制成，在螺栓头上覆盖绝缘材料以达到操作端所需的绝缘效果。
带电剪线钳还包括绝缘壳17，绝缘壳17采用行业内常用的工程塑料制作，保证带电剪线钳整体的机械强度，其前端与主体支架4通过法兰和螺纹紧固件固定连接。绝缘壳17上连接有绝缘固定板15，绝缘固定板15的一端位于控制器14与电动机11之间并与绝缘壳17固定连接，绝缘固定板15的另一端伸出绝缘壳17以与机械手接口12固定连接，机械手接口12采用标准设计，用于与带电作业机器人的机械臂配合，以将带电剪线钳固定在带电作业机器人的机械臂上。
绝缘壳17构成绝缘支撑件，机械执行部件中的气泵9、电驱动部件中的各部分均固定在绝缘壳17上。机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件为气泵9，电驱动部件中最靠近机械执行部件的电气件为电动机11。电动机11的输出轴16用于将电动机11产生的转矩传递到气泵9，以带动气泵9转动，输出轴16构成传动杆，用于在电动机与气泵之间传递扭矩。本实施例中输出轴16由环氧树脂制成。
气泵9与电动机11沿传动杆轴向具有间隔，当然，该间隔为用于防止空气击穿的防击穿间隔。间隔中设有绝缘防护套10，绝缘防护套10由环氧树脂制成，其外周面上设有用于增大爬电距离的伞裙（图中未示出），能够避免气泵9带电时与电动机11之间发生闪络。伞裙为现有技术中的常规结构，具体结构此处不再叙述。绝缘防护套10两端设有法兰（图中未示出），可以通过法兰和相应的螺钉固定在气泵9和电动机11的壳体上。绝缘防护套10的轴向两端分别与气泵9和电动机11接触，从而与气泵9和电动机11共同围成用于防护绝缘杆的防护空间。为了避免法兰处螺钉的头部导致电场畸变而影响防闪络性能，螺钉可以采用沉头形式。
绝缘层2、绝缘壳17、绝缘防护套10和输出轴16形成了对电驱动部件的多级绝缘防护。
控制器14采用无线传输的形式，并做了电磁场抗扰防护。控制器14包括信号发射模块、信号接收模块和信号处理模块，信号接收模块接收到剪线信号后，经信号处理模块对接收到的剪线信号进行处理，然后控制电源13向电动机11输出电能。
在其他实施例中，绝缘防护套10的两端与气泵9和电动机11之间也可以通过其他方式连接，例如绝缘防护套10两端的端面上设置金属连接嵌件，在气泵9和电动机11的壳体上设置螺钉穿孔，通过穿过螺钉穿孔的螺钉与绝缘防护套10上的金属连接嵌件的连接实现绝缘防护套10的固定。再如，在绝缘防护套10与相应的气泵9或电动机11之间设置卡接结构实现绝缘防护套10的固定，比如在绝缘防护套10的两端设置悬伸的卡接臂，在气泵9和电动机11的朝向绝缘防护套10的端面上设置与卡接臂上的卡接凸起适配的卡接孔，依靠卡接臂和卡接孔实现卡接。在其他实施例中，绝缘防护套的直径可以加大，设置成内壁与气泵9和电动机11的外壁接触的形式；绝缘防护套的厚度也可以根据需要进行调整。
在上述实施例中，绝缘防护套10与气泵9和电动机11仅仅是接触关系，在其他实施例中，为了满足更好的绝缘性能，绝缘防护套10与气泵9和电动机11之间也可以设置密封结构，例如在绝缘防护套10的两端面上设置密封圈或者密封垫；再如，如图2所示，在气泵9和电动机11的相应端面上设置供绝缘防护套10的两端嵌入的环槽18，形成迷宫式密封结构，此时环槽18还可以作为绝缘防护套10的固定结构，装配时仅需使绝缘防护套10的两端嵌入气泵9和电动机11的端面上设置的环槽18内即可实现绝缘防护套10的安装。
在上述实施例中，气泵9与电动机11均固定在绝缘壳17上。在其他实施例中，气泵9与电动机11也可以分别固定在主体支架4和绝缘壳17上。或者，两者可以均固定在导电支撑件上，同时在两者与导电支撑件之间设置绝缘结构。
在上述实施例所采用的方案中，绝缘防护套的材质与电驱动部件与机械执行部件之间的传动杆采用的材质相同，但是绝缘防护套上设置的伞裙改变了表面形状以防止电驱动部件与机械执行部件之间发生闪络。其他方案中，绝缘防护套也可以是防闪络性能优于传动杆的材质，例如硅橡胶或陶瓷，依靠材质的选择满足防闪络性能；绝缘防护套的表面还可以设置防闪络涂料来满足自身防闪络性能。绝缘防护套还可以采用能够沿轴向伸缩变形的可伸缩防护套，例如上述硅橡胶套，以适应电驱动部件与机械执行部件之间的距离，更好地保证对传动杆的防护性能。另外，在其他实施例中，传动杆也可以采用其他绝缘材料，例如满足扭矩传递要求的工程塑料，如聚碳酸酯、聚甲醛、尼龙、混有纤维或填料的增强尼龙等。
在上述实施例中，绝缘防护套10为圆筒形，在其他实施例中，绝缘防护套也可以为其他形状，例如圆台形。
上述实施例中，带电剪线钳采用气动的形式带动活动切刀移动，动作迅速，有利于剪断电力线缆；在其他实施例中，也可以采用液压缸带动活动切刀移动。另外，在其他实施例中，带电剪线钳的活动切刀也可以铰接设置。再者，在其他实施例中，传动杆也可以是直动杆，例如采用电缸驱动，传动杆设置在电缸的输出端与活动切刀之间，传递推力和拉力。当然，在其他实施例中，传动杆也可以为独立零件，连接到电动机的输出轴与气泵的输入轴之间。
本发明的带电作业机器人的具体实施例：带电作业机器人包括机械臂和带电剪线钳，机械臂主要的作用在于带动带电剪线钳移动到预定位置，并使带电剪线钳对准需要作业的带电部位，机械臂的结构为现有技术中常见的结构，此处不再具体说明。带电剪线钳的结构与本发明的带电剪线钳的具体实施例中的结构相同，此处不再赘述。
Claims (4)
1.带电剪线钳，其特征在于：包括机械执行部件和电驱动部件；
机械执行部件，包括活动切刀，活动切刀用于与适配切刀配合以剪断线缆；
电驱动部件，用于为机械执行部件提供动力；
电驱动部件与机械执行部件之间通过传动杆传动连接，所述传动杆为绝缘杆；
传动杆外套设有绝缘防护套，绝缘防护套自身可防闪络，绝缘防护套与电驱动部件和机械执行部件共同围成用于防护绝缘杆的防护空间；
所述绝缘防护套的外周面上设有用于增大爬电距离的伞裙；
所述机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件与电驱动部件中最靠近机械执行部件的电气件通过一绝缘支撑件相对固定；
所述带电剪线钳包括供所述电驱动部件装入的绝缘壳体，所述机械执行部件中最靠近电驱动部件的器件固定在绝缘壳体上，所述绝缘壳体形成所述绝缘支撑件；
所述机械执行部件包括用于驱动活动切刀动作的气缸和与气缸连接的气泵，所述电驱动部件包括用于驱动气泵转动的电动机，所述传动杆为设置在电动机与气泵之间以传递扭矩的扭矩杆。
2.根据权利要求1所述的带电剪线钳，其特征在于：绝缘防护套为能够沿轴向伸缩变形的可伸缩防护套。
3.根据权利要求1所述的带电剪线钳，其特征在于：所述电驱动部件和/或机械执行部件与绝缘防护套的相应端之间设有密封结构。
4.带电作业机器人，包括机械臂和设置在机械臂上的带电剪线钳，其特征在于：带电剪线钳为如权利要求1-3中任意一项权利要求所述的带电剪线钳。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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